一种机器人上臂及手腕机构，用于６自由度机器人。由上臂、手腕部分、电机和传动系统组成，其本身具有３个自由度。在可绕其自身纵轴轴承回转的上臂一端，安装具有２个自由度的手腕部分。手腕部分的两个自由度，由装在上臂另一端的两套相应的“电机－减速器...

本发明涉及一种可以用于仿人型机器人遥操作作业的数据手臂机构。数据手臂机构是一个具有６个旋转关节的机械手臂，每个旋转关节都装有一个电位器作为角度传感器。该数据手臂具有重力补偿机构，可以在有操作者佩戴的情况下引导运动，也可以在不佩戴的情况下...

本发明提出了一种能够在城区、建筑物内和野外自然环境下具备较高环境适应性、一定越障能力和自复位功能的小型轮履腿复合式移动机器人。该机器人机构融合轮式机构和履带机构的优点，并且具有重量轻、体积小的特点，可以根据不同的地形条件变换运动模式。利...

本发明涉及一种机器人关节减速器柔性的双环检测机构，由角度检测系统、信号处理系统和机械机构三部分组成。在电机转动轴和减速器的输出端安装转角检测传感器（如光电轴角编码器或者电位器）以测量电机转动轴的转角和关节的转角，二者的测量信息都反馈到信...

本发明为一种３－ＰＰＴＴＲＳ六自由度并联精密微动机器人。主要由３－ＰＰＴＴＲＳ机构、柔性铰链副、静压丝杠螺母机构、液压供油装置和开放式数控装置五个主要部分构成。机器人具有六自由度，Ｘ、Ｙ、Ｚ直线运动范围能达到１０ｍｍ×１０ｍｍ×１０ｍｍ...

本发明提出了一种仿人形机器人模仿人体动作的相似性评价方法。基于人体运动轨迹的仿人形机器人动作设计，由人体运动数据提取、运动学匹配、动力学匹配和实验四部分组成。动作相似性评价以简化人体模型与仿人形机器人模型的对应角关系为依据，提出了动作相...

本发明涉及一种具有双球型髋关节机构和７自由度腿部的仿人机器人下肢关节结构，其中髋关节３个自由度，膝关节１个自由度，踝关节３个自由度。髋关节采用双球型机构，即六个旋转轴交于一点，这样在膝关节和踝关节不动作的时候，使仿人型机器人在不增加关节...

本发明涉及一种基于增量式光电码盘的机器人初始位置确定系统，由数据检测及采集系统、数据处理及保持系统、数据传输接口三部分组成。确定机器人的初始位置后，数据检测及采集系统获取此时机器人各关节的角度信息即初始位置信息，并将测量到的信息传送到数...

本发明涉及一种机器人初始位置确定装置，它是根据仿人机器人的外形、尺寸以及几何关系，通过固定仿人机器人身上的一些特征点，确定各关节的位置。可以调节可调部件来适应不同的机器人。首先把机器人放置在支撑腰部的支撑座上，由上而下调节各特征点，对应...

本发明构建的仿人型机器人作业场景是一种结合操作者控制命令和反馈信息的实时视频图像。场景中能够实时显示作业现场的仿人型机器人模型及其作业环境模型。场景能够接收仿人型机器人作业现场的位置信息及机器人运行中的传感信息。使用以上信息驱动仿人型机...

本发明为一种宏／微结合的１２自由度微装配系统，属于机电一体化领域，主要包括６自由度宏动机器人、６自由度精密微动机器人、集成微力检测的组合式微夹持器、微夹具、立体显微视觉装置和控制计算机六部分。微装配系统具有１２自由度，宏动机器人与精密微...

一种气动人工肌肉驱动的仿人灵巧手结构，主要由拇指骨（１），食指骨（２），中指骨（３），无名指骨（４），小指骨（５），拇指连接掌（６），中间掌（７），小指连接掌（８）和人工腱（９）组成，其中，除拇指骨（１）稍有不同以外，其他四指结构形式相...

一种气动人工肌肉驱动的七自由度仿人手臂，主要由肩关节（１），肘关节（２），腕关节（３），手臂支撑架（４），上臂（５），前臂（６）和柔索（７）组成，其中手臂支撑架（４）与基座（４９）固定，并在其中装置气动人工肌肉（４４），通过与气动人工肌...

本发明属于气动技术领域，涉及一种气动人工肌肉。本发明主要由外层编织网，内层膨胀管，密封组件和带通气孔密封组件组成。外层编织网和内层膨胀管两端对齐，套装在内层膨胀管之外，其原长度比内层膨胀管原长度要长一些；将一端插入密封组件，另一端插入带...

本实用新型公开了一种大直径碟形超硬磨料砂轮的杯形砂轮修整器，用于大直径碟形金刚石砂轮的整形和修锐工作。该修整器由横向运动部件和纵向运动部件构成双悬臂机构，实现两个方向修整进给运动并具有独立动力系统的修整器，同时研制相应的修整工具金刚石磨...

本发明公开了属于精密表面加工工具领域的一种复合磁场辅助式微量研磨工具。该研磨工具为轮形，结合多自由度数控机床，实现对工件表面的微量研磨。非铁磁质轮盘可以承载散粒磨料并使之与磁铁之间避免物理接触，复合磁场一组可以提供加工区域所需要的强磁场...

本发明为直流脉冲式双电极微小型研磨抛光工具，属于光学表面加工工具领域。本发明的目的是为了设计一种点接触式、一体化的小型确定性研抛工具，该抛光工具由紧顶螺母，外壳，电池，电路板和电极组成。本发明通过振荡电路系统，输出脉冲高压至两针状正负电...

本发明为用于高速切削强化工艺的特种车刀设计方法，特别是用于制备高疲劳寿命工作表面的专用工具的设计方法。切削刀具主要工作角度与刃口几何形状进行合理设计，增大金属晶粒的挤压与拉伸的程度，实现对第三剪切变形区（即工件加工表面层）金相组织的微晶...

本发明为一种微小型双列盘式自动换刀机构，安装在转盘上一个刀卡单元卡紧两把刀具，从而形成两列刀位；刀具可实现六个自由度的微动；刀柄卡紧机构为开口圆柱薄片弹簧，刀柄的卡紧依靠该弹簧被挤压产生的弹簧力实现；采用本发明能够实现数控加工中心上使用...

本发明为一种微小型高转速刀柄，属机电一体化领域。微小型高转速刀柄可实现金属切削机床的手动和（或）自动换刀；由锥柄和拉钉组成；刀柄随主轴的转动由锥柄外圆锥面和主轴内锥孔面之间的摩擦实现；刀柄通过弹簧卡头和锁紧螺母卡紧刀具，卡紧刀具的范围为...