【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及对挠性的探针的探针形状进行检测的探针形状检测装置和探针形状检测方法。
技术介绍
近年来,为了对体腔内进行检查或治疗用的处置,广泛利用内窥镜等医疗设备。为了易于顺畅地插入大肠那样屈曲的体腔内,有时使用如下的内窥镜插入部形状检测装置:沿着具有挠性的内窥镜插入部的长度方向配置多个位置检测用的电磁线圈,通过检测各电磁线圈的位置,检测作为探针形状的内窥镜插入部形状。在作为第1现有例的日本国特开2008-119260号公报的内窥镜插入部形状检测装置中,对作为在内窥镜插入部的长度方向上配置的产生磁场的多个电磁线圈的源线圈中的配置在最基端侧的源线圈的移动速度进行测定。而且,该第1现有例公开了如下技术:根据上述测定结果,设定用于对显示支援内窥镜插入部的插入操作的插入辅助信息的时间进行校正的校正系数,根据源线圈的移动速度,对插入辅助信息的显示期间进行控制。并且,在作为第2现有例的日本国特开2003-245243号公报的内窥镜插入部形状检测装置中,通过用于对配置在内窥镜插入部中的多个源线圈的位置进行检测的读出线圈,在停止了这些源线圈的驱动的状态下,以多个频率组进行基于读出线圈的噪声检测。而且,该第2现有例公开了如下技术:根据噪声检测结果,通过噪声最小的频率组的驱动信号驱动多个源线圈。内窥镜插入部形状的检测精度容易受到噪声的影响,由于内窥镜插入部形状检测装置的小型、轻量的制约,很难完全去除从周围的电气设备混 ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2010.07.01 JP 2010-1514101.一种探针形状检测装置,其特征在于,具有:
磁场检测单元,其检测通过对设于具有挠性的探针中的电磁线圈施加交流信号而
产生的磁场;
坐标运算单元,其进行根据由所述磁场检测单元检测到的所述磁场计算表示所述
电磁线圈的位置的三维坐标的运算;
移动速度计算单元,其根据由所述坐标运算单元计算出的所述三维坐标或传感器
的检测信号,计算所述电磁线圈的移动速度;
移动平均坐标计算单元,其根据由所述坐标运算单元在规定期间内检测到的所述
电磁线圈的多个三维坐标,计算所述规定期间内的移动平均坐标;
比较单元,其对由所述移动速度计算单元计算出的所述移动速度和规定阈值进行
比较;以及
线圈坐标设定单元,其根据所述比较单元的比较结果,设定为使用所述移动平均
坐标和由所述坐标运算单元计算出的所述三维坐标中的任意一方,作为所述电磁线圈
的三维坐标。
2.根据权利要求1所述的探针形状检测装置,其特征在于,
所述探针形状检测装置还具有:
噪声量测定单元,其测定在对所述电磁线圈施加了交流信号的情况下产生的噪声
量;以及
阈值变更单元,其根据所述噪声量测定单元的测定结果对所述规定阈值进行变
更。
3.根据权利要求2所述的探针形状检测装置,其特征在于,
所述探针形状检测装置还具有:
固定电阻器;以及
切换单元,其进行切换使得选择性地对所述电磁线圈和所述固定电阻器中的一方
供给所述交流信号,
在通过所述切换单元对所述固定电阻器供给所述交流信号时,所述噪声量测定单
元测定根据所述磁场检测单元生成的信号作为噪声量。
4.根据权利要求1所述的探针形状检测装置,其特征在于,
在所述移动速度小于所述规定阈值的情况下,所述线圈坐标设定单元设定为使用
所述移动平均坐标作为所述电磁线圈的三维坐标,在所述移动速度为所述规定阈值以
上的情况下,所述线圈坐标设定单元设定为使用由所述坐标运算单元计算出的所述三
维坐标作为所述电磁线圈的三维坐标。
5.根据权利要求2所述的探针形状检测装置,其特征在于,
在所述移动速度小于所述规定阈值的情况下,所述线圈坐标设定单元设定为使用
所述移动平均坐标作为所述电磁线圈的三维坐标,在所述移动速度为所述规定阈值以
上的情况下,所述线圈坐标设定单元设定为使用由所述坐标运算单元计算出的所述三
维坐标作为所述电磁线圈的三维坐标。
6.根据权利要求2所述的探针形状检测装置,其特征在于,
所述阈值变更单元对所述噪声量测定单元所测定的噪声量和预先设定的噪声量用
阈值进行比较,在所述噪声量小于噪声量用阈值的情况下,将所述规定阈值设定为比
该规定阈值小的阈值,在所述噪声量为噪声量用阈值以上的情况下,设定为所述规定
阈值。
7.根据权利要求2所述的探针形状检测...
【专利技术属性】
技术研发人员:佐野大辅,秋叶博刚,牛房浩行,肥山恭子,织田朋彦,
申请(专利权)人:奥林巴斯医疗株式会社,
类型:
国别省市:
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