【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及人工智能，尤其涉及一种考虑输入死区的无人船自适应动态规划航向跟踪控制方法。
技术介绍
1、近年来，随着人工智能的发展，无人水面船舶(unmanned surface vehicle,usv)日益成为航海领域的热门话题，在资源勘探、海岸监视、军事巡逻侦察等领域得到了广泛应用。无人船能安全高效的开展海上特殊作业，具有极高的研究价值。
2、由于风、浪、洋流等因素的影响，复杂海况给无人船航行带来了严峻的挑战。为了保证航行的安全和效率，无人船需要具备良好的航向跟踪能力。因此，航向跟踪对无人船至关重要，有必要进一步研究航向跟踪控制问题。而最优控制作为一种追求用最小代价获得最大奖励的先进控制理念，在基于人工智能的控制设计和构造智能系统中发挥重要作用，为船舶航行的智能化奠定了基础。然而，由于输入死区作为船舶舵机伺服液压系统不可避免地缺陷，会大大降低无人船的跟踪性能。因此，在设计航向跟踪控制器时，需要考虑输入死区对系统控制性能的影响。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种考虑输入死...
【技术保护点】
1.一种考虑输入死区的无人船自适应动态规划航向跟踪控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种考虑输入死区的无人船自适应动态规划航向跟踪控制方法，其特征在于，所述S1包括以下步骤：
3.根据权利要求1所述的一种考虑输入死区的无人船自适应动态规划航向跟踪控制方法，其特征在于，所述S2包括以下步骤：
4.根据权利要求1所述的一种考虑输入死区的无人船自适应动态规划航向跟踪控制方法，其特征在于，所述S3包括以下步骤：
5.根据权利要求4所述的一种考虑输入死区的无人船自适应动态规划航向跟踪控制方法，其特征在于...
【技术特征摘要】
1.一种考虑输入死区的无人船自适应动态规划航向跟踪控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种考虑输入死区的无人船自适应动态规划航向跟踪控制方法，其特征在于，所述s1包括以下步骤：
3.根据权利要求1所述的一种考虑输入死区的无人船自适应动态规划航向跟踪控制方法，其特征在于，所述s2包括以下步骤：
4.根据...
【专利技术属性】
技术研发人员：白伟伟，王源豪，李朋，章文俊，杨雪，周翔宇，孟祥坤，
申请(专利权)人：大连海事大学，
类型：发明
国别省市：
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