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本发明提供一种嵌合装置，其具有在尖端上安装有把持工件的机械手的机器人手臂、用于检测机械手中把持的工件承受的力以及转矩的力检测器、和用于控制机器人手臂的动作的控制装置。控制装置具有：动作指令制作部，其制作动作指令，使工件嵌合；以及动作指令修正...
该专利属于发那科株式会社所有，仅供学习研究参考，未经过发那科株式会社授权不得商用。

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