【技术实现步骤摘要】
【技术保护点】
一种力量增强型动力外骨骼行走步态感知方法,将人机重载携行过程中站立和行走两种动作模式结合起来,划分步态相位,将划分的步态相位与行走模式关联起来,切换控制指令实现人机位姿协同运动与负载补偿,其特征在于,所述步态相位划分为5个子相,分别为:第一相位:双腿站立,第二相位:右腿摆动,左腿支撑;第三相位:双腿支撑,右腿在前,左腿在后;第四相位:右腿支撑,左腿摆动;第五相位:双腿支撑,左腿在前,右腿在后;采用决策分类算法将所述第一相位至第五相位的步态相位与行走模式关联起来使外骨骼进行行走步态的机器学习,所述第一相位至第五相位的步态相位与控制系统的控制指令切换相关联以提高携行速度。
【技术特征摘要】
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