【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】驾驶支援装置相关申请的交叉引用本申请主张于2017年12月28日申请的日本申请编号2017-253404的优先权,并在此引用其全部内容。
本公开涉及车道变更时的车辆的驾驶支援。
技术介绍
作为支援车辆的驾驶的驾驶支援装置,提出了各种支援在本车辆的驾驶中变更车道的动作(以下,称为“车道变更”)的装置。例如,专利文献1的驾驶支援装置通过从以方向指示器的点亮为契机的车道变更开始到在当前行驶中的车道内向横向(宽度方向)移动规定距离为止的时间越短,越设定更长的轨迹作为本车辆的目标轨迹,实现符合驾驶员的车道变更的迅速性的意图的驾驶支援。专利文献1:日本专利第6137212号公报在进行车道变更时,有两轮摩托车或者自行车等移动体穿过在变更预定车道行驶的其它车辆与本车辆之间的空间的情况。特别是,在由于交通拥堵等而车速较慢的情况下等容易发生移动体的穿过。在专利文献1的驾驶支援装置中,并未充分考虑车道变更时的这样的移动体的穿过。因此,期望在车道变更时能够抑制移动体在本车辆与其它车辆之间穿过的技术。
技术实现思路
本公开是为了解决上述的课题的至少一部分而完成的,能够作为以下的方式实现。根据本公开的一方式,提供安装于本车辆并使用的驾驶支援装置。该驾驶支援装置具备:车道确定部,其使用检测执行上述车道变更之前的上述本车辆的行驶车道亦即变更前车道与成为执行了上述车道变更之后的上述本车辆的行驶车道的变更预定车道的边界的第一分界线、和划分上述变更前车道的分界线且为位于与上述第一分界线相反侧的第 ...
【技术保护点】
1.一种驾驶支援装置,是安装于本车辆(VL1)使用的驾驶支援装置(10),其中,具备:/n车道变更检测部(11),其检测基于上述本车辆的执行车道变更的预定;/n车道确定部(12),其使用安装于上述本车辆的分界线检测部的检测结果,确定变更前车道(Ln1)和变更预定车道(Ln2),其中,该分界线检测部检测上述车道变更被执行之前的上述本车辆的行驶车道亦即上述变更前车道与成为执行了上述车道变更之后的上述本车辆的行驶车道的上述变更预定车道之间的边界的第一分界线(WL1)、和划分上述变更前车道且位于与上述第一分界线相反侧的第二分界线(WL2);/n第一空间判定部(13),其利用安装于上述本车辆并检测存在于上述本车辆的周围的物体的至少位置和大小的物体检测部(22)的检测结果,判定以上述变更前车道中的上述本车辆的位置为基准在上述变更预定车道侧是否存在可穿过空间(Ar0),其中,上述可穿过空间包含在上述变更预定车道行驶的其它车辆(VL4)与上述本车辆之间的空间,并且是移动体能够穿过的空间;以及/n动作控制部(15),其在检测到执行上述车道变更的预定并且判定为存在上述可穿过空间的情况下,在上述车道变更的执 ...
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20171228 JP 2017-2534041.一种驾驶支援装置,是安装于本车辆(VL1)使用的驾驶支援装置(10),其中,具备:
车道变更检测部(11),其检测基于上述本车辆的执行车道变更的预定;
车道确定部(12),其使用安装于上述本车辆的分界线检测部的检测结果,确定变更前车道(Ln1)和变更预定车道(Ln2),其中,该分界线检测部检测上述车道变更被执行之前的上述本车辆的行驶车道亦即上述变更前车道与成为执行了上述车道变更之后的上述本车辆的行驶车道的上述变更预定车道之间的边界的第一分界线(WL1)、和划分上述变更前车道且位于与上述第一分界线相反侧的第二分界线(WL2);
第一空间判定部(13),其利用安装于上述本车辆并检测存在于上述本车辆的周围的物体的至少位置和大小的物体检测部(22)的检测结果,判定以上述变更前车道中的上述本车辆的位置为基准在上述变更预定车道侧是否存在可穿过空间(Ar0),其中,上述可穿过空间包含在上述变更预定车道行驶的其它车辆(VL4)与上述本车辆之间的空间,并且是移动体能够穿过的空间;以及
动作控制部(15),其在检测到执行上述车道变更的预定并且判定为存在上述可穿过空间的情况下,在上述车道变更的执行前,使上述本车辆执行使上述本车辆接近上述变更预定车道的动作亦即靠边动作。
2.根据权利要求1所述的驾驶支援装置,其中,
还具备速度确定部(17),该速度确定部确定上述本车辆的速度,
在沿着与上述变更预定车道交叉的交叉方向的上述其它车辆与上述本车辆的间隔在第一阈值距离以上的情况下,上述第一空间判定部判定为存在上述可穿过空间,
确定出的速度越低则越小地设定上述第一阈值距离。
3.根据权利要求1或者权利要求2所述的驾驶支援装置,其中,
还具备报告控制部(16),该报告控制部控制安装于上述本车辆的报告部(23)来报告检测到执行上述车道变更并且判定为存在上述可穿过空间的情况。
4.根据权利要求1~3中任意一项所述的驾驶支援装置,其中,
在上述物体检测部的检测结果中,在上述可穿过空间未检测到上述移动体的情况下,上述动作控制部使上述本车辆执行上述靠边动作,在上述可穿过空间检测到上述移动体的情况下,上述动作控制部不使上述本车辆执行上述靠边动作。
5.根据权利要求1~4中任意一项所述的驾驶支援装置,其中,
上述动作控制部使上述本车辆进行动作来作为上述靠边动作,以便沿着与上述变更预定车道交叉的交叉方向的上述本车辆与上述第一分界线的间隔(D1)比沿着上述交叉方向的上述本车辆与上述第二分界线的间隔(D2)短。
6.根据权利要求1~4中任意一项所述的驾驶支援装置,其中,
上述动作控制部使上述本车辆进行动作来作为上述靠边动作,以便沿着与上述变更预定车道交叉的...
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