【技术实现步骤摘要】
【技术保护点】
一种下肢外骨骼助力装置包括，大腿连接杆、小腿连接杆、腰护垫、髋关节和膝关节，其中大腿连杆和小腿连杆通过膝关节连接，腰护垫和大腿连杆通过髋关节连接；其特征在于：所述髋关节、膝关节的关节部分包括关节箱体、伺服电机、谐波齿轮、主动蜗轮和从动蜗轮，伺服电机连接于关节箱体上，所述主动蜗轮和谐波齿轮与伺服电机同轴连接，从动齿轮与主动蜗轮啮合；所述谐波齿轮上设置有扭矩传感器，伺服电机尾部设置有检测关节实时转角的旋转编码器，所述腰护垫上方连接有同步控制器，扭矩传感器、旋转编码器与同步控制器电性连接；髋关节的从动齿轮与大腿连杆连接，膝关节的从动齿轮与小腿连杆连接。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：谢光辉，金敉娜，吴德明，张进春，周彬，谢金志，
申请(专利权)人：重庆电子工程职业学院，
类型：发明
国别省市：
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