搬运设备制造技术

本申请实施例公开一种搬运设备，通过在货叉组件上设置3D激光雷达和拍摄模块，使得3D激光雷达和拍摄模块可以随着货叉组件相对设备主体运动，在3D激光雷达和拍摄模块随着货叉组件运动至与待搬运物体对应的位置时，3D激光雷达可以采集待搬运物体的3D点云数据，拍摄模块可以采集待搬运物体的图像数据，控制模块可以根据3D点云数据确定待搬运物体的位姿信息，及根据图像数据确定入叉位置，并根据位姿信息及入叉位置，控制货叉组件对准待搬运物体的入叉位置，以叉取待搬运物体，确保搬运设备的货叉组件能够精准地叉取待搬运物体，提高待搬运物体的叉取效率。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及搬运设备，具体涉及一种搬运设备。

技术介绍

1、在相关技术中，一般通过在无人叉车上设置2d(two dimensional，二维)激光雷达，通过2d激光雷达对待搬运物体发射信号，并接收待搬运物体对发射光线进行反射后产生的反射信号，根据发射信号及反射信号的比较结果，生成与待搬运物体对应的点云数据，该点云数据反映了待搬运物体的位姿(包括位置及姿态)，使得无人叉车可以基于待搬运物体的位姿，调整货叉以对准待搬运物体，实现待搬运物体的搬运。

2、但经实践发现，相关技术中的无人叉车在叉取待搬运物体时，激光雷达发射的光线可能会被干扰物体反射，导致激光雷达生成的点云数据与待搬运物体的实际情况不吻合，导致无人叉车无法准确叉取待搬运货物，影响待搬运物体的叉取效率。

技术实现思路

1、本申请实施例公开了一种搬运设备，能够确保搬运设备的货叉组件能够精准地叉取待搬运物体，提高待搬运物体的叉取效率。

2、本申请实施例公开一种搬运设备，所述搬运设备包括：

3、设备主体；p>

4、货叉组本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种搬运设备，其特征在于，所述搬运设备包括：

2.根据权利要求1所述的搬运设备，其特征在于，所述待搬运物体的入叉位置具有插孔，所述货叉组件包括活动部件和连接于所述活动部件的货叉，所述活动部件活动设置于所述设备主体并与所述控制模块通信连接，所述活动部件用于带动所述货叉相对于所述设备主体发生运动，所述货叉用于与所述插孔插接，所述3D激光雷达及所述拍摄模块均设置于所述活动部件，并均位于所述货叉在竖直方向上的下方。

3.根据权利要求2所述的搬运设备，其特征在于，所述3D激光雷达的扫描区域包括与所述搬运设备的前端的行驶路面对应的第一区域，所述控制模块还用于根据所述3D点...

【技术特征摘要】

1.一种搬运设备，其特征在于，所述搬运设备包括：

2.根据权利要求1所述的搬运设备，其特征在于，所述待搬运物体的入叉位置具有插孔，所述货叉组件包括活动部件和连接于所述活动部件的货叉，所述活动部件活动设置于所述设备主体并与所述控制模块通信连接，所述活动部件用于带动所述货叉相对于所述设备主体发生运动，所述货叉用于与所述插孔插接，所述3d激光雷达及所述拍摄模块均设置于所述活动部件，并均位于所述货叉在竖直方向上的下方。

3.根据权利要求2所述的搬运设备，其特征在于，所述3d激光雷达的扫描区域包括与所述搬运设备的前端的行驶路面对应的第一区域，所述控制模块还用于根据所述3d点云数据，确定所述第一区域是否存在悬空处，其中，所述第一区域为所述设备主体与所述活动部件连接的一端所在区域中的路面区域。

4.根据权利要求2所述的搬运设备，其特征在于，所述货叉包括靠近所述活动部件的根部及远离所述活动部件的端部，所述3d激光雷达的扫描区域包括所述根部所在的第二区域及所述端部对应的第三区域，所述第三区域包括所述端部及所述端部的前方所在的区域，所述端部的前方为所述端部背离所述根部的一方；

5.根据权利要求4所述的搬运设备，其特征在于，所述搬运设备还包括升降装置，所述升降装置设置于所述活动部件上，所述升降装置与所述3d激光雷达连接，所述升降装置用于带动所述3d激光雷达相对于所述货叉沿所述竖直方向运动，以...

【专利技术属性】
技术研发人员：方牧，李陆洋，鲁豫杰，李治龙，黄锦美，
申请(专利权)人：未来机器人深圳有限公司，
类型：新型
国别省市：