本实用新型涉及一种双足式大行程双向微动工作台，工作台是由二套小行程微动工作组成，每一套小行程微动工作台包括微动部分和抬足部分。其中微动部分是在钢板上左右两部分分别按方形布局线切割四条长孔，形成柔性铰链，在钢板的四个侧面钻孔，在孔内分别装...

多关节仿人型机器人手臂，其特征在于它由具有回转副和摆动副的肩部关节（Ａ）、具有两个回转副和一个摆动副的肘部关节（Ｃ）、具有回转副和摆动副的腕部关节（Ｅ）、连接在肩部关节（Ａ）和肘部关节（Ｃ）之间的大臂（Ｂ）、连接在肘部关节（Ｃ）和腕部关...

本实用新型涉及一种Ｘ射线检测实时成像管道机器人的同步跟踪方法，能够实现实时判定Ｘ射线检测实时成像管道机器人管内外旋转机构位置关系的同步跟踪。技术方案：管外设置有图像采集与处理系统，由图像增强器、ＣＣＤ、图像采集卡、图像处理计算机、驱动器...

一种彩胶画机器人，它涉及一种能绘制彩胶画的机器人。它包含电子计算机及显示器、电控柜、机器人本体、温度控制台、彩胶筒、涂胶笔、设置在电控柜中的气压输胶装置，设置在电控柜上方的机器人本体由相互垂直的横向导轨、纵向导轨和设置在电控柜上方的基座...

两自由度平面并联高速高精度机器人，它涉及一种工业机器人，特别是一种两自由度平面移动的机器人。它包含有相互平行设置的左直线导轨（１）和右直线导轨（５）、分别设置在左直线导轨和右直线导轨上并沿导轨作直线运动的左移动平台（２）和右移动平台（６...

一种平面并联压电智能杆机构，它涉及高速高精度工业机器人的末端操作器，具体涉及两自由度压电智能杆机构。本发明左杆（５）的上端通过左转动副（３）与左移动平台（２）活动连接，右杆（１０）的上端通过右转动副（８）与右移动平台（７）活动连接，左杆...

六自由度－三支链缩放式混合并联机器人，它由上平台（１）、下平台（６）、三个支链（１１）组成，其特征在于三个支链（１１）沿着下平台（６）圆周周向均布设置，三个支链（１１）的下端分别固定在下平台（６）的上平面上，三个支链（１１）的上端分别与...

一种组合式微夹持器，其特征是采用宏微结合的结构，它由导槽体（４）、电机（３）、螺母（５）、前支撑梁（６）、后支撑梁（８）、轴承（１０）、弹簧（７）和两根压电悬梁（２）组成，前支撑梁（６）的下半部镶在导槽体（４）上表面上所开的导槽（４－１...

本发明涉及一种六独立驱动轮式管内移动机构，结构紧凑、拖动力大、工作可靠、使用效果好。技术方案：具有六个驱动臂，驱动臂沿圆周方向均匀分布，并且驱动臂的首尾端交替分布，相邻的两个驱动臂沿轴向交错设置，驱动臂内设置有电机（５），每个驱动臂的首...

欠驱动自适应假手装置，它涉及拟人机械手及残疾人假手的结构。本发明食指（１０３）、中指（１０４）、无名指（１０５）、小指（１０６）的驱动机构相同，末关节轴（２）设置在中指节左侧板（２０）与中指节右侧板（２１）之间的上端，中关节连杆轴（５）...

悬垂式智能机械手，它是一种能自动避让障碍物的悬垂式智能机械手。手持遥控电路（１）的数据端接射频收发器（２）的数据端，（２）通过天线（２－１）、天线（４－１）与射频收发器（４）进行无线数据交换，（４）的数据端接中心控制装置（３）的数据端，...

本发明公开一种宏／微双重驱动精密定位的并联式位置调整机器人－－一种六自由度宏／微双重驱动纳米级定位大行程柔性并联机器人。它包括上平台（１）、六组相同的支链（３）、六组相同的宏动驱动装置（４）、铰链（５）和基座（６），它还包括微动驱动装置...

本发明公开一种并联式高精度位置调整机器人－－六自由度大行程、高精度柔性并联机器人。它由上平台（１）、六组相同的支链（３）、六组相同的驱动装置（４）和基座（６）组成，支链（３）均匀布置在上平台（１）和基座（６）之间，驱动装置（４）设置在基...

本发明公开一种机械手的串行总线接口电路－－应用于灵巧手系统的高速串行总线接口。它由计算机单元（１）、手掌单元（２）和手指单元（３）组成，计算机单元（１）由计算机（１－１）和桥接芯片（１－２）组成，手掌单元（２）由桥接芯片（２－１）、可编...

本发明公开一种用于精密作业的六自由度并联定位平台。本发明还涉及用于该定位平台的虎克铰。它包括动平台（１）、底座（２）、丝杠（５）、定平台（６）和六根构件杆（１９），构件杆（１９）由位于两端的虎克铰（４）和位于中间的连接杆（３）组成，它还...

滚珠花键驱动的三自由度串并联混合式机器人，它涉及一种具有新结构的工业机器人。现有机器人存在运动间隙、惯量大，机械建立时间也较长等不足。本发明在两个基座之间设有纵向穿过移动平台（２）的花键驱动轴（３）、丝杠（４）和导轨（５），所述导轨（５...

钢带解耦纯平动平面并联机器人，它涉及一种精密定位机构。本发明一号连杆（２）的一端与弯板（１０）的一侧铰接，四号连杆（６）的一端与二号电机（５）的转子铰接，一号连杆（２）的另一端与三号连杆（４）的一端及四号连杆（６）的另一端铰接，同步带（...

一种微驱动全解耦的宏／微双驱动微小型机器人移动定位平台，它包括宏运动机构，它还包括外定位平台（１）、内定位平台（２）、过渡平台（３）、外电磁铁（４）、内电磁铁（５）、Ⅰ号压电陶瓷（６）、Ⅱ号压电陶瓷（７）、Ⅲ号压电陶瓷（８）、Ⅳ号压电陶...

用于临床创伤手指康复的感知型仿生机械手。本发明涉及一种创伤手指康复装置。它由第三指节模块１、框架１１和甲仿生肌肉模块２组成，它还可由第二指节模块３、框架１１和乙仿生肌肉模块４组成，它还可由第一指节模块５、框架１１、丙仿生肌肉模块６和丁仿...

面向微机电系统精密作业的微小型移动机器人系统，它涉及一种机器人系统。本发明的目的是为解决现有机器人体积大，由多个零件组成，很难实现模块化设计，通用性差的问题。本发明的微移动定位单元２设置在宏移动定位单元１内，过渡连接板４固定在微移动定位...