【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及可穿戴康复医疗领域,具体是一种基于多传感融合的外骨骼机器人步态分析系统及方法。
技术介绍
随着机器人技术的迅速发展和社会对残疾人越来越多的关怀和帮助,外骨骼机器人应运而生,外骨骼机器人融合了机械、电子、计算机、生物等多学科设计,是一种新型的可穿戴机器人。在康复医疗领域,外骨骼机器人能帮助脊髓损伤患者重新站立,像正常人一样行走,不仅降低了日常生活中患者对护理人员的依赖,还能辅助患者进行康复治疗;同时,外骨骼机器人也能辅助老年人运动,增强老年人的运动锻炼时间,帮助他们增强体质。不论在助残还是助老方面,对穿戴者穿上外骨骼行走时步态的数据采集和分析都有十分重要的意义。现有的步态分析系统通常都会用使用高速摄像装置、压力板、MEMS加速计等,通过这些装置采集分析人体行走过程中的步态信息。其通常都会有以下缺点:(1)高速摄像装置通常的都装放在室内,使用范围有限,而且在试验过程中,要对人体关节部位进行大量的标点,操作过程复杂,不利于频繁进行反复大量的分析试验;(2)在使用压力板进行步态分析过程中,压力板能精确采集人体脚底的压力情况,但是压力板相对笨重,不能随实验者携带使用,而且面积有限,行走范围受到很大的局限性,不利于分析外骨骼在使用过程中的步态信息。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服现有技术的不足,提供一种基于多传感融合的外骨骼步态分析系统及方法,达到实时测量、分析外骨骼在行走过程中下肢的步长、步高、步频和运动轨迹等信息。同时,能够检测外骨骼脚底各部分的受力大小,分析外骨骼行走的稳定性,从而为微处理器提供控制反馈信息。上位机通过融合多传感器信息能够判别 ...
【技术保护点】
一种基于多传感融合的外骨骼步态分析系统,其特征在于:它包括外骨骼、姿航仪、智能鞋、编码器和微处理器,智能鞋穿在外骨骼上;所述的外骨骼包括髋关节部件、大腿机械骨骼、膝关节部件、小腿机械骨骼和踝关节部件,在髋关节部件、大腿机械骨骼和小腿机械骨骼处分别安装有姿航仪,用于测量外骨骼在行走过程中三轴方向的角度;在髋关节部件、膝关节部件和踝关节部件处分别设置编码器,用于测量外骨骼在行走过程中髋关节、膝关节和踝关节的转动角度;微处理器分析并处理外骨骼在行走过程中产生的运动状态数据;所述的姿航仪集成多个三轴加速度计、三轴陀螺仪和三轴磁力计传感器,分别测量外骨骼在行走过程中的加速度、角速度以及地球的磁场强度,然后利用旋转矩阵法得到外骨骼在三轴方向的角度;所述的智能鞋包括金属层、压力传感器、塑胶层传感器支架和橡胶层,所述的金属层与踝关节部件通过螺栓相连;塑胶层传感器支架安装在金属层与橡胶层之间,且设有安装孔;所述的压力传感器包括外边框和内框,且压力传感器通过塑胶层传感器支架的安装孔嵌入金属层与橡胶层之间。
【技术特征摘要】
1.一种基于多传感融合的外骨骼步态分析系统,其特征在于:它包括外骨骼、姿航仪、智能鞋、编码器和微处理器,智能鞋穿在外骨骼上;所述的外骨骼包括髋关节部件、大腿机械骨骼、膝关节部件、小腿机械骨骼和踝关节部件,在髋关节部件、大腿机械骨骼和小腿机械骨骼处分别安装有姿航仪,用于测量外骨骼在行走过程中三轴方向的角度;在髋关节部件、膝关节部件和踝关节部件处分别设置编码器,用于测量外骨骼在行走过程中髋关节、膝关节和踝关节的转动角度;微处理器分析并处理外骨骼在行走过程中产生的运动状态数据;所述的姿航仪集成多个三轴加速度计、三轴陀螺仪和三轴磁力计传感器,分别测量外骨骼在行走过程中的加速度、角速度以及地球的磁场强度,然后利用旋转矩阵法得到外骨骼在三轴方向的角度;所述的智能鞋包括金属层、压力传感器、塑胶层传感器支架和橡胶层,所述的金属层与踝关节部件通过螺栓相连;塑胶层传感器支架安装在金属层与橡胶层之间,且设有安装孔;所述的压力传感器包括外边框和内框,且压力传感器通过塑胶层传感器支架的安装孔嵌入金属层与橡胶层之间。2.根据权利要求1所述的一种基于多传感融合的外骨骼步态析系统,其特征在于:所述的髋关节部件、大腿机械骨骼、小腿机械骨骼分别设置有绑缚,能够使穿戴者更好的穿戴外骨骼。3.根据权利要求1所述的一种基于多传感融合的外骨骼步态分析系统,其特征在于:所述的姿航仪采用MEMS传感器MPU9250,所述的MPU9250设置为4x4个MPU9250阵列,利用多传感器阵列能够生成传感器阵列冗余信息。4.根据权利要求1所述的一种基于多传感融合的外骨骼步态分析系统,其特征在于:所述的压力传感器是人体秤压力传感器,并且每只智能鞋安装有四个人体秤压力传感器组成全桥,且四个人体秤压力传感器前后对称分布。5.根据权利要求1所述的一种基于多传感融合的外骨骼步态分析系统,其特征在于:所述的编码器为硬币状绝对值编码器,且分别设置在髋关节部件、膝关节部件和踝关节部件的中心处。6.根据权利要求1所述的一种基于多传感融合的外骨骼步态分析系统,其特征在于:所述的大腿机械骨骼和小腿机械骨骼均设置有保护壳。7.根据权利要求1所述的一种基于多传感融合的外骨骼步态分析系统,其特征在于:所述的膝关节部件包括膝关节挡板。8.根据权利要求1所述的一种基于多传感融合的外骨骼步态分析系统,其特征在于:所述的塑胶层传感器支架的安装孔为台阶形安装孔,...
【专利技术属性】
技术研发人员:邓清龙,邱静,岳春峰,郑晓娟,陈晔,吴家海,
申请(专利权)人:电子科技大学,
类型:发明
国别省市:四川;51
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