【技术实现步骤摘要】
履带式双旋翼爬壁机器人
[0001]本专利技术涉及机器人
,特别涉及一种爬壁机器人,属于先进制造与自动化领域。
技术介绍
[0002]爬壁机器人可以携带多种传感器,携带多种执行机构去代替人类在高楼、桥梁、大坝等建筑物的墙面完成各种不同的任务,例如清洗外墙,检测建筑表面质量、进行反恐侦察等。
[0003]爬壁机器人按照吸附原理可以分为:磁力吸附型,仿生吸附型,负压吸附型,吸盘吸附型四种。其中,负压吸附型机器人能适应多种壁面,但是一般的负压吸附型爬壁机器人有翻越障碍物能力差、运动时容易失稳、移动速度慢等特点。故一般的负压吸附型爬壁机器人难以进行壁面缺陷检测、金属加工、灾害救援和危险品检测等多种任务。
技术实现思路
[0004]有鉴于此,本专利技术提供一种履带式双旋翼爬壁机器人,能稳定吸附在不同建筑物壁面上,具有一定的越障能力,且不容易发生滑移和倾覆。
[0005]本专利技术的技术方案是:一种履带式双旋翼爬壁机器人,包括:机器人底板、两自由度反推力吸附单元、前行驶单元和后行驶单元;所述后行驶单元为履带行驶单元;
[0006]两个所述履带行驶单元固定在所述机器人底板后部的左右两侧;两个所述前行驶单元固定在机器人底板前部的左右两侧;在所述机器人底板纵向中轴线的前后两端各设置一个两自由度反推力吸附单元;所述两自由度反推力吸附单元通过螺旋桨的转动产生朝向接触面的吸附力,所述两自由度反推力吸附单元能够进行俯仰角度和翻转角度的调整。
[0007]作为本专利技术的一种优选方式,所述履 ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.履带式双旋翼爬壁机器人,其特征在于,包括:机器人底板(1)、两自由度反推力吸附单元(2)、前行驶单元和后行驶单元;所述后行驶单元为履带行驶单元(3);两个所述履带行驶单元(3)固定在所述机器人底板(1)后部的左右两侧;两个所述前行驶单元固定在机器人底板(1)前部的左右两侧;在所述机器人底板(1)纵向中轴线的前后两端各设置一个两自由度反推力吸附单元(2);所述两自由度反推力吸附单元(2)通过螺旋桨(213)的转动产生朝向接触面的吸附力,所述两自由度反推力吸附单元(2)能够进行俯仰角度和翻转角度的调整。2.如权利要求1所述的履带式双旋翼爬壁机器人,其特征在于,所述履带行驶单元(3)包括:履带纵架(301)、履带横架(302)、主动齿轮(303)、从动齿轮(305)、履带(307)和履带驱动电机(309);所述履带行驶单元(3)通过履带纵架(301)与机器人底板(1)相连;所述履带横架(302)通过履带俯仰轴(3011)与履带纵架(301)相连,所述履带俯仰轴(3011)的轴向沿该爬壁机器人的横向;所述履带横架(302)能够绕履带俯仰轴(3011)的轴向转动;所述履带横架(302)的后端固接履带驱动电机(309),所述履带驱动电机(309)的动力输出端与所述主动齿轮(303)连接;所述履带(307)环绕在主动齿轮(303)和从动齿轮(305)上形成带传动机构;支撑在所述支撑在履带横架(302)前端的从动齿轮轴(306)与从动齿轮(305)相连。3.如权利要求2所述的履带式双旋翼爬壁机器人,其特征在于,所述履带纵架(301)上,所述履带横架(302)绕履带俯仰轴(3011)转动方向的两侧各固定一个限位螺栓(308),用于限制所述履带横架(302)的转动区间。4.如权利要求1或2或3所述的履带式双旋翼爬壁机器人,其特征在于,所述前行驶单元包括转向机构(4)和车轮(5);所述车轮(5)通过转向机构(4)与所述机器人底板(1)相连。5.如权利要求4所述的履带式双旋翼爬壁机器人,其特征在于,所述转向机构(4)包括:上转向固定架(401)、转向轴(402)、转向块(403)、转向拉杆(404)、下转向固定架(405)、转向舵机臂(406)和转向舵机(407);所述转向舵机(407)固定在机器人底板(1)上,所述上转向固定架(401)的一端与机器人底板(1)连接,另一端设置有用于支撑转向轴(402)的圆孔;所述下转向固定架(405)的一端与机器人底板(1)连接,另一端设置有用于支撑转向轴(402)的圆孔;所述转向轴(402)的上下两端分别通过卡簧固定在上转向固定架(401)和下转向固定架(405)的圆孔内;所述转向块(403)套装在转向轴(402)的外部,能够绕转向轴(402)的轴线转动;所述转向舵机(407)的动力输出端与转向舵机臂(406)相连,所述转向拉杆(404)一端与转向舵机臂(406)铰接,另一端与转向块(403)铰接;所述转向块(403)...
【专利技术属性】
技术研发人员:高学山,黎铭康,张清芳,卫伊,赵鹏,邓瑞,
申请(专利权)人:北京理工大学,
类型:发明
国别省市:
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