本发明公开了一种多目标优化的港口航道与泊位协同调度方法，包括：S1：基于目的港的调度情况确定目的港的船舶调度限制性条件，目的港的船舶航道限制性条件包括海关查验因素和泊位偏好因素；S2：基于目的港的船舶调度限制性条件构建港口航道与泊位协同...

本发明公开了一种基于闭环增益成形算法的潜艇垂直面运动控制器设计方法，基于闭环增益成形算法，根据潜艇动力学模型的状态空间方程设计的潜艇深度控制器与潜艇纵倾控制器，能够快速、准确地实现变深和定深机动，使得潜艇垂直面运动控制器的响应时间和稳态...

本发明一种基于监测无人艇的污染源定位方法，包括以下过程：依据无人艇航路点行驶过程，按照固定频率实时获取行驶路线上不同采样点水质信息；对不同采样点的水质信息及水质信息对应的位置信息进行预处理；基于预处理后水质信息及位置信息，采用点云渲染方...

本发明一种近浅海监测无人艇动力驱动控制系统，包括遥控接收机、模拟信号选择器、STM32主控板、电子调速器、信号处理器和电源模块；遥控接收机接收无线遥控器的信号；遥控接收机的输出端经遥控接收机信号接口两路控制输出端输出三路PMW信号，其中...

本发明公开了一种基于管内流体瞬态特性的管道泄漏检测方法，包括：将携带有压力传感器的清管器放入待检测管道内部；所述清管器随液体流动时，通过压力传感器在测量管路压力；控制清管器的伸缩爪伸出，使清管器停止在管道内的某个位置，根据压力传感器采集...

本发明提供了一种多尺度桩海岸防护结构的设计方法，包括以下步骤：基础数据的收集，多尺度桩组件、布局及周期数的确定，多尺度桩海岸防护结构中每个周期单元长度的确定，最终设计获得适合拟掩护海域范围的多尺度桩海岸防护结构。传统等半径桩等周期规律排...

本发明一种基于三维激光点云的近浅海监测无人艇航行决策方法，包括以下步骤：以电子海图为先验信息获取工作区域内静态障碍物的位置信息，通过全局路径规划算法规划出无人艇从起点到终点的最短安全路径；通过多传感器融合SLAM方法获取局部地图及无人艇...

本发明提供了一种海上气象预报系统中的缺失数据填补方法及系统，方法包括如下步骤：步骤1：获取到实时数据集；步骤2：选取现有与实时数据集相同种类的数据集作为元学习过程的训练数据，得到初始化参数；步骤3：利用实时数据集建立OSELM模型，得到...

本发明公开了一种碱性条件下NaFeO2的制备方法，包括S1：将一定量的氢氧化钠加入过硫酸盐溶液中，混合均匀，在碱性环境下静置后，进行过滤，将过滤后的溶液转移到三颈烧瓶中，向三颈烧瓶中加入三价铁盐，然后在100℃下进行恒温加热180分钟，...

本发明提供了一种无人艇数据驱动自适应动态轨迹跟踪控制器，包括多项式拟合项、滤波器、数据堆栈、数据驱动预估器、实际无人艇、无人艇等效模型和动态控制器；所述滤波器接收来自动态控制器的控制输入、来自实际无人艇的速度信号和来自多项式拟合项的回归...

本发明提供一种基于枢轴点的时空轨迹相似查询方法，包括：获取E条时空轨迹，E为整数且E≥2；将E条时空轨迹划分至F个分区内，F为整数且1≤F≤E；分别根据每条时空轨迹的起始点建立第一边界，分别根据每条时空轨迹的终止点建立第二边界；分别获取...

本发明公开了一种考虑输入死区的无人船自适应动态规划航向跟踪控制方法，将无人船舵机液压系统的死区模型信号进行线性化描述，并结合航向跟踪控制数学模型构建考虑输入死区的航向跟踪控制数学模型，提高了无人船控制器对与死区干扰的鲁棒性，强化了无人船...

本发明提供一种手持式动态扭矩校准方法及装置，采用手柄、伺服电机、多级行星减速器、扭矩传感器、四方轴和套筒所组成的扭矩加载检测装置为待校准设备施加并实时监测动态扭矩，采用可调节支点位置的反力矩抵消装置抵消伺服电机施加扭矩过程中产生的反力矩...

本发明提供一种基于鲁棒自适应视线制导方法的欠驱动船舶路径跟踪系统及方法。本发明系统，包括：传感器、制导系统、控制系统，其中：传感器用于获取欠驱动船舶的信息，包括：实际位置，实际航速和实际航向角，并将获取的欠驱动船舶的实际位置，实际航速和...

本发明提供了一种三维空间强化学习路径规划方法，包括如下步骤：S1、设定无人水下潜航器在水下环境中的路径规划任务场景，构建无人水下潜航器路径规划控制目标；S2、确定马尔可夫模型的五元组；S3、建立柔性演员‑评论家算法框架；将柔性演员‑评论...

本发明公开了一种多无人艇编队自适应含参路径规划方法，包括建立符合海上实船运动特征的无人艇状态约束模型，通过调节速度矩阵改进快速步进平方法，并根据障碍物扩展需求分层实行改进快速步进法进行路径规划，实现对规划航迹的长度及其安全性的调整；基于...

本发明提供一种具有隔声减振功能的自相似结构三维声子晶体，包括：一阶单胞结构，包括：3个相同的正方形框，3个正方形框两两垂直，且3个正方形框的中心重合；正方形框包括4个首尾连接的第一圆柱臂；任意2个正方形框的交叉处连接有第二圆柱臂，第二圆...

本发明公开了一种基于准则导向视觉监督的智能船舶自变通避碰决策方法，包括：构建基于准则导向下智能船舶避碰视觉监督学习的带有标注的合成数据集；基于所述合成数据集训练深层次卷积模型，所述深层次卷积模型包括深层次特征提取层和全连接输出层，所述深...

本发明公开了一种海洋环境下的高桩码头桩基结构时变抗力计算方法，通过海洋环境下的钢筋混凝土结构中的钢筋锈蚀的氯离子浓度达到临界值所需的时间和钢筋混凝土保护层开裂时间，对码头桩基服役寿命进行预测，得到考虑时变因素的桩基抗力R(t)的表达式，...

本发明提供一种固定险情下基于多模态通信的无人船避险系统及方法。本发明，包括：利用无人船定位模块接收无人船位置信号，将无人船的位置信息发送给多模态路由器汇报自身位置。多模态路由器根据险情信息发射台所请求的发生险情区域将险情信息转发给需要预...