一种自动避障和防踩空的助力机械外骨骼系统技术方案

本申请公开了一种自动避障和防踩空的助力机械外骨骼系统，系统在脚板装置上分别安装了对周围障碍物和对地面之间的测距传感器，用于在行走过程中实时测量使用者脚部和周围障碍物，以及和地面之间的距离。系统中的步态分析模块根据以往使用者的步态数据，以及周围障碍物的距离和高度，预测脚板装置的运动轨迹，防止障碍物阻绊使用者的行进。同时根据与踩踏地面之间的距离以及预测的运动轨迹，判断使用者可能出现的踩空状况，指导外骨骼系统做出相应的动作，减小踩空对使用者造成的危害。系统还包括一条装有安全气囊的腰带，当使用者双脚压力微小，同时使用者身体或外骨骼整体在此情况下发生超过一定角度的旋转失衡后，根据旋转方向打开对应的安全气囊，防止使用者摔伤。

【技术实现步骤摘要】

【技术保护点】
一种自动避障和防踩空的助力机械外骨骼系统，其特征在于，包括：左右一对的脚板装置，其分别装在使用者各腿的脚部，在该使用者各腿为站立腿时触地；左右一对的腿支架，其分别具有多个关节，并分别将所述各脚板装置进行连接；左右腿支架用驱动器驱动各腿支架中的至少一个关节；左右一对脚板装置上分别安装有测距传感器，用于测量各脚板装置与脚板装置周围障碍物间的距离；驱动器控制机构，其至少根据所述测量出的各脚板装置与脚板装置周围障碍物间的距离来控制左右腿支架中至少任意一方驱动器驱动的关节角度，以使所述脚板装置不会被其周围的障碍物阻碍绊倒，该关节角度为避障关节角度期望空间。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：谢峥，王新安，王墨，黄武龙，
申请(专利权)人：北京大学深圳研究生院，
类型：发明
国别省市：广东;44