本发明提供的是一种拼装式通用机器人旋转关节机器拼装方法。包括关节突、滑轮片、锁紧销、关节窝和转轴，滑轮片上有一缺口，锁紧销的形状与滑轮片上的缺口的形状相配合，滑轮片与关节突连接成一体，锁紧销置入滑轮片的缺口内，关节突置于关节窝中，关节突...

本发明提供的是一种适于崎岖地面的前后排列具有滑转测量能力的机器人轮子。其组成包括驱动轮（１）、驱动轮支臂（２）、绞接轴（３）、弹簧（４）、从动轮支臂（５）、从动轮（６）；驱动轮（）１与驱动轮支臂（２）一侧固定连接，驱动轮支臂（２）的另一...

本发明提供的是一种具有自调整能力的机器人天线平台。其组成包括第一直齿轮（Ｚ↓［１］）、第二直齿轮（Ｚ↓［２］）、第三直齿轮（Ｚ↓［３］）、第四直齿轮（Ｚ↓［４］）、第五直齿轮（Ｚ↓［５］）、系杆（Ｈ）、第一同步带７、第二同步带８和天线平...

本发明提供的是一种具有非接触式横向感知能力的移动机器人车轮，其组成包括感知传感器反射器件（２）、感知传感器发射器件（４）、电机组件（５）、夹持套（６）、轮臂（７）、轮毂（８）、锥形套（１０）、弹性轮缘外侧板（１３）、弹性轮缘内侧板（１８...

本发明提供的是一种具有非接触式接地角测量的机器人轮子。其组成包括主动轮缘（１）、轴承支撑法兰盘（３）、滑动轴承（４）、夹持套（５）、两面带防尘盖深沟球轴承（７）、电机轴套（８）、谐波减速机（１０）、电机法兰盘（１１）、轮臂夹持套（１２）...

本发明提供的是一种适应于崎岖地面的具有驱动和滑转测量能力的机器人轮子，组成包括主动轮缘、轴承支撑法兰盘、滑动轴承、夹持套、两面带防尘盖深沟球轴承、电机轴套、圆头普通平键、谐波减速机、电机法兰盘、轮臂夹持套、轴用弹性挡圈、电动机、编码器、...

本发明提供的是一种带有可适应地形辅助沙地轮的平衡机构，其特征是：由中间车体平衡模块和辅助驱动模块组成；中间车体平衡模块包括左侧立板、成对带法兰的滑动轴承、左侧摇臂输入直齿轮、左侧传动直齿轮、圆柱销、轴端挡圈、成对的轴用弹性挡圈、左侧从动...

本发明提供的是一种啤酒废水处理装置及处理方法。包括反应器，所述反应器的组成包括阴极室和阳极室，阴极室和阳极室之间由质子交换膜隔开，阳极置于阳极室内部，阴极置于阴极室内部，阴极室和阳极室下端和上端分别设有进水口和出水口，阳极室上部由密封盖...

本发明提供的是一种半主动隔振电磁作动器测试台。其组成包括夹紧机构、拉力测量机构、拉力作用机构、控制器等部分；夹紧机构包括由安装在底座上的两个楔型块组成的Ｖ型块，设置在Ｖ型块两侧的活动压板与固定压板；拉力作用机构包括安装在底座一端的支架，...

本发明涉及一种用于大型考试中考生身份验证的指纹身份验证系统。指纹信息采集子以高效采集考生指纹信息；指纹信息管理子系统将考生报名信息作为密钥对其指纹信息进行加密，并生成带有唯一性条码的准考证用于验证；指纹信息验证子系统采用一对多快速指纹验...

本发明提供的是一种基于二阶插值滤波器的自主式水下潜器海上对准方法。（１）采集光纤陀螺仪和石英挠性加速度计输出的数据，初步确定载体坐标系到计算导航坐标系的转换矩阵Ｃ↓［ｂ］↑［ｃ］；（２）建立光纤陀螺捷联惯导系统在方位误差角比较大时以速度...

一种船用高精度光纤陀螺组件标定方法。（１）将捷联惯性组件安装在高精度三轴惯导测试转台上，陀螺组件的Ｘ、Ｙ、Ｚ轴与高精度三轴惯导测试转的内、中、外框平行，预热陀螺组件；（２）按照六位置标定方案在工控机上编定三轴惯导测试转台程序，工控机调用...

本发明提供的是一种自组网层次路由方法。包括信息维护过程和路由过程，路由过程依赖于信息维护过程所维护的信息；信息维护过程包括各层虚拟链路状态信息的维护过程、物理层次拓扑的维护过程和逻辑子网结构的维护过程，它们各自循环反复地运行着，物理层次...

本发明提供的是一种自组网多层分级结构的实现方法。包括构建多层分级结构和维护多层分级结构两个步骤；其中，维护多层分级结构又包括维护各层虚拟链路状态信息和维护层次拓扑结构两个部分，它们各自循环反复地运行着；维护层次拓扑结构依赖于维护各层虚拟...

本发明提供的是一种天然气发动机谐振进气管。包括谐振腔，位于谐振腔上部的进气总管，位于谐振腔下部的进气歧管；谐振腔与进气总管相连接的侧壁面形状为一段圆弧面，整个谐振腔呈月牙形，四个进气歧管沿着经进气总管中心线且与谐振腔两个月牙形侧面相垂直...

本发明提供的是一种水下卧式金刚石绳锯机。包括夹紧固定部分（１）、切割部分（２）、串珠绳防卡装置（３）、进给部分（４）及水下液压控制阀箱及检测系统（５）等部分组成，使用时呈卧式状态抱紧在待切割工件（７）上。这种水下金刚石绳锯机夹紧力大、操...

本发明提供的是一种法布里－珀罗干涉型光纤水听器中的相位载波解调方法，其特征是：入射光按光强比１∶４分成两束，一路直接光电检测的光强为Ｉ↓［０］，另一路经级联的３ｄＢ耦合器射入光纤Ｆ－Ｐ腔，形成多光束干涉后，测出反射光强Ｉ↓［Ｒ］，使Ｉ↓...

本发明提供的是一种水面母船与水下用户双向水声通信方法。在水面母船上设置由收发合置水听器组成的垂直接收阵通信系统，水下用户设置单阵元构成的点源；水下用户至水面母船的上行通信，采用虚拟式时间反转镜，探测码由两个ＬＦＭ信号构成；在水面母船接收...

一种深潜救生艇四自由度动力定位装置及控位方法。它包括三台ＰＣ１０４总线计算机，一个操纵盒，高频短基线定位系统，低频短基线定位系统，一台罗经，六台推力器，滤波、控制和推力分配算法，数字／模拟转换板。高频短基线定位系统和低频短基线定位系统与...

本发明提供的是一种太阳能风能联合发电系统。风力发电机组和整流器相连接；整流器有两个输出接口，一个接在ＤＣ／ＤＣ变换器的输入端口，另一个接在充电控制器的输入端口；光伏组件有两个输出接口，一个接在供电控制器输入端口，另一个接在充电控制器的输...