The present invention provides a chimeric device, having a tip mounted on the workpiece holding robot arm for workpiece detection manipulator control force and torque force detector, and a controller for controlling the movement of the robot arm. The control device has operation instructions of production department, the production of action instructions to make the work and action instruction chimerism; Department of correction, according to the stress in the workpiece through contact detector and the maximum torque or workpiece first contact force detector by force and torque in one side, until the detection force and torque becomes far below the threshold, correction action instructions to correct the manipulator's position relative to the fitting direction that is perpendicular to the direction and relative to the fitting direction of manipulator around the vertical axis of the rotor position.
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及使用机器人进行顺应控制同时使两个工件嵌合的嵌合装置。技术背景在使用机器人进行装配作业的场合,需要把工件定位在工作台上的规定 的位置,同时通过机器人高精度地使其他工件移动到该位置。但是,机器人把 持的工件和在工作台上固定的工件之间有位置误差以及姿势误差,这些误差有 时对于通过机器人进行的装配作业、特别是两个工件的嵌合作业等产生障碍。为解决该问题,在用于使两个工件互相嵌合的嵌合装置中, 一般使用RCC(远 程中心顺应)机构,该机构通过在机器人手臂和机械手之间中间安装弹簧或者 緩冲器(damper)等,使在机器人手臂的尖端安装的机械手的动作具有机械弹 性,即使有一些位置误差以及姿势误差也能自动地改变机械手中把持的工件的 位置以及姿势,使其和另一方的工件圆滑地嵌合。另外,如特公平4_43744 号公报、特公平6—83976号公报、特开平5—38637号公报以及特许第2604929 号公报等记载的那样,也使用顺应控制的方法,该方法通过机器人手臂的动作 的控制,使机器人像在机器人手臂和机械手之间有弹簧或者緩冲器等那样地动 作,得到和RCC机构同样的作用。在现有的顺应控制中,通过机器人手臂的机械手把持互相嵌合的两个工 件中的一方,并向另一方的工件按压,检测此时向在机械手中把持的工件作用 的力以及转矩,控制机器人手臂的动作, 一边校正机器人手臂的动作一边执行 嵌合动作,以使检测到的力以及转矩成为目标量。在校正机器人手臂的动作时, 在每一控制周期,通过对于检测到的力和作为目标的力之间的差分以及检测到 的转矩和作为目标的转矩之间的差分乘以力控制增益这样的参 ...
【技术保护点】
一种嵌合装置(10),其具有在尖端上安装有把持工件(W2)的机械手(20)的机器人手臂(12)、用于检测机械手(20)中把持的工件(W2)承受的力以及转矩的力检测器(14)、和用于控制机器人手臂(12)的动作的控制装置(16),通过所述机械手(20)把持互相嵌合的两个工件中的一方(W2)使其在嵌合方向上移动,根据所述力检测器(14)的输出进行顺应控制,以校正在所述机械手(20)中把持的工件(W2)的位置以及姿势,同时,使工件(W2)与所述两个工件中的另一方(W1)嵌合,其特征在于,所述控制装置(16)具有:动作指令制作部(30),其制作动作指令,使所述两个工件(W1,W2)嵌合;以及 动作指令修正部(32),其根据在所述两个工件(W1,W2)的接触中通过所述力检测器(14)检测的力以及转矩的最大值或者所述 两个工件(W1,W2)初次接触时通过所述力检测器(14)检测的力以及转矩中的某一方,在通过所述力检测器(14)检测的力以及转矩成为预定的阈值以下为止,修正通过所述动作指令制作部(30)制作的动作指令,以校正相对于所述嵌合方向垂直的方向上的所述机械手(20)的位置和围绕相对于 ...
【技术特征摘要】
...
【专利技术属性】
技术研发人员:佐藤贵之,山冈宣章,
申请(专利权)人:发那科株式会社,
类型:发明
国别省市:JP[日本]
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