【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及潜艇运动控制器设计，特别涉及一种基于闭环增益成形算法的潜艇垂直面运动控制器设计方法。
技术介绍
1、潜艇垂直面运动控制包含了潜艇变深机动的自动舵控制和深度保持控制，深度保持控制指的是潜艇等水下航行器在各种干扰和不确定性下保持期望深度或跟随深度轨迹的能力，其对于潜艇的安全、隐蔽和任务执行具有重要意义。潜艇在执行各种任务时，会根据任务的需要在某个深度定深航行，这就要求潜艇有较好的深度保持性能，且一直以来潜艇姿态控制领域的热点研究之一。
2、然而由于深度保持控制属于多输入多输出系统，传统的潜艇姿态控制旨在提高航行的综合性能，提高控制率的稳定、准确以及快速等特性，在正常航行时具有良好的效果，但在极端情况下鲁棒性不强，且仍需借助驾驶人员凭自身的经验进行操纵，无法满足潜艇运动的控制精度要求，且潜艇由于需要长时间离岸执行任务，对于常规动力潜艇而言，能量节省也是保持其战斗力的重要考虑问题。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种基于闭环增益成形算法的潜艇垂直面运动控制器设计方法，以...
【技术保护点】
1.一种基于闭环增益成形算法的潜艇垂直面运动控制器设计方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于闭环增益成形算法的潜艇垂直面运动控制器设计方法，其特征在于，所述S1具体包括以下步骤：
3.根据权利要求1所述的一种基于闭环增益成形算法的潜艇垂直面运动控制器设计方法，其特征在于，S2中获取潜艇动力学模型的状态空间方程表达式为：
4.根据权利要求1所述的一种基于闭环增益成形算法的潜艇垂直面运动控制器设计方法，其特征在于，所述S3具体包括以下步骤：
5.根据权利要求1所述的一种基于闭环增益成形算法的潜艇垂...
【技术特征摘要】
1.一种基于闭环增益成形算法的潜艇垂直面运动控制器设计方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于闭环增益成形算法的潜艇垂直面运动控制器设计方法，其特征在于，所述s1具体包括以下步骤：
3.根据权利要求1所述的一种基于闭环增益成形算法的潜艇垂直面运动控制器设计方法，其特征...
【专利技术属性】
技术研发人员：张显库，马道成，高诗杭，范佳明，雷云松，孟耀，郭强，章沪淦，
申请(专利权)人：大连海事大学，
类型：发明
国别省市：
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