【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及,可用于提高飞机、轮船或地面车辆用初始对准的精度。
技术介绍
初始对准过程中,借助捷联惯性导航系统系统(SINS)可以连续不断的提供姿态、速度、位置等导航参数,其短时段内精度较高。但是,缺点是误差随时间不断积累。全球定位系统(GPS)可以提供速度、位置导航信息,并且误差不随时间积累。SINS/GPS组合导航系统克服了各自缺点,将二者优势互补。在实际初始对准过程中,基于SINS/GPS组合导航系统,由于姿态失准角信息是不可直接量测的,极大的限制了对准时间的缩短和精度提高。利用偏振光传感器可以直接量测到偏振角信息,通过坐标变换可以转换为姿态信息,偏振角信息误差不随时间积累,可以校正SINS的姿态信息,提高对准精度,缩短对准时间。在基于SINS/GPS组合导航系统的初始对准过程中,存在着机体晃动、环境干扰、建模误差、系统噪声等因素制约着初始对准过程的时间和精度,这些因素均可视为初始对准过程的干扰。这些干扰在数学 特性上具有范数有界的特性,借助递推H00滤波器,通过不断地递推过程以抑制范数有界干扰,从而增强系统的鲁棒性,提高了抗干扰能力,减弱了干扰对初始对准过程的影响,提高了对准精度。
技术实现思路
本专利技术的技术解决问题是:克服现有技术的不足,提供一种基于偏振角信息的SINS/GPS组合导航系统的初始对准滤波方法,通过设计干扰观测器和递推H 滤波器,提高了初始对准过程的精度,缩短了对准时间。本专利技术的技术解决方案为:提供一种基于偏振角信息的SINS/GPS组合导航系统的初始对准滤波方法,其特点在于包括下列步骤:(I)基于偏振角信息建立以方位失准角 ...
【技术保护点】
一种基于偏振信息的组合导航系统递推优化初始对准方法,其特征包括以下步骤:(1)建立以姿态失准角、速度误差、位置误差为状态的状态方程;(2)基于偏振角信息建立以方位失准角为量测量的量测方程;(3)建立以速度、位置为量测量的量测方程;(4)对以上状态方程、传感器漂移方程和量测方程离散化;(5)基于状态方程与量测方程设计递推H∞滤波器。
【技术特征摘要】
1.一种基于偏振信息的组合导航系统递推优化初始对准方法,其特征包括以下步骤: (1)建立以姿态失准角、速度误差、位置误差为状态的状态方程; (2)基于偏振角信息建立以方位失准角为量测量的量测方程; (3)建立以速度、位置为量测量的量测方程; (4)对以上状态方程、传感器漂移方程和量测方程离散化; (5)基于状态方程与量测方程设计递推H00滤波器。2...
【专利技术属性】
技术研发人员:郭雷,杜涛,曹松银,杨健,周大鹏,张霄,罗建军,
申请(专利权)人:郭雷,
类型:发明
国别省市:
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