The invention discloses a connecting rod manipulator, which comprises a palm and a finger connected to the palm; upper and lower articulation holes are arranged on the palm; fingers have distal and proximal knuckles; upper and lower articulation holes are arranged on the proximal palm of the distal knuckle; the first connecting rod arm is arranged between the upper articulation holes of the palm and the lower articulation holes of the distal knuckle; the lower articulation holes of the palm and the upper articulation holes of the distal knuckle are arranged. A second connecting rod arm is arranged between the holes; the first connecting rod arm and the second connecting rod arm are used as proximal knuckles; the second connecting rod arm is driven by a rotating axis of the lower hinge hole of the palm, and the distal knuckle is driven by a rotating axis of the upper hinge hole of the palm; or the first connecting rod arm is driven by a rotating axis of the upper hinge hole of the palm, and the distal knuckle is driven by a rotating axis. Compared with the connecting rod manipulator of the prior art, the connecting rod manipulator of the technical scheme of the invention has a hand-like palm and finger designed to drive the proximal knuckle of the finger to rotate and the distal knuckle to follow, thus realizing the kneading and holding action of the hand-like, having a wider application range and stronger adaptability.
【技术实现步骤摘要】
一种连杆式机械手
本专利技术涉及机器人领域,具体涉及一种连杆式机械手。
技术介绍
人的手部的抓握动作可分为捏取和握持,捏取为相对两指的指尖或指肚相对运动,由两个手指尖端或指肚面夹持目标物体,捏取对象为小型或具有可靠相对平面的物体。握持则是手指相对手掌部分蜷曲,依靠手指内侧面和手掌面夹持物体,握持对象为杆状或不规则形物体。目前现有技术的机械手一般采用平动式的夹持方式,需要目标物体有两个相对的可靠平面,因而可抓取的目标物体种类有限,灵活性差、适应性差。
技术实现思路
为解决以上技术问题,本专利技术的主要目的是提供一种连杆式机械手,采用四连杆机构,连杆式机械手包含手掌和连接在手掌上的近指节和远指节,驱动近指节摆动,远指节随动,可实现仿人手的捏取和握持动作,不但能够抓取细小物品,还能抓取杆状或其他形状的物体。为了达到上述目的,本专利技术采用以下技术方案予以解决。一种连杆式机械手,包括手掌、连接在手掌上的手指;所述手掌上设置有上、下铰接孔;所述手指具有远指节和近指节,远指节的近手掌端设置有上、下铰接孔;所述手掌的上铰接孔和远指节的下铰接孔之间设置有第一连杆臂,手掌上的下铰接孔和远指节的上铰接孔之间设置有第二连杆臂;所述第一连杆臂和第二连杆臂作为所述近指节;以手掌的下铰接孔的中轴线为旋转轴驱动所述第二连杆臂摆动,远指节随动;或,以手掌的上铰接孔的中轴线为旋转轴驱动所述第一连杆臂摆动,远指节随动。优选地,所述远指节的上、下铰接孔之间的孔距与手掌的上、下铰接孔之间的孔距相等,第一连杆臂的两端点距离与第二连杆臂的两端点距离相等。优选地,所述远指节上设置有上摆限位块,所述下摆限位 ...
【技术保护点】
1.一种连杆式机械手,其特征在于,包括手掌(1)、连接在手掌(1)上的手指;所述手掌(1)上设置有上、下铰接孔;所述手指具有远指节(2)和近指节(3),远指节(2)的近手掌(1)端设置有上、下铰接孔;所述手掌(1)的上铰接孔和远指节(2)的下铰接孔之间设置有第一连杆臂(31),手掌(1)上的下铰接孔和远指节(2)的上铰接孔之间设置有第二连杆臂(32);所述第一连杆臂(31)和第二连杆臂(32)作为所述近指节(3);以手掌(1)的下铰接孔的中轴线为旋转轴驱动所述第二连杆臂(32)摆动,远指节(2)随动;或,以手掌(1)的上铰接孔的中轴线为旋转轴驱动所述第一连杆臂(31)摆动,远指节(2)随动。
【技术特征摘要】
1.一种连杆式机械手,其特征在于,包括手掌(1)、连接在手掌(1)上的手指;所述手掌(1)上设置有上、下铰接孔;所述手指具有远指节(2)和近指节(3),远指节(2)的近手掌(1)端设置有上、下铰接孔;所述手掌(1)的上铰接孔和远指节(2)的下铰接孔之间设置有第一连杆臂(31),手掌(1)上的下铰接孔和远指节(2)的上铰接孔之间设置有第二连杆臂(32);所述第一连杆臂(31)和第二连杆臂(32)作为所述近指节(3);以手掌(1)的下铰接孔的中轴线为旋转轴驱动所述第二连杆臂(32)摆动,远指节(2)随动;或,以手掌(1)的上铰接孔的中轴线为旋转轴驱动所述第一连杆臂(31)摆动,远指节(2)随动。2.根据权利要求1所述的连杆式机械手,其特征在于,所述远指节(2)的上、下铰接孔之间的孔距与手掌(1)的上、下铰接孔之间的孔距相等,第一连杆臂(31)的两端点距离与第二连杆臂(32)的两端点距离相等。3.根据权利要求1所述的连杆式机械手,其特征在于,所述远指节(2)上设置有上摆限位块(4),所述...
【专利技术属性】
技术研发人员:董俊杰,
申请(专利权)人:陕西伟景机器人科技有限公司,
类型:发明
国别省市:陕西,61
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