【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及试验检测的，特别是涉及一种机器人减速器疲劳寿命和传动误差测试装置及方法。
技术介绍
1、随着信息化和工业化的不断发展，工业机器人的应用越来越广泛，对工业机器人关节减速器性能的要求也越来越高。机器人减速器工作时通常频繁换向并承受巨大的冲击，且连续工作，故对其的可靠性要求较高。如果正常工作时突然失效，将会带来巨大的经济损失，甚至威胁工作人员的生命财产安全，同时也不利于维修或者保养。因此，为了保证机器人用精密减速器的可靠性，对机器人减速器进行疲劳寿命测试显得尤为重要。同时，机器人减速器的性能指标传动误差对整机性能的影响很大，甚至能决定整机项目的成败。因此研究工业机器人减速器测寿命和传动误差测试装置是十分必要的。传统机器人减速器寿命测试是单独测试台，若需要测试减速器传动误差需要转移至性能测试台，测试效率低，且减速器多次拆装必然影响到减速器的精度。目前，还没有一种测试台能同时进行寿命测试和性能测试。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种机器人减速器寿命和传动误差测试装置与系统，能够在减速器寿命测试过程中快速进行传动误差试验，有效提高测试效率，同时降低角度编码器的使用频率，延长角度编码器的使用寿命。
2、为实现上述目的，本专利技术所采用的技术方案是：一种机器人减速器寿命和传动误差测试装置，该测试装置包括传动设备、寿命测试组件、传动误差测试组件、控制组件；
3、所述传动设备包括通过联轴器依次同轴设置的伺服电机、待测减速器、惯量负载；所述伺服电机根据
4、所述寿命测试组件包括设在待测减速器输入端的转矩转速传感器，用于测试输入端的转矩转速信号反馈给上位机；
5、所述传动误差测试组件包括分别设在待测减速器输入端的输入角度编码器，以及设在输出端的输出角度编码器；所述输入角度编码器、输出角度编码器用于采集输入端、输出端的角度信号反馈给上位机。
6、所述控制组件包括：上位机和与其连接的运动控制器、采集卡，所述运动控制器连接伺服电机控制其转动，所述采集卡连接输入角度编码器、输出角度编码器、转矩转速传感器，采集减速器输入端、输出端的角度信号、转矩转速信号；上位机根据减速器输入端、输出端的角度信号计算传动误差，用于判断待测减速器性能；还根据输入端的转矩转速信号判断待测减速器寿命。
7、所述传动设备设在载物台上，并通过第一轴承座、第二轴承座分别固定待测减速器的输入端和输出端。
8、当进行传动误差测试时，所述输入角度编码器、输出角度编码器载入待测减速器联轴器输入、输出轴两端；当进行寿命测试时，不接入减速器两端。
9、所述待测减速器为机器人用减速器。
10、一种机器人减速器寿命和传动误差测试方法，包括如下步骤：
11、上位机接收用户测试参数，根据测试种类执行如下相应测试步骤；
12、寿命测试步骤：上位机接收寿命测试参数，发送给伺服电机控制其带动待测减速器运转；上位机输出指令给采集卡，实时采集转矩转速传感器反馈的转矩转速信号，用于判断待测减速器的寿命；
13、传动误差测试步骤：上位机接收传动误差测试参数，发送给伺服电机控制其带动待测减速器运转；上位机输出指令给采集卡，实时采集输入角度编码器、输出角度编码器反馈的角度信号，用于判断待测减速器的性能。
14、所述寿命测试参数包括：连续运行时间、传动误差。
15、所述传动误差测试参数包括：传动精度、传动效率、接触比。
16、所述判断待测减速器的寿命的依据还包括在运行过程中，运行平稳，不出现接合处漏油、气孔滋油、产生异常响声。
17、所述判断待测减速器的传动性能的依据为：当传动误差超出预设阈值范围内时判定为性能下降。
18、本专利技术的优点与积极效果为：
19、1、本专利技术提供的测量装置上的角度编码器采用滑动方式，在装配调试过程中可以将角度编码器与传动系统脱离，提高角度编码器的使用寿命；
20、2、本专利技术能够在减速器寿命测试过程中快速进行传动误差试验，有效提高测试效率，并能保证测试精度。
21、3、本专利技术的测试装置简单、可靠、适合大面积推广。
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1.一种机器人减速器寿命和传动误差测试装置，其特征在于，该测试装置包括传动设备、寿命测试组件、传动误差测试组件、控制组件；
2.根据权利要求1所述的一种机器人减速器寿命和传动误差测试装置与系统，其特征在于，所述传动设备设在载物台上，并通过第一轴承座(4)、第二轴承座(7)分别固定待测减速器(5)的输入端和输出端。
3.根据权利要求1所述的一种机器人减速器寿命和传动误差测试装置，其特征在于，当进行传动误差测试时，所述输入角度编码器(3)、输出角度编码器(6)载入待测减速器(5)联轴器输入、输出轴两端；当进行寿命测试时，不接入减速器两端。
4.根据权利要求1所述的一种机器人减速器寿命和传动误差测试装置，其特征在于，所述待测减速器(5)为机器人用减速器。
5.一种机器人减速器寿命和传动误差测试方法，其特征在于，包括如下步骤：
6.根据权利要求1所述的一种机器人减速器寿命和传动误差测试装置，其特征在于，所述寿命测试参数包括：连续运行时间、传动误差。
7.根据权利要求1所述的一种机器人减速器寿命和传动误差测试装置，其特
8.根据权利要求1所述的一种机器人减速器寿命和传动误差测试装置，其特征在于，所述判断待测减速器(5)的寿命的依据还包括在运行过程中，运行平稳，不出现接合处漏油、气孔滋油、产生异常响声。
9.根据权利要求1所述的一种机器人减速器寿命和传动误差测试装置，其特征在于，所述判断待测减速器(5)的传动性能的依据为：当传动误差超出预设阈值范围内时判定为性能下降。
...【技术特征摘要】
1.一种机器人减速器寿命和传动误差测试装置，其特征在于，该测试装置包括传动设备、寿命测试组件、传动误差测试组件、控制组件；
2.根据权利要求1所述的一种机器人减速器寿命和传动误差测试装置与系统，其特征在于，所述传动设备设在载物台上，并通过第一轴承座(4)、第二轴承座(7)分别固定待测减速器(5)的输入端和输出端。
3.根据权利要求1所述的一种机器人减速器寿命和传动误差测试装置，其特征在于，当进行传动误差测试时，所述输入角度编码器(3)、输出角度编码器(6)载入待测减速器(5)联轴器输入、输出轴两端；当进行寿命测试时，不接入减速器两端。
4.根据权利要求1所述的一种机器人减速器寿命和传动误差测试装置，其特征在于，所述待测减速器(5)为机器人用减速器。
5.一种机器...
【专利技术属性】
技术研发人员：李志海，李琳，李星，于洪鹏，董雪松，顾岩，
申请(专利权)人：中国科学院沈阳自动化研究所，
类型：发明
国别省市：
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