本实用新型的目的在于提供液压驱动二自由度仿生脊柱关节模块，包括上端盖、下端盖，上端盖和下端盖之间安装二自由度十字轴式刚性万向节和波纹管，二自由度十字轴式刚性万向节包括位于中间的十字轴、与十字轴连接的万向节叉、与端盖连接的万向轴基座，上端...

本实用新型涉及的是一种机械控制系统，特别涉及一种可以自由组装的可重构模块机器人系统。可重构模块机器人模块系统，包括单自由度模块、多自由度模块和连接模块，单自由度模块包括回转模块、摇摆模块、移动模块、执行模块；连接模块包括固连连接模块和调...

本实用新型的目的在于提供一种便于病人上下床的电动轮椅，轮椅车体一侧的纵向支架上安装固定块，固定块的侧面设置卡槽，轮椅车体该侧的扶手在竖直状态下位于卡槽里，轮椅车体该侧的横向支架上安装连接轴轴套，轮椅车体该侧的扶手通过弯管连接头安装在轮椅...

本实用新型的目的在于提供一种便于便后清理的护理轮椅，包括轮椅架、座位、靠背，座位和靠背安装在轮椅架上，座位固定在座位固定板上，座位开有排便口，靠背固定在靠背固定板上，座位固定板和靠背固定板固连形成L形，靠背固定板后方的轮椅架上安装导轨支...

本发明公开了一种基于sFlow的大规模网络安全分析方法，该方法具体是：步骤1）接收网络中的sFlow数据；步骤2）sFlow数据解析；步骤3）判断数据类型，判断步骤2）中解析后数据类型是否属于流样本，如果是则执行步骤4），反之则执行步骤...

本发明公开了一种数字式水下语音通信装置及水下语音通信方法。主要解决水下作业人员之间的信息通信问题。该装置分别利用不同的硬件平台实现了语音压缩编码和水声通信，联合使用了OFDM调制技术和MBE语音压缩技术，通过信道估计模块对信道的实时估计...

本发明公开了一种有源像素结构及其制作方法，该像素结构包括：NMOS器件和PMOS器件，其中，所述NMOS器件在100晶向的SOI顶层多晶硅薄膜上；所述PMOS器件在110晶向或111晶向的SOI顶层多晶硅薄膜上。与普通有源像素结构相比，...

本发明提供的是一种主题乐园币检手掌机系统。包括发送装置和接收装置。发送装置包括STC89C52单片机、LCD12864数据显示装置、SD卡、nRF905无线数据传输模块及两个TCR5000光电传感器。所述接收装置包括：接收STC89C5...

本发明公开了一种基于CKF的非线性异步多传感器信息融合方法。分别对各个传感器分别利用CKF估计出各自的状态变量，然后采用细分时间片方法将信息融合中心的时间间隔设定为各传感器间最高精度时间单位，在相应时刻对异步多传感器的估计结果进行判断和...

本发明提供的是一种基于自适应算法的UUV水下回收控制系统及控制方法。包括水面监控计算机、使命管理计算机、动态控制计算机、视觉传感器、短基线定位声呐、姿态传感器、多普勒测速仪、主推进器和槽道辅助推进器，水面监控计算机、使命管理计算机及动态...

本发明属于船舶工程、控制科学与控制工程领域，涉及一种基于无源理论的船舶航向海浪滤波方法。一种基于无源理论的船舶航向海浪滤波方法包括：建立带有海浪扰动的船舶航向运动数学模型；建立非线性Luenberger观测器；采集非线性Luenberg...

本发明属于时间测量领域，特别涉及一种高精度基于光学倍程的时间间隔测量的校准装置与校准方法。基于光学倍程的时间间隔测量校准装置，包括光源、分光棱镜、第一光电探测器、时间间隔测量系统、静止平台、运动平台、反光具组、位移测量系统、第二光电探测...

本发明提供的是一种基于人工电磁材料的太赫兹波可调谐光控开关。包括介质层、第一人工电磁材料层和第二人工电磁材料层，所述介质层位于两层人工电磁材料层之间，两层人工电磁材料分别位于介质层两侧的表面，每层人工电磁材料层由周期性排列的人工电磁材料...

本发明公开了一种双差GPS/SINS组合导航姿态测量方法，首先进行捷联捷联惯导系统的初始对准，可以得到载体坐标系b到导航坐标系n的初始姿态矩阵；进而可以计算出载体的初始姿态值；利用捷联惯导系统的位置、速度、姿态及惯性传感器的误差方程，建...

本发明公开了一种基于CKF的SINS/北斗/DVL组合对准方法。首先对SINS/北斗/DVL组合导航系统的状态方程进行非线性建模，建立量测方程时采用将多传感器量测信息拆分成类似单量测信息的方法，即将量测方程分为两组：一组为SINS/北斗...

本发明公开了一种双轴旋转式捷联惯导系统初始对准与自标校方法。对于惯性导航系统而言，惯性器件误差及失准角是影响系统定位精度的主要因素。为了满足长航时、高精度的要求，必须要对器件误差及失准角进行标校，进而保证系统定位精度。本发明提出的这种转...

本发明公开了一种惯性测量单元的冗余配置结构，IMU1安装在正四面体的侧面1上，IMU1的底面中心与侧面1中心重合安装，IMU1的X1轴平行于BD边，Y1轴垂直于BD边，使IMU1的X1、Y1、Z1轴分别与载体坐标系的X、Y、Z轴重合，I...

本发明公开了一种基于惯性测量组件的管道探伤系统导航定位方法。对于一套IMU输出数据同时进行两组惯导解算；管道探伤系统经过定点磁标时，接收定点磁标位置参考信号，当管道探伤系统接收到3组位置参考信号时，将接收到3组位置参考信号与相应时刻SI...

一种含纳米银的海藻酸钠基抗菌医用敷料及其制备方法，它涉及一种以海藻酸钠为主要原料的抗菌医用敷料。本发明要解决现有敷料及其制备方法存在透气性差、润湿性不强及无抗菌性能等问题。本发明的医用敷料由纳米银粒子、海藻酸钠和高分子互穿网络膜组成，制...

可显影纳米银海藻酸钠微球血管栓塞剂及其制备方法，它涉及一种血管栓塞剂及其制备方法。本发明为了解决有的显影栓塞剂显影时间短，有潜在的生物毒性的技术问题。可显影纳米银海藻酸钠微球血管栓塞剂由载体和可显影物质组成，制备方法如下：将含有纳米银粒...