本发明提供的是一种微型捷联惯性测量系统的零速校正方法。是一种改进的曲线拟合零速校正技术，可以在不增加微型捷联惯性测量系统成本的前提下，提高微型捷联惯性测量系统的位置测量精度。微型捷联惯性测量系统利用陀螺和加速度计输出测量载体的速度和位置...

本发明提供的是一种ＳＩＮＳ／ＧＰＳ自适应组合导航方法，其特征是将捷联惯导系统与ＧＰＳ全球定位系统进行信息融合，并按组合频率，对由串口接收到的ＧＰＳ信号进行噪声实时计算。本发明以量测残差为判断基准，通过对滑动窗大小的自动调节，有效地将新息...

本发明提供的是一种光纤陀螺动态性能的测试方法。包括（１）用频率法对光纤陀螺进行动态性能测试，记录陀螺输出信号；（２）根据分周期求得的实际采样时间间隔ｄｔ求离散的陀螺理论输出值；（３）分析测试结果等步骤。本发明的光纤陀螺动态性能测试方法是...

本发明提供的是一种双ＣＰＵ嵌入式导航计算机。由ＭＣＵ模块、ＰＣ１０４模块、Ａ／Ｄ转换模块、双口ＲＡＭ数据共享模块、复杂可编程逻辑器件译码模块和串行通讯接口模块构成；ＩＭＵ惯性传感器信息经过Ａ／Ｄ转换为数字量后输入ＭＣＵ模块，经双口ＲＡＭ...

本实用新型是小型水下自主组合导航装置，其构成包括ＧＰＳ、多普勒速度仪、光纤罗经、多串口卡、水下导航计算机。工作时由多普勒速度仪提供速度信息、光纤罗经提供水下机器人的艏向等姿态信息，这些信息同时传入多串口卡，通过ＰＣ１０４系统总线输入水下...

本实用新型提供了一种防水防潮防尘全封闭式全景视觉传感器。它由底座、筒体、顶盘、反射镜、支架、摄像机以及加热电阻丝组成，以底座为基本的固定平台，支架及加热电阻丝固定在底座上；底座与顶盘通过筒体连接成一体；摄像机安装在支架上；反射镜摄制在顶...

本发明提供的是一种四频差动布里渊光纤陀螺。它是由窄线宽光纤激光器１、第一隔离器２、第一耦合器３、第一泵浦光４、第二泵浦光５、可调光衰减器６、声光移频器７、第二隔离器８、第二耦合器９、第三耦合器１０、四频差动探测装置１１、光纤环形腔１２、...

本发明提供的是一种大失准角下船用光纤陀螺捷联航姿系统系泊精对准方法。对于系泊状态下的船用光纤陀螺捷联航姿系统，在其采集陀螺仪输出和加速度计输出信息完成粗对准的基础之上（由于纵荡，横荡，垂荡姿态误差很大），建立载体坐标系和计算地理坐标系之...

适合于光纤陀螺捷联惯性导航系统的地速检测方法，涉及一种划船补偿方法。它解决了在高动态环境或是高频率的振动环境中，划船效应对地速检测精度产生影响的问题。本发明通过在地速更新周期内，分别由比力信号和角速度信号获得载体相对于惯性坐标系的速度测...

一种在线实时消除光纤陀螺捷联惯导系统振荡误差的方法，它涉及的是一种捷联惯性导航系统的误差补偿方法，属于捷联惯性导航技术以及数据处理技术领域。本发明是为了解决现有的提高光纤陀螺捷联惯导系统导航精度的方法导致系统成本的增加、可靠性和系统自主...

本发明提供的是一种适合于光纤陀螺的载体姿态测量方法。包括：通过外部设备确定载体的初始位置参数与初始速度值；光纤陀螺捷联惯性导航系统进行初始对准，确定载体相对导航坐标系的初始姿态，得到姿态四元数的初始值；确定姿态更新周期Ｈ＝ｔ↓［ｍ］－ｔ...

本发明提供的是一种船用光纤陀螺捷联系统初始姿态确定方法。包括（１）对ＳＩＮＳ进行预热准备；（２）ＳＩＮＳ预热准备完后，调整ＳＩＮＳ进入初始对准的粗对准阶段，采集船用陀螺仪输出和加速度计输出，通过粗对准结束后得到的粗略的初始捷联姿态矩阵计...

本发明提供的是一种基于滤波的光纤陀螺捷联惯导系统两位置初始对准方法。包括：通过外部设备确定载体的初始位置参数；采集光纤陀螺仪和石英加速度计输出的数据；对采集到的光纤陀螺仪和石英加速度计的数据进行处理；估计出载体的航向角Ｋ↓［１］、载体坐...

本发明提供的是一种微机械陀螺惯性测量组件的闭环标定方法。包括：采集陀螺仪和加速度计输出的数据；粗略测量Ｙ轴的标度因数；用粗略确定的标度因数、安装误差构成矩阵ＣＫｇ＿ｂ；微机械捷联惯性导航系统按照罗经回路法进行对准，在罗经对准结束后读取系...

本发明提供的是一种船用光纤捷联惯导系统传递对准精度评估方法。以ＤＧＰＳ作为参考系统，提供载体的速度和位置信息，建立相应的误差模型，采用卡尔曼固定区域平滑的方法对传递对准结束这一时刻的对准误差进行平滑估计，确定惯导系统传递对准的精度，完成...

本发明提供的是一种基于ＦＰＧＡ的机抖激光陀螺抖动解调装置。是由ＦＰＧＡ，分别与ＦＰＧＡ连接的ＰＣ／１０４和施密特触发器以及ＦＰＧＡ的配置组成的；在ＦＰＧＡ中由可逆计数和数字滤波两部分构成数据采集电路，激光陀螺输出的两束信号ＳＩＮ、ＣＯＳ...

本发明硅微航姿系统惯性／地磁组合方法。具体涉及：利用重力向量和地磁向量的观测量确定载体的初始姿态；基于重力场、地磁场这两个姿态参考向量选取最佳观测向量的方法；组合Ｋａｌｍａｎ滤波器观测方程坐标系的选取原则；惯性／地磁Ｋａｌｍａｎ组合滤波...

本发明提供的是一种低成本组合式定位定向装置及组合定位定向方法。该装置主要包括由ＭＥＭＳ　ＩＭＵ和导航计算机组成的ＭＥＭＳ　ＩＮＳ、ＧＰＳ接收机、三维数字电子罗盘、高度计、气速计、电源模块、箱体及接插件等，其中ＭＥＭＳ　ＩＭＵ包括９只ＭＥ...

本发明提供的是一种低相干绞扭式类Ｓａｇｎａｃ光纤形变传感装置。光源和光电探测器连接在一个耦合器的一侧，该耦合器的另一侧接到一个闭合环路中，在这个环路中通过２ｘ２耦合器３将各段单模光纤传感臂７串联组成闭合环路，高反射端面单模光纤４和单模置...

本发明提供的是一种船体检测水下机器人。包括水下机器人主体，在水下机器人主体上安装有环境感知设备、运动感知设备和运动执行设备，所述的环境感知设备包括超声测厚仪、图像声纳、水下微光摄像机；所述的运动感知设备包括光纤罗经、深度计；所述的运动执...