本发明提供了一种N‑连接的主链偶氮苯聚合物的制备方法，N‑连接的主链偶氮苯聚合物包括N‑连接的主链偶氮苯聚合物Ⅰ，该方法包括：将二硝基苯胺Ⅲ溶解在第一溶剂中，获得第一溶液；向第一溶液中加入溶解有还原剂的溶液或悬浮液，获得混合溶液；将混合...

本发明公开了一种负极材料及其制备方法以及含有该负极材料的钠离子电池，所述制备方法包括以下步骤：(1)首先配制无机盐水溶液，随后加入甲壳素或甲壳素衍生物粉末，缓慢加入助溶剂，持续搅拌或超声得到均一溶胶；(2)将步骤(1)所得溶胶进行冷冻并...

本申请公开了一种防抖高动态仿生眼结构。该防抖高动态仿生眼结构包括双目仿生眼和颈部机构，所述颈部机构驱动所述双目仿生眼运动，所述颈部机构包括3自由度颈部关节，所述双目仿生眼包括两个2自由度的眼球机构；其中所述颈部机构驱动所述双目仿生眼运动...

本发明公开了一种启发式仿人机器人摔倒保护方法，工控机通过传感器获取的信息监测机器人自身状态，并与状态期望值进行对比；若监测到机器人自身状态与期望值的差值大于阈值，则机器人处于不平衡的状态，工控机实施摔倒保护策略，将机器人摔倒冲击减小到最...

本申请公开了一种基于仿生眼机器人的轨迹追踪方法及装置、仿生眼、仿生眼机器人。该基于仿生眼机器人的轨迹追踪方法包括根据仿生眼机器人建立线性模型；基于所述线性模型，建立全状态反馈控制系统；在所述全状态反馈控制系统中，基于预设轨迹的期望值和预...

本发明公开了一种仿人机器人多关节协同爆发跳跃的规划方法，首先读取关节电机当前转速，计算关节所能产生的峰值力矩，再根据机器人动力学方程，计算关节峰值力矩作用下各关节的角加速度，接着由各关节的角加速度获取机器人ZMP点的位置，从而判断机器人...

本发明公开了一种基于空间二阶倒立摆模型的双足机器人姿态控制方法，属于双足机器人运动控制技术领域。该方法将双足机器人上身姿态的控制映射到空间二阶倒立摆模型四个关节的控制上，实现了双足机器人姿态的耦合非线性控制，在简化机器人动力学模型的同时...

本发明公开了一种机器人关节的仿生粘弹性控制方法，机器人受到未知扰动，根据姿态传感器和关节码盘数据，获取机器人当前姿态和参考姿态之间的关节角度偏差和关节角速度偏差，再根据粘弹性模型计算机器人受到的虚拟力矩，从而获得虚拟力矩产生的期望关节角...

本发明公开了一类天然高分子/银络合光敏抗菌止血微球的制备方法。首先将天然高分子阴离子衍生物溶于有机溶剂/水混合溶液中，均匀分散混合，获得溶液A；然后向溶液A中加入乳化剂和银离子溶液，然后在30～80℃条件下加热搅拌反应1～10h，得到混...

本发明公开一种风力发电机组参与系统调频的综合控制方法及系统。所述方法包括：获取风电厂并网点的系统频率、发电机组受到的风速v和发电机组电机转速；通过辅助转速控制器和辅助频率控制器进行有功功率控制；辅助转速控制器进行有功功率控制包括判断发电...

本发明涉及一种模块化航天器的可视化概念设计方法，属于可视化设计与仿真技术领域。包括：步骤1对由各模块单元拼装而成的模块化航天器的组成模块进行属性定义，并将定义的属性与模块进行关联，实现模块模型实例化；步骤2利用鼠标旋转、拖拽航天器组成模...

本发明涉及一种基于时空周期注意力机制的递归神经网络连续兴趣地点推荐方法，属于推荐系统领域；根据每个用户的签到数据，构造兴趣地点序列和时间属性序列，并使用TD‑LSTM处理兴趣地点序列和时间属性序列，得到二者的中间表示，再针对每个候选兴趣...

本发明公开一种微透镜阵列研磨装置及方法，涉及研磨技术领域，微透镜阵列研磨装置中平移装置可滑动地安装于基座上，升降装置可滑动地安装于平移装置上，弹性体工作台固定安装于升降装置上，升降装置的升降方向、平移装置的滑动方向及升降装置的滑动方向三...

本发明涉及一种等离子体增强的阳极氧化处理碳纤维的方法及装置，属于碳纤维表面改性技术领域。该方法将碳纤维紧贴在阳极上，且阳极不与电解液接触，阴极安装在喷枪的喷头中，电解液与阴极在喷枪中产生的等离子弧一起从喷枪的喷头中喷出并喷涂在碳纤维表面...

本发明涉及一种ZIF‑67纳米晶表面修饰六咪唑环三磷腈阻燃剂及其制备方法，属于阻燃材料技术领域。将六氯环三磷腈、2‑甲基咪唑和三乙胺作为中间原料制备中间体六咪唑环三磷腈；通过六水合硝酸钴与2‑甲基咪唑自组装制备中间体ZIF‑67纳米晶；...

本发明涉及一种多元掺杂改性二硼化锆‑碳化硅涂层的制备方法，属于复合粉体以及涂层制备技术领域。本发明采用喷雾造粒和感应等离子球化工艺制备掺杂MoSi2和TaSi2的ZrB2‑SiC团聚粉体，再经过大气等离子喷涂工艺在基底上形成涂层，同时掺...

本发明涉及一种高温抗氧化耐烧蚀非氧化物基致密涂层的制备方法，属于复合材料以及涂层制备技术领域。本发明所述方法中选用亚微米级别的粉体作为原料，结合喷雾造粒以及等离子球化技术获得球形度好、致密度高、流动性好、松装密度高的ZrB2‑SiC‑L...

本发明提供一种小腿复合结构和包含该小腿复合结构的仿人机器人，该小腿复合结构包括：支撑侧板、夹设在支撑侧板之间的内嵌填充结构以及包裹在支撑侧板和内嵌填充结构外周的外壳。其中，支撑侧板包括左右两侧间隔预定距离固定安装的小腿外侧板和小腿内侧板...

本发明公开一种复合电极加工多级微结构的在位修整补偿方法，包括以下步骤：(1)制作复合电极，复合电极包括至少两个电极块，复合电极对应多级微结构，一个电极块用于加工一个微结构，电极块与多级微结构一一对应；(2)将复合电极安装在电火花加工机床...

本发明公开一种自由曲面上多级微结构的加工方法，包括以下步骤：(1)制作复合电极，所述复合电极包括至少两个不同材质的电极块，所述复合电极对应多级微结构；(2)将待加工工件放置在支撑平台上，利用三维轮廓扫描仪扫描待加工工件的自由曲面的轮廓并...