一种蛇形水下搜救机器人及使用方法技术

本发明专利技术涉及一种蛇形水下搜救机器人及使用方法，包括依次相连的蛇头模块、运动平衡模块、前进动力模块、弯曲模块、控制模块、供电模块和蛇尾模块，蛇头模块集成有便于搜集信息的若干功能模块，运动平衡模块用于调节机器人的前进位姿，前进动力模块用于为机器人提供前进的动力，弯曲模块用于调整机器人行进的路径，蛇头模块和运动平衡模块、蛇尾模块的外部均设置有触觉传感器，控制模块能够基于各触觉传感器反馈的信号，控制运动平衡模块、前进动力模块完成机器人前进路径的调整。本发明专利技术水下蛇形机器人根据仿生的原理进行设计，能够在翻扣的船舶内部舱室内搜索被困人员，每部分模块分工明确，安装和维修方便。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及海上救援，具体而言，尤其涉及一种蛇形水下搜救机器人及使用方法。

技术介绍

1、对于翻扣船遇险人员的救援，专业力量既要做好现场的海空立体搜救，也要结合实际开展水下搜救。水下搜救主要是考虑到，当船舶翻转速度过快时，翻扣船某些舱室内部空气未能在短时间内完全逸出，使得这类已没入水下的舱室在其自由液面之上可以形成空气层，为恰好困于其中(如生活区、机舱、货舱等)的幸存人员提供氧气，获得生还的可能。针对这种情形的水下搜救目前的几种常用方法，一是传统的敲击、喊话方式，这种方法穿透力有限，回声容易受到环境杂音的影响，辨别是否存在遇险人员精准度欠佳。尽管在小型船舶翻扣时响应效果较好，但是大型船舶或人员困于远离船底位置时响应效果无法有效保障，可能会影响发现遇险人员的几率。二是潜水员潜入翻扣船进舱搜寻，舱内一般通道狭小、漂浮杂物多、能见度差，如果障碍物未完全清除或移动物体绑扎不到位，救援通道容易堵塞，潜水员可能受困或被卡住供气管阻断供气，进而危及到救援人员的生命安全。三是某些情况下，考虑到恶劣的气象海况和本已不稳定的船舶浮态，若翻扣船发生进一步倾覆沉没，将对附近所有本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种蛇形水下搜救机器人，其特征在于，包括依次相连的蛇头模块、运动平衡模块、前进动力模块、弯曲模块、控制模块、供电模块和蛇尾模块，各模块的外部为刚性或柔性的壳体，

2.根据权利要求1所述的蛇形水下搜救机器人，其特征在于，所述前进动力模块和弯曲模块的数量为多个，具体包括第一前进动力模块、第一弯曲模块、第二前进动力模块、第二弯曲模块、第三弯曲模块和第三前进动力模块，蛇头模块与第一前进动力模块相连，第一前进动力模块和第一弯曲模块相连，所述第一弯曲模块和第二前进动力模块之间设置有控制舱，第二前进动力模块与第二弯曲模块相连，所述第二弯曲模块和第三弯曲模块之间设置有电池舱，所述第三弯曲...

【技术特征摘要】

1.一种蛇形水下搜救机器人，其特征在于，包括依次相连的蛇头模块、运动平衡模块、前进动力模块、弯曲模块、控制模块、供电模块和蛇尾模块，各模块的外部为刚性或柔性的壳体，

2.根据权利要求1所述的蛇形水下搜救机器人，其特征在于，所述前进动力模块和弯曲模块的数量为多个，具体包括第一前进动力模块、第一弯曲模块、第二前进动力模块、第二弯曲模块、第三弯曲模块和第三前进动力模块，蛇头模块与第一前进动力模块相连，第一前进动力模块和第一弯曲模块相连，所述第一弯曲模块和第二前进动力模块之间设置有控制舱，第二前进动力模块与第二弯曲模块相连，所述第二弯曲模块和第三弯曲模块之间设置有电池舱，所述第三弯曲模块和第三前进动力模块相连，所述第三前进动力模...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐敏义，曹寻，郭原野，孙闻瑞，杨焱，
申请(专利权)人：大连海事大学，
类型：发明
国别省市：