本发明涉及到仿生机器人技术领域，具体是提供一种机器人的混联弹性驱动步行腿。其结构包括固定在腿部基座上的三个球铰链，一个球铰链与大腿部件联接，另外两个球铰链与两个弹性驱动器联接后，再与虎克铰相连，并通过中间联接座与大腿部件联接，在虎克铰与...

本发明提供的是一种基于非对称双芯光纤的扭转传感器，包括宽谱光源、单模光纤、非对称双芯光纤和光谱分析仪；非对称双芯光纤的两端分别通过光纤锥与第一单模光纤和第二单模光纤的一端连接，构成光纤马赫-泽德干涉仪；第一单模光纤的另一端与宽谱光源连接...

本发明的目的在于提供一种拖曳式流体阻力测试装置，包括测试传感器、小型电子计算机、数据采集存储系统、拖拽板、收缩段、工作段腔体、扩散段、外壳和实验模型，工作段腔体一端与收缩段相连，工作段腔体另一端与扩散段相连，密封端盖和实验模型安装在工作...

本发明的目的在于提供集中供暖节能温控阀装置，包括主控制阀开关、反馈控制阀开关、管道、进水管道、出水管道、隔热板、支撑板、双金属片、箱体，主控制阀开关安装在箱体上，主控制阀开关连接管道，进水管道通过第一支撑板安装在箱体里并与管道相连，出水...

本发明提供的是一种面向海洋观测作业的UUV航速双工控制装置及方法。包括任务控制模块、量级航速控制通道、精确航速控制通道、运动控制模块和感知模块；任务控制模块分别与量级航速控制通道、精确航速控制通道、运动控制模块和感知模块相互连接；量级航...

本发明提供的是一种减小双折射色散对保偏光纤偏振耦合测量影响的装置。包括宽谱光源(1)、待测保偏光纤(3)、偏振耦合检测装置(4)、第一连接光纤(53)、第二连接光纤(54)，还包括三端口光环行器(2)、半反半透光束偏振旋光器(6)、旋光...

本发明提供的是一种径向间隙可调的双层滚珠旋压装置。包括旋压头和芯模；旋压头包括保持架、旋钮、滚珠、定模环、弹簧、支架及动模环；旋钮内表面与支架螺纹联接；保持架为两个分别与定模环、动模环间隙配合；滚珠为两排分别沿定模环与支架、动模环与支架...

本发明提供的是一种聚苯乙炔衍生物的制备方法及应用方法。在N-(4-乙炔基苯甲酰)-L-亮氨酸乙酯单体中加入反应溶剂，配成摩尔浓度为0.01-1.0M的溶液，按照单体、铑催化剂摩尔比为10-100∶1，加入铑催化剂，在20-40℃温度下聚...

本发明的目的在于提供基于激光测距仪的两船相对位置测定方法，包括以下步骤：将激光测距仪安装在救援船上：当救援船平行靠近受援船时，激光测距仪安装在救援船的左右舷边中间，激光测距仪扫描开角的角平分线垂直于救援船的中轴线；当救援船船尾靠近受援船...

本发明属于液体温度、折射率测量领域，具体为一种能够同时测量液体温度和折射率的毛细管光纤折射率传感器。本发明为一种毛细管光纤折射率传感器由光源连接输入光纤，输入光纤连接传感头部分，传感头部分连接输出光纤，输出光纤连接波长解调仪，其特征是：...

本发明的目的在于提供滚珠旋压成形工装装置及其反向滚珠旋压成形方法，滚珠旋压成形工装装置包括旋压头、芯模和限位环，旋压头包括螺纹支撑管、外支撑圈、圆锥模环、滚珠，螺纹支撑管和圆锥模环安装在外支撑圈里，螺纹支撑管的一端位于圆锥模环里，滚珠位...

本发明的目的在于提供双驱动主动式车轮，包括轮毂、两个伺服电机、行星架、太阳齿轮、行星齿轮、、内齿轮、车载电池、伺服电机控制器，内齿轮固定在轮毂上，太阳齿轮与第一伺服电机固定连接，行星架与第二伺服电机固定连接，行星齿轮安装在行星架上，太阳...

本发明的目的在于提供气动微型观光潜艇十字舵系统，包括舵叶、舵杆、上舵承、下舵承、舵柄、滑槽、齿条、齿轮、步进电机、液压缸、活塞、液压缸活塞杆，舵叶、舵杆、下舵承、上舵承依次相连，由舵叶、舵杆、下舵承、上舵承组成的机构共有两组，两组由舵叶...

本发明提供的是一种基于分布式时分多址无线自组网的节点入网方法。节点入网方法的步骤是：1、新节点在无线自组网内发送“入网请求消息”；2、现有节点评估自身的网络负载情况，判断是否向新节点发送“入网允许消息”；3、新节点接收到“入网允许消息”...

本发明提供的是一种改进的混合整流二极管结构，包括N+衬底区(100)、N型漂移区(101)、有源区结P+部分(102)、第一部分阳极电极(104)、阴极电极(105)、二氧化硅层(106)、第二部分阳极电极(107)；还包括有源区结P部...

本发明提供的是一种有效去除受污染水体中氨氮的方法。受氮源污染的水源水首先经过常规饮用水工艺处理去除水中较大的悬浮颗粒物；然后进入改性的硝化菌固定化处理滤池，通过固定的硝化菌去除氨氮；硝化菌固定化处理滤池中所使用的活性炭要经过负载改性处理...

本发明的目的在于提供多模式宇航员康复训练机器人，包括机架、柔索、柔索驱动单元、拉力传感器，所述的柔索驱动单元固定在机架上，柔索连接柔索驱动单元，拉力传感器安装在柔索上。本发明机架为框架结构，柔索驱动单元模块化，机器人整体结构简单、质量轻...

本发明提供的是一种水声传感器网络节点间的信息发送方法。每个节点在发送数据包前，等待一个随机的时间；将(0，MAX_CW)分为n份，即(0，MAX_CW/n)、(0，2*MAX_CW/n)、(0，3*MAX_CW/n)...，(0，(n-...

本发明的目的在于提供基于差分技术的水下定位方法，首先通过水下应答器接收短基线水声定位单元询问机的询问信号后发出应答信号，确定水下应答器的伪距值；其次，通过询问应答方式测出询问机与应答器之间的距离，记录高精度DGPS的位置数据，得出的应答...

本发明提供的是一种适用于低浊水质的复合絮凝沉淀池。包括上部的沉淀区、中部的絮凝区及下部的排泥区；沉淀区中布置有斜管沉淀层，斜管沉淀层上方为清水区及带有出水口的集水装置，斜管沉淀层下方为配水区；絮凝区中设有由电机带动的水平轴机械搅拌器，进...