驱动模块、运动辅助设备及控制运动辅助设备的方法技术

可提供一种驱动模块、运动辅助设备和控制运动辅助设备的方法。例如，可提供一种驱动模块，所述驱动模块包括：驱动源，位于用户的一侧并被构造成传递动力；输入侧旋转体，结合到驱动源并被构造成能够旋转；第一减速器和第二减速器，被构造成分别利用通过输入侧旋转体从驱动源接收的动力进行运转；第一止动器和第二止动器，被构造成选择性地使动力能够或者不能在输入侧旋转体与第一减速器和第二减速器的各自的输出端之间传递。

【技术实现步骤摘要】
本申请要求于2014年8月7日提交到韩国知识产权局的第10-2014-0101689号韩国专利申请的优先权，该申请的全部公开内容通过引用被包含于此。
示例性实施例涉及驱动模块、包括所述驱动模块的运动辅助设备和/或控制所述运动辅助设备的方法。
技术介绍
随着社会迅速老龄化的来临，许多人正承受着关节问题带来的不便和/或痛苦，对能够使有关节问题的老人或病人不费力地行走的运动辅助设备的关注日益增加。此外，用于增强身体肌肉力量的运动辅助设备对于军事目的而言也会是有用的。通常，用于协助身体下肢运动的运动辅助设备可包括置于用户躯干上的身体框架、结合到身体框架下侧以覆盖用户骨盆的骨盆框架、置于用户大腿上的股骨框架、置于用户小腿上的小腿肚框架和/或置于用户脚上的足框架。骨盆框架和股骨框架可通过髋关节部可旋转地连接，股骨框架和小腿肚框架可通过膝关节部可旋转地连接，而小腿肚框架和足框架可通过踝关节部可旋转地连接。运动辅助设备可包括活动关节结构，该活动关节结构包括液压系统和/或驱动电机，以驱动每个关节部来提高用户的腿的肌肉力量。例如，用于传递驱动动力的两个单独的电机可分别设置在左髋关节部和右髋关节部处。
技术实现思路
至少一个示例性实施例涉及一种驱动模块。根据示例性实施例，一种驱动模块包括：驱动源，位于用户的一侧并被构造成传递动力；输入侧旋转体，连接到驱动源并被构造成能够旋转；第
一减速器和第二减速器，被构造成利用通过输入侧旋转体从驱动源接收的动力进行运转；第一止动器和第二止动器，被构造成选择性地使动力能够或者不能在输入侧旋转体与第一减速器和第二减速器的各自的输出端之间传递。根据一些示例性实施例，第一减速器和第二减速器中的每个均可包括：行星齿轮，连接到输入侧旋转体的外周表面，并被构造成利用来自输入侧旋转体的动力进行以下运动中的至少一种：相对于行星齿轮的旋转轴旋转以及绕输入侧旋转体公转；行星架，连接到行星齿轮的旋转轴，并被构造成当行星齿轮绕输入侧旋转体公转时旋转；环形齿轮，包括内周表面，内周表面被构造成连接到行星齿轮；滑轮，被构造成作为所述第一减速器和第二减速器中的每个的输出端，滑轮包括于其上缠绕有动力传递构件的外周表面，其中，动力传递构件被构造成将动力从输入侧旋转体传递到被连接到驱动模块的另一构件。根据一些示例性实施例，第一减速器的滑轮可被构造成连接到第一减速器的行星架并且当第一减速器的行星架旋转时旋转，第一止动器可被构造成选择性地连接到第一减速器的环形齿轮，以使第一减速器的环形齿轮能够旋转或者不能旋转。根据一些示例性实施例，第一减速器的滑轮和第一减速器的行星架可被设置为一体，从而沿第一减速器的行星架的外周表面限定第一减速器的滑轮。根据一些示例性实施例，第一减速器的环形齿轮可包括：第一子环形齿轮，包括齿，相对于环形齿轮的旋转方向，所述齿的沿第一方向的坡度比沿第二方向的坡度更陡；第二子环形齿轮，包括齿，所述齿的沿第一方向的坡度比沿第二方向的坡度更缓，第一止动器包括：第一子止动器，与第一子环形齿轮对应；第二子止动器，与第二子环形齿轮对应。根据一些示例性实施例，第一减速器的滑轮可被构造成连接到第一减速器的环形齿轮并且当第一减速器的环形齿轮旋转时旋转，第一止动器可被构造成选择性地连接到第一减速器的行星架，以使第一减速器的行星齿轮能够公转或者不能公转。至少一个示例性实施例涉及一种驱动模块。根据示例性实施例，一种驱动模块包括：第一旋转体，连接到驱动源，并被构造成传递动力；第二旋转体，与第一旋转体接合，并被构造成能够旋
转；第三旋转体，与第二旋转体接合，并被构造成能够旋转；第四旋转体，连接到第二旋转体的旋转轴，并被构造成当第二旋转体绕第一旋转体公转时旋转；第五旋转体，与第一旋转体接合，并被构造成进行旋转；第六旋转体，与第五旋转体接合，并被构造成进行旋转；第七旋转体，连接到第五旋转体的旋转轴，并被构造成当第五旋转体绕第一旋转体公转时旋转。根据一些示例性实施例，所述驱动模块还包括：第一止动器，被构造成选择性地连接到第三旋转体和第四旋转体中的至少一个；第二止动器，被构造成选择性地连接到第六旋转体和第七旋转体中的至少一个。至少一个示例性实施例涉及一种运动辅助设备。根据示例性实施例，一种运动辅助设备包括：固定构件，被构造成能够被固定到用户；驱动模块，位于固定构件的一侧，驱动模块包括被构造成传递动力的驱动源、被构造成基于从驱动源接收的动力进行运转的第一减速器和被构造成基于从驱动源接收的动力进行运转的第二减速器；第一关节构件和第二关节构件，被构造成协助各个旋转运动；第一动力传递构件，被构造成在第一减速器的输出端和第一关节构件之间传递动力；第二动力传递构件，被构造成在第二减速器的输出端和第二关节构件之间传递动力；止动器模块，被构造成选择性地使动力能够或者不能在驱动源与第一关节构件和第二关节构件中的至少一个之间传递。根据一些示例性实施例，止动器模块可包括：第一止动器，被构造成与第一减速器的一部分接合，并被构造成选择性地使动力能够或者不能在驱动源与第一动力传递构件之间传递；第二止动器，被构造成与第二减速器的一部分接合，以选择性地使动力能够或者不能在驱动源与第二动力传递构件之间传递。根据一些示例性实施例，第一减速器可包括连接到驱动源的第一行星齿轮、连接到第一行星齿轮的第一环形齿轮以及第一滑轮，第一滑轮被构造成作为第一减速器的输出端并且被第一动力传递构件缠绕，第二减速器可包括连接到驱动源的第二行星齿轮、连接到第二行星齿轮的第二环形齿轮以及第二滑轮，第二滑轮被构造成作为第二减速器的输出端并且被第二动力传递构件缠绕。根据一些示例性实施例，第一动力传递构件和第二动力传递构件可相对于驱动模块彼此非对称地设置。根据一些示例性实施例，当从运动辅助设备的各个侧部观看时，第一动力传递构件可以以交迭的方式设置在第一滑轮和第一关节构件之间，以能够使第一滑轮和第一关节构件具有相反的旋转方向，第二动力传递构件可以以非交迭的方式设置在第二滑轮和第二关节构件之间，以能够使第二滑轮和第二关节构件具有相同的旋转方向。根据一些示例性实施例，第一滑轮可连接到第一减速器的第一行星架，并可被构造成当第一行星架旋转时旋转，第二滑轮可结合到第二减速器的第二行星架，并被构造成当第二行星架旋转时旋转，第一止动器可选择性地连接到第一环形齿轮，以使第一环形齿轮能够旋转或者不能旋转，第二止动器可选择性地与第二环形齿轮接合，以使第二环形齿轮能够旋转或者不能旋转。根据一些示例性实施例，第一滑轮可与第一环形齿轮结合，并可被构造成当第一环形齿轮旋转时旋转，第二滑轮可与第二环形齿轮结合，并可被构造成当第二环形齿轮旋转时旋转，第一止动器可选择性地连接到第一减速器的第一行星架，以使第一行星架能够旋转或者不能旋转，第二止动器可选择性地与第二减速器的第二行星架结合，以使第二行星架能够旋转或者不能旋转。根据一些示例性实施例，第一动力传递构件和第二动力传递构件可相对于驱动模块彼此对称地设置。根据一些示例性实施例，第一滑轮和第一环形齿轮可被构造成执行单刚体运动，第一止动器可选择性地连接到第一减速器的第一行星架，并可被构造成使第一行星架能够旋转或不能旋转，第二滑轮和第二减速器的第二行星架可被构造成执行单本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种驱动模块，包括：驱动源，被构造成传递动力；输入侧旋转体，连接到驱动源并被构造成能够旋转；第一减速器和第二减速器，被构造成利用通过输入侧旋转体从驱动源接收的动力进行运转；第一止动器和第二止动器，被构造成选择性地使动力能够或者不能在输入侧旋转体与第一减速器和第二减速器的各自的输出端之间传递。

【技术特征摘要】
2014.08.07 KR 10-2014-01016891.一种驱动模块，包括：驱动源，被构造成传递动力；输入侧旋转体，连接到驱动源并被构造成能够旋转；第一减速器和第二减速器，被构造成利用通过输入侧旋转体从驱动源接收的动力进行运转；第一止动器和第二止动器，被构造成选择性地使动力能够或者不能在输入侧旋转体与第一减速器和第二减速器的各自的输出端之间传递。2.根据权利要求1所述的驱动模块，其中，第一减速器和第二减速器中的每个均包括：行星齿轮，连接到输入侧旋转体的外周表面，并被构造成利用来自输入侧旋转体的动力进行以下运动中的至少一种：相对于行星齿轮的旋转轴旋转以及绕输入侧旋转体公转；行星架，连接到行星齿轮的旋转轴，并被构造成当行星齿轮绕输入侧旋转体公转时旋转；环形齿轮，包括内周表面，内周表面被构造成连接到行星齿轮；滑轮，被构造成作为所述第一减速器和第二减速器中的每个的输出端，滑轮包括于其上缠绕有动力传递构件的外周表面，其中，动力传递构件被构造成将动力从输入侧旋转体传递到被连接到驱动模块的另一构件。3.根据权利要求2所述的驱动模块，其中，第一减速器的滑轮被构造成连接到第一减速器的行星架并且当第一减速器的行星架旋转时旋转；第一止动器被构造成选择性地连接到第一减速器的环形齿轮，以使第一减速器的环形齿轮能够旋转或者不能旋转。4.根据权利要求3所述的驱动模块，其中，第一减速器的滑轮和第一减速器的行星架被设置为一体，从而沿第一减速器的行星架的外周表面限定第一减速器的滑轮。5.根据权利要求2所述的驱动模块，其中，第一减速器的环形齿轮包括：第一子环形齿轮，包括齿，相对于环形齿轮的旋转方向，所述齿的沿第一方向的坡度比沿第二方向的坡度更陡，其中，第二方向与第一方向相反；第二子环形齿轮，包括齿，所述齿的沿第一方向的坡度比沿第二方向的
\t坡度更缓，第一止动器包括：第一子止动器，与第一子环形齿轮对应；第二子止动器，与第二子环形齿轮对应。6.根据权利要求2所述的驱动模块，其中，第一减速器的滑轮被构造成连接到第一减速器的环形齿轮并且当第一减速器的环形齿轮旋转时旋转；第一止动器被构造成选择性地连接到第一减速器的行星架，以使第一减速器的行星齿轮能够公转或者不能公转。7.一种驱动模块，包括：第一旋转体，连接到驱动源，并被构造成传递动力；第二旋转体，与第一旋转体接合，并被构造成能够旋转；第三旋转体，与第二旋转体接合，并被构造成能够旋转；第四旋转体，连接到第二旋转体的旋转轴，并被构造成当第二旋转体绕第一旋转体公转时旋转；第五旋转体，与第一旋转体接合，并被构造成能够旋转；第六旋转体，与第五旋转体接合，并被构造成能够旋转；第七旋转体，连接到第五旋转体的旋转轴，并被构造成当第五旋转体绕第一旋转体公转时旋转。8.根据权利要求7所述的驱动模块，所述驱动模块还包括：第一止动器，被构造成选择性地连接到第三旋转体和第四旋转体中的至少一个；第二止动器，被构造成选择性地连接到第六旋转体和第七旋转体中的至少一个。9.一种运动辅助设备，包括：固定构件，被构造成能够被固定到用户；驱动模块，位于固定构件的一侧，驱动模块包括：驱动源，被构造成传递动力；第一减速器，被构造成基于从驱动源接收的动力进行运转；和第二减速器，被构造成基于从驱动源接收的动力进行运转；第一关节构件和第二关节构件，被构造成协助各个旋转运动；第一动力传递构件，被构造成在第一减速器的输出端和第一关节构件之
\t间传递动力；第二动力传递构件，被构造成在第二减速器的输出端和第二关节构件之间传递动力；止动器模块，被构造成选择性地使动力能够或者不能在驱动源与第一关节构件和第二关节构件中的至少一个之间传递。10.根据权利要求9所述的运动辅助设备，其中，止动器模块包括：第一止动器，被构造成与第一减速器的一部分接合，并被构造成选择性地使动力能够或者不能在驱动源与第一动力传递构件之间传递；第二止动器，被构造成与第二减速器的一部分接合，并被构造成选择性地使动力能够或者不能在驱动源与第二动...

【专利技术属性】
技术研发人员：李钟源，卢世坤，李演白，金廷勋，李珉炯，崔炳浚，崔岘焘，
申请(专利权)人：三星电子株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国;KR