【技术实现步骤摘要】
柔顺夹持器
本技术涉及夹持设备,具体地说是一种柔顺夹持器。
技术介绍
近年来,为了满足各种民事、军事及科研需要,作为末端抓取夹持工具,在生产线以及其它自动化设备中针对不同的抓取对象研制相应的夹持器成为各个国家研究的热点。末端夹持器一般作为抓取工具安装在机械臂末端,通过手爪将物体抓取并夹持固定,随后从初始位置转移至目标位置或根据需要进行其它操作。伴随着科学技术的进步,夹持器正朝着灵巧性、柔顺性方向发展。现有的夹持器大多采用液压、电机作为驱动源,存在夹持刚性过大、柔顺性不足的缺陷。此外,现有的夹持器只能完成一定尺寸范围内或固定位置物体的抓取,不具有捕获能力,对于移动目标不能实现捕获及抓取动作。
技术实现思路
针对现在夹持器存在的上述问题,本技术的目的在于提供一种柔顺夹持器。该柔顺夹持器具有较好的柔顺性,夹持范围大,特别适用于对水面漂浮或其他移动状态不同尺寸物体的捕获及抓取,控制灵活,结构新颖。本技术的目的是通过以下技术方案来实现的:本技术包括左夹爪、右夹爪、支架、机械臂末端转接件、直线气缸、驱动连杆转接件、驱动连杆A及驱动连杆B,其中直线气缸的一端安装有机械臂末端转接件,另一端连接有支架,所述左夹爪及右夹爪的一端分别与支架铰接,另一端均为捕获并夹持目标物体的夹爪指端;所述直线气缸的输出端与驱动连杆转接件相连,所述驱动连杆A及驱动连杆B的一端分别铰接于该驱动连杆转接件上,另一端分别与所述左夹爪、右夹爪相连;所述直线气缸通过驱动连杆转接件带动驱动连杆A及驱动连杆B分别绕与驱动连杆转接件的铰接点转动,进而带动所述左夹爪、右夹爪分别绕与支架的铰接点夹持或释放目标物体;其中:所 ...
【技术保护点】
1.一种柔顺夹持器,其特征在于:包括左夹爪、右夹爪、支架、机械臂末端转接件(5)、直线气缸(7)、驱动连杆转接件(12)、驱动连杆A(19)及驱动连杆B(20),其中直线气缸(7)的一端安装有机械臂末端转接件(5),另一端连接有支架,所述左夹爪及右夹爪的一端分别与支架铰接,另一端均为捕获并夹持目标物体的夹爪指端;所述直线气缸(7)的输出端与驱动连杆转接件(12)相连,所述驱动连杆A(19)及驱动连杆B(20)的一端分别铰接于该驱动连杆转接件(12)上,另一端分别与所述左夹爪、右夹爪相连;所述直线气缸(7)通过驱动连杆转接件(12)带动驱动连杆A(19)及驱动连杆B(20)分别绕与驱动连杆转接件(12)的铰接点转动,进而带动所述左夹爪、右夹爪分别绕与支架的铰接点夹持或释放目标物体。
【技术特征摘要】
1.一种柔顺夹持器,其特征在于:包括左夹爪、右夹爪、支架、机械臂末端转接件(5)、直线气缸(7)、驱动连杆转接件(12)、驱动连杆A(19)及驱动连杆B(20),其中直线气缸(7)的一端安装有机械臂末端转接件(5),另一端连接有支架,所述左夹爪及右夹爪的一端分别与支架铰接,另一端均为捕获并夹持目标物体的夹爪指端;所述直线气缸(7)的输出端与驱动连杆转接件(12)相连,所述驱动连杆A(19)及驱动连杆B(20)的一端分别铰接于该驱动连杆转接件(12)上,另一端分别与所述左夹爪、右夹爪相连;所述直线气缸(7)通过驱动连杆转接件(12)带动驱动连杆A(19)及驱动连杆B(20)分别绕与驱动连杆转接件(12)的铰接点转动,进而带动所述左夹爪、右夹爪分别绕与支架的铰接点夹持或释放目标物体。2.根据权利要求1所述的柔顺夹持器,其特征在于:所述左夹爪及右夹爪与支架铰接的铰接部(23)上下设置,所述驱动连杆A(19)及驱动连杆B(20)位于两个铰接部(23)之间、且上下设置;任意一个所述铰接部(23)上开设有容置其中一个驱动连杆的开槽(24),该开槽(24)的槽壁上设有限制驱动连杆转动的限位凸台A(103)。3.根据权利要求1所述的柔顺夹持器,其特征在于:所述左夹爪及右夹爪另一端的夹爪指端分别沿长度方向开有凹槽,左夹爪的凹槽与右夹爪的凹槽交错设置。4.根据权利要求1所述的柔顺夹持器,其特征在于:所述左夹爪及右夹爪均分为上、下层,即右夹爪分为上层夹爪A(1)及下层夹爪A(2),左夹爪分为上层夹爪B(11)及下层夹爪B(10),该上层夹爪A(1)、下层夹爪A(2)、上层夹爪B(11)及下层夹爪B(10)的一端均为与支架分别铰接的铰接部(23),四个铰接部上下设置,另一端分别为捕获并夹持目标物体的上层夹爪指端A(101)、下层夹爪指端A(201)、上层夹爪指端B(1101)及下层夹爪指端B(1001)。5.根据权利要求4所述的柔顺夹持器,其特征在于:所述上层夹爪A(1)与下层夹爪A(2)之间通过螺钉相连,该上层夹爪A(1)或下层夹爪A(2)上设有圆柱凸台A(102);所述上层夹爪B(11)与下层夹爪B(10)之间通过螺钉相连,该上层夹爪B(11)或下层夹爪B(10)上设有圆柱凸台B(...
【专利技术属性】
技术研发人员:刘金国,陈科利,吴晨晨,
申请(专利权)人:中国科学院沈阳自动化研究所,
类型:新型
国别省市:辽宁,21
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