【技术实现步骤摘要】
无人驾驶室内车辆
本专利技术涉及无人驾驶车辆,尤其涉及一种无人驾驶室内车辆。
技术介绍
现有的无人驾驶车辆需要依靠卫星定位系统来获取车辆行驶中的位置的,但是对于使用生产车间室内的车辆(以下称为室内车辆),由于有的厂房为进行屏蔽处理的,卫星无线信号不能够进入,从而无法获取车辆的位置,从而导致室内车辆无法实现无人驾驶。
技术实现思路
本专利技术旨在提供一种不需要无线系统进行定位的无人驾驶室内车辆,解决了现有的无人驾驶车辆需要通过卫星定位系统来定位位置而导致被屏蔽的空间内的室内车辆不能够进行无人驾驶的问题。以上技术问题是通过下列技术方案解决的:一种无人驾驶室内车辆,包括车身、支撑车身的车轮、驱动车轮的动力系统、中央控制系统和基于反光板的室内车载激光定位系统,所述基于反光板的室内车载激光定位系统包括数据获取模块、数据处理模块、位置获取模块和坐标获取模块,所述基于反光板的室内车载激光定位系统包括数据获取模块、数据处理模块、位置获取模块和坐标获取模块:所述数据获取模块,用于获取室内车辆在行使过程中车载激光装置的激光数据,所述激光数据包括各物体表面到反光板表面的距离点云数据;所述数据处理模块,用于根据反光板的反光强度,对点云数据进行提取并对提取后的点云数据进行过滤处理,过滤出反光板的反光强度高和反光强度低的点云数据;所述位置获取模块,用于基于反光强度高的点云,得到反光板的中心位置,基于反光板的中心位置得到反光板的位置以及车载激光装置的位置;所述坐标获取模块,用于基于反光板的位置和车载激光装置的位置,获取室内车辆在车辆行驶过程中的运动学中心的坐标位置。本专利技术通过基于反光板 ...
【技术保护点】
1.一种无人驾驶室内车辆,包括车身、支撑车身的车轮、驱动车轮的动力系统、中央控制系统,其特征在于,还包括基于反光板的室内车载激光定位系统,所述基于反光板的室内车载激光定位系统包括数据获取模块、数据处理模块、位置获取模块和坐标获取模块;所述数据获取模块,用于获取室内车辆在行使过程中车载激光装置的激光数据,所述激光数据包括车辆所处位置周边各物体表面到反光板表面的距离点云数据;所述数据处理模块,用于根据反光板的反光强度,对点云数据进行提取并对提取后的点云数据进行过滤处理,过滤出反光板的反光强度高和反光强度低的点云数据;所述位置获取模块,用于基于反光强度高的点云,得到反光板的中心位置,基于反光板的中心位置得到反光板的位置以及车载激光装置的位置;所述坐标获取模块,用于基于反光板的位置和车载激光装置的位置,获取室内车辆在车辆行驶过程中的运动学中心的坐标位置。
【技术特征摘要】
1.一种无人驾驶室内车辆,包括车身、支撑车身的车轮、驱动车轮的动力系统、中央控制系统,其特征在于,还包括基于反光板的室内车载激光定位系统,所述基于反光板的室内车载激光定位系统包括数据获取模块、数据处理模块、位置获取模块和坐标获取模块;所述数据获取模块,用于获取室内车辆在行使过程中车载激光装置的激光数据,所述激光数据包括车辆所处位置周边各物体表面到反光板表面的距离点云数据;所述数据处理模块,用于根据反光板的反光强度,对点云数据进行提取并对提取后的点云数据进行过滤处理,过滤出反光板的反光强度高和反光强度低的点云数据;所述位置获取模块,用于基于反光强度高的点云,得到反光板的中心位置,基于反光板的中心位置得到反光板的位置以及车载激光装置的位置;所述坐标获取模块,用于基于反光板的位置和车载激光装置的位置,获取室内车辆在车辆行驶过程中的运动学中心的坐标位置。2.根据权利要求1所述的无人驾驶室内车辆,其特征在于,所述获取室内车辆在行使过程中车载激光装置的激光数据依赖于反光板系统获取的,具体为:所述反光板包括若干个直径为5cm-10cm的圆柱体反光板,长度不小于40cm的反方板,所述反光板圆柱体外表面贴反光膜;基于车辆运行路线对若干反光板进行布置,使得车辆在运行中车载激光装置的范围内可至少有3个反光板。3.根据权利要求1所述的无人驾驶室内车辆,其特征在于,所述基于反光强度高的点云,得到反光板的中心位置,具体为:通过反光强度高的点云的坐标位置(xi,yi),计算中心位置公式如下:基于反光强度高的点云的坐标位置,得到反光板的中心位置,公式如下:d2=πR/4,d2为反光强度高的点云数据的中心距离反光板中心的距离,R为反光板的半径;d1为反光强度高的点云数据的中心距离车载激光装置的距离;d=d1+d2,d为反光板中心距离车载激光装置的距离。4.根据权利要求2所述的无人驾驶室内车辆,其特征在于,所述基于反光强度高的点云,得到反光板的中心位置之前还包括反光板匹配步骤,具体为:当车辆初始进入反光板环境,匹配步骤如下:扫描四周反光板的信息,得到任意两个反光板间的距离值;根据距离长短进行排列,选择最长边为三角形的一个边,长度标记为L,基于该边的两个顶点选择第三个反光板,使得基于该最长边组成的三角形周长最长,计算该三角形的边长及角度作为特征值进行记录,特征值为最长边L1,另两个边长和为L2,最长边的两个夹角a1和a2,查询地图数据中的各反光板距离数据,筛选长度在L1所属误差范围内的待选边,将满足条件的作为若干组待选数据;待选数据中分别计算最长边的两个顶点距离另一个点的距离和在L2所述误差范围内的边,将满足条件的作为待选...
【专利技术属性】
技术研发人员:蔡永潮,
申请(专利权)人:浙江厚达智能科技股份有限公司,
类型:发明
国别省市:浙江,33
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