【技术实现步骤摘要】
本技术属于采摘机器人，涉及一种具有旋转伸缩功能的采摘机器人末端执行机构。
技术介绍
1、随着机器人技术的成熟、成本的降低和推广应用，机器人已逐步进入到农业领域，并将促进现代化农业向着工业化生产、无人化和智能化的方向发展。果蔬的采摘具有季节性强、劳动强度大、环境以及作业要求高等特点，在农业生产中迫切需要机器人化作业。
2、目前果蔬的采摘仍主要依靠大量的人力，不仅人工成本高而且采摘效率低；对于一些较高的果树，人工采摘较为困难，且人工采摘还存在因作业环境复杂而不小心跌倒摔伤的风险。因此需要果蔬采摘机械装置来解放劳动力、提高劳动生产效率、降低劳动成本，保证新鲜果蔬品质并满足作物生长的实时性。尽管国内外研究中已经出现了一些简单的采摘机械手，但这些产品大多数仅是针对某种水果的采摘，功能单一、通用性较差。
3、对此，现有中国专利(公开号：cn102090210a，公开日：2011.06.15)公开了一种多果型果蔬采摘机器人的末端执行器及机器人，采用偏心刀片作为剪切机构，偏心机构在电机的带动下，驱动偏心刀片进行剪切，可在一定程度...
【技术保护点】
1.一种具有旋转伸缩功能的采摘机器人末端执行机构，设于采摘机器人机械臂的末端，其特征在于，包括夹持部(1)，第一驱动机构(2)和第二驱动机构(3)；所述第一驱动机构(2)与所述夹持部(1)连接，用以驱动所述夹持部(1)进行旋转和/或伸缩运动；所述第二驱动机构(3)与所述第一驱动机构(2)连接，用以驱动所述第一驱动机构(2)上下俯仰和/或左右摆动。
2.根据权利要求1所述的采摘机器人末端执行机构，其特征在于，所述第二驱动机构(3)包括固定架、第三驱动电机(31)、传动组件和第四驱动电机(32)；
3.根据权利要求2所述的采摘机器人末端执行机构，其...
【技术特征摘要】
1.一种具有旋转伸缩功能的采摘机器人末端执行机构，设于采摘机器人机械臂的末端，其特征在于，包括夹持部(1)，第一驱动机构(2)和第二驱动机构(3)；所述第一驱动机构(2)与所述夹持部(1)连接，用以驱动所述夹持部(1)进行旋转和/或伸缩运动；所述第二驱动机构(3)与所述第一驱动机构(2)连接，用以驱动所述第一驱动机构(2)上下俯仰和/或左右摆动。
2.根据权利要求1所述的采摘机器人末端执行机构，其特征在于，所述第二驱动机构(3)包括固定架、第三驱动电机(31)、传动组件和第四驱动电机(32)；
3.根据权利要求2所述的采摘机器人末端执行机构，其特征在于，所述传动组件包括第一转动轮(33)、第二转动轮(34)和传动带；
4.根据权利要求3所述的采摘机器人末端执行机构，其特征在于，所述固定架为u型架；所述第三驱动电机(31)固定安装在所述u型架的侧壁或底部，所述第四驱动电机(32)铰接于所述u型架的两侧壁，且所述第四驱动电机(32)的输出轴能够在所述u型架的开口所在空间区域上下俯仰。
5.根据权利要求1所述的采摘机器人末端执行机构，其特征在于，所述第一驱动机构(2)包括第一安装架和安装在所述第一安装架内的滚珠丝杠花键机构；
6.根据权利要求5所述的采摘机器人末...
【专利技术属性】
技术研发人员：豆飞飞，董霄剑，杨杰，钱超超，
申请(专利权)人：陕西伟景机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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