一种清洁地面的方法、控制装置、清洁机器人及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种清洁地面的方法、控制装置、清洁机器人及存储介质，所述方法应用于清洁机器人上，所述清洁机器人包括驱动轮和清洁件，所述驱动轮用于驱动所述清洁机器人移动，所述清洁件用于清洁地面；其中，所述方法包括：在所述清洁机器人对地面进行清洁时，所述清洁机器人沿第一时针方向环绕障碍物转动；当所述清洁机器人沿所述第一时针方向环绕所述障碍物转动达到预设角度时，所述清洁机器人在当前朝向上向后移动，以清洁因所述清洁机器人转向而漏清洁的区域；当所述清洁机器人在所述当前朝向上向后移动达到预设的第一目标距离时，所述清洁机器人在所述当前朝向上向前移动。由此实现对漏清洁区域的清洁，从而避免清洁效果差的情况。

A Method, Control Device, Clean Robot and Storage Medium for Cleaning the Ground

The embodiment of the present invention discloses a method, control device, cleaning robot and storage medium for cleaning the ground. The method is applied to the cleaning robot. The cleaning robot includes driving wheel and cleaning parts, the driving wheel is used for driving the cleaning robot to move, and the cleaning parts are used for cleaning the ground. When the ground is cleaned, the cleaning robot revolves around the obstacle in the first clockwise direction; when the cleaning robot revolves around the obstacle in the first clockwise direction to reach a preset angle, the cleaning robot moves backwards and upwards at present to clean the area leaking from the turning of the cleaning robot; and when the cleaning robot revolves around the obstacle in the first clockwise direction, the cleaning robot moves backwards and upwards to clean the area leaking from the turning of the When moving upward and backward to reach the preset first target distance, the cleaning robot moves forward in the current upward direction. Thus, the leak cleaning area can be cleaned, and the poor cleaning effect can be avoided.

【技术实现步骤摘要】
一种清洁地面的方法、控制装置、清洁机器人及存储介质
本专利技术实施例涉及智能机器人
，尤其涉及一种清洁地面的方法、控制装置、清洁机器人及存储介质。
技术介绍
目前，清洁机器人多用于对地面进行自动清洁，如可以为家庭室内清洁、大型场所清洁等。清洁机器人的类型有扫地机器人、拖地机器人等。在清洁机器人上，设有清洁件和驱动装置。在驱动装置的驱动下，清洁机器人沿设定的清洁路径进行自移动，并通过清洁件清洁地面。清洁机器人在对地面进行清洁时，会沿设定的轨迹对地面进行清洁，当遇到障碍物时，清洁机器人会环绕障碍物一圈，以清洁障碍物周边的地面。但是，清洁机器人在绕障碍物进行清洁时，往往因为清洁件和障碍物之间的较大间隙而导致产生未能清洁的区域，即出现漏清洁区域的情况，由此造成清洁效果较差，严重影响用户对清洁机器人的使用体验。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例提供一种清洁地面的方法、控制装置、清洁机器人及存储介质，用以解决现有技术中清洁机器人绕障碍物清洁时出现漏清洁区域的技术问题。本专利技术实施例提供了一种清洁地面的方法，所述方法应用于清洁机器人上，所述清洁机器人包括驱动轮和清洁件，所述驱动轮用于驱动所述清洁机器人移动，所述清洁件用于清洁地面；其中，所述方法包括：在所述清洁机器人对地面进行清洁时，所述清洁机器人沿第一时针方向环绕障碍物转动；当所述清洁机器人沿所述第一时针方向环绕所述障碍物转动达到预设角度时，所述清洁机器人在当前朝向上向后移动，以清洁因所述清洁机器人转向而漏清洁的区域；当所述清洁机器人在所述当前朝向上向后移动达到预设的第一目标距离时，所述清洁机器人在所述当前朝向上向前移动。上述方法，优选的，当所述清洁机器人沿所述第一时针方向环绕所述障碍物转动时，所述方法还包括：所述清洁机器人维持第一距离在预设的距离范围内，所述第一距离为所述清洁机器人上的目标点到所述障碍物之间的距离。上述方法，优选的：所述清洁机器人上设置有距离传感器，所述目标点为所述距离传感器进行距离探测时所述距离传感器上的距离探测端点；所述第一距离为所述距离传感器采集到的距离。上述方法，优选的，所述清洁机器人沿第一时针方向环绕障碍物转动之前，所述方法还包括：所述清洁机器人移向所述障碍物；其中，所述清洁机器人沿第一时针方向环绕障碍物转动，包括：当利用所述距离传感器采集到的第一距离在所述预设的距离范围内时，所述清洁机器人沿所述第一时针方向环绕所述障碍物转动；所述清洁机器人在所述当前朝向上向前移动之后，所述方法还包括：当利用所述距离传感器采集到的第一距离在所述预设的距离范围内时，所述清洁机器人沿所述第一时针方向环绕所述障碍物转动。上述方法，优选的，所述清洁机器人的头部设置有碰撞传感器，所述碰撞传感器用于通过碰撞探测出障碍物；其中，所述清洁机器人移向所述障碍物，包括：所述清洁机器人朝向所述障碍物移动；当所述清洁机器人通过所述碰撞传感器探测到所述障碍物时，所述清洁机器人向后移动；当所述清洁机器人向后移动达到预设的第二目标距离时，所述清洁机器人向第二时针方向转动，其中，所述第二目标距离为使得所述清洁机器人转向时避免与所述障碍物碰撞的距离，所述第二时针方向和所述第一时针方向相反；当所述清洁机器人向所述第二时针方向转动达到预设前移角度时，所述清洁机器人向前移动，其中，所述预设前移角度为使得所述清洁机器人在向前移动时避免与所述障碍物碰撞的角度。上述方法，优选的，所述清洁机器人的机器人主体包括目标侧面，所述目标侧面包括非圆柱体侧面；所述距离传感器设置在所述目标侧面上，所述目标侧面为在所述清洁机器人的前移方向上，所述机器人主体的最前位置和最后位置之间的一侧面；在所述清洁机器人的前移方向上，所述距离传感器设置在所述驱动轮的旋转轴线的前方；其中，第二距离小于预设的第三目标距离，所述第二距离为所述距离传感器至所述驱动轮的旋转轴线的距离值。上述方法，优选的，所述清洁件为拖擦件，所述拖擦件用于对地面进行拖擦清洁；其中，在沿所述清洁机器人的前移方向上，所述拖擦件设置在所述驱动轮的前方。上述方法，优选的，所述驱动轮包括第一驱动轮和第二驱动轮，所述第一驱动轮的旋转轴线和所述第二驱动轮的旋转轴线重合；其中，所述清洁机器人维持第一距离在预设的距离范围内，包括：所述清洁机器人控制所述第一驱动轮和第二驱动轮的转速差，以维持所述第一距离在预设的距离范围内。本专利技术实施例还提供了一种清扫地面的控制装置，所述装置设置于清洁机器人上，所述清洁机器人包括驱动轮和清洁件，所述驱动轮用于驱动所述清洁机器人移动，所述清洁件用于清洁地面；其中，所述装置包括：转动控制单元，用于在所述清洁机器人对地面进行清洁时，控制所述清洁机器人沿第一时针方向环绕障碍物转动；后移控制单元，用于当所述清洁机器人沿所述第一时针方向环绕所述障碍物转动达到预设角度时，控制所述清洁机器人在当前朝向上向后移动，以清洁因所述清洁机器人转向而漏清洁的区域；前移控制单元，用于当所述清洁机器人在当前朝向上向后移动达到预设的第一目标距离时，控制所述清洁机器人在当前朝向上向前移动。本专利技术实施例还提供了一种清洁机器人，包括控制器、驱动轮和清洁件；所述驱动轮用于驱动所述清洁机器人移动，所述清洁件用于清洁地面；所述控制器，用于在所述清洁机器人对地面进行清洁时，控制所述清洁机器人沿第一时针方向环绕障碍物转动；当所述清洁机器人沿所述第一时针方向环绕所述障碍物转动达到预设角度时，控制所述清洁机器人在当前朝向上向后移动，以清洁因所述清洁机器人转向而漏清洁的区域；当所述清洁机器人在当前朝向上向后移动达到预设的第一目标距离时，控制所述清洁机器人在当前朝向上向前移动。本专利技术实施例还提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行上所的清洁地面的方法。本专利技术实施例还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上所的清洁地面的方法。从上述技术方案可以看出，本专利技术实施例公开的一种清洁地面的方法、控制装置及清洁机器人，在清洁机器人对地面进行清洁时，当清洁机器人沿第一时针方向环绕障碍物转动并转动达到预设角度时，清洁机器人在当前朝向上向后移动，进而清洁机器人就可以清洁到由于其转动而漏清洁的区域，当清洁机器人向后移动到第一目标距离时，清洁机器人可清洁到至少部分由于其转动而漏清洁的区域。然后，清洁机器人在当前朝向上向前移动并继续对地面进行清洁。可见，本专利技术实施例中在清洁机器人环绕障碍物到预设角度时，即存在因清洁机器人转动而漏清洁的区域时，清洁机器人在当前朝向的方向上向后移动进而清洁漏清洁的区域，由此实现对漏清洁区域的清洁，从而避免清洁效果差的情况，进而明显改善用户对清洁机器人的使用体验。附图说明图1-图5分别为本专利技术实施例提供的一种清洁机器人的结构示意图；图6为本专利技术实施例的应用示例图；图7为本专利技术实施例一利用清洁机器人清洁地面的方法的流程图；图8-图24分别为本专利技术实施例的另一应用示例图；图25为本专利技术实施例一利用清洁机器人清洁地面的方法的另一流程图；图26为本专利技术实施例二提供的一种控制装置的结构示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种清洁地面的方法，其特征在于，所述方法应用于清洁机器人上，所述清洁机器人包括驱动轮和清洁件，所述驱动轮用于驱动所述清洁机器人移动，所述清洁件用于清洁地面；其中，所述方法包括：在所述清洁机器人对地面进行清洁时，所述清洁机器人沿第一时针方向环绕障碍物转动；当所述清洁机器人沿所述第一时针方向环绕所述障碍物转动达到预设角度时，所述清洁机器人在当前朝向上向后移动，以清洁因所述清洁机器人转向而漏清洁的区域；当所述清洁机器人在所述当前朝向上向后移动达到预设的第一目标距离时，所述清洁机器人在所述当前朝向上向前移动。

【技术特征摘要】
1.一种清洁地面的方法，其特征在于，所述方法应用于清洁机器人上，所述清洁机器人包括驱动轮和清洁件，所述驱动轮用于驱动所述清洁机器人移动，所述清洁件用于清洁地面；其中，所述方法包括：在所述清洁机器人对地面进行清洁时，所述清洁机器人沿第一时针方向环绕障碍物转动；当所述清洁机器人沿所述第一时针方向环绕所述障碍物转动达到预设角度时，所述清洁机器人在当前朝向上向后移动，以清洁因所述清洁机器人转向而漏清洁的区域；当所述清洁机器人在所述当前朝向上向后移动达到预设的第一目标距离时，所述清洁机器人在所述当前朝向上向前移动。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述清洁机器人沿所述第一时针方向环绕所述障碍物转动时，所述方法还包括：所述清洁机器人维持第一距离在预设的距离范围内，所述第一距离为所述清洁机器人上的目标点到所述障碍物之间的距离。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述清洁机器人上设置有距离传感器，所述目标点为所述距离传感器进行距离探测时所述距离传感器上的距离探测端点；所述第一距离为所述距离传感器采集到的距离。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述清洁机器人沿第一时针方向环绕障碍物转动之前，所述方法还包括：所述清洁机器人移向所述障碍物；其中，所述清洁机器人沿第一时针方向环绕障碍物转动，包括：当利用所述距离传感器采集到的第一距离在所述预设的距离范围内时，所述清洁机器人沿所述第一时针方向环绕所述障碍物转动；所述清洁机器人在所述当前朝向上向前移动之后，所述方法还包括：当利用所述距离传感器采集到的第一距离在所述预设的距离范围内时，所述清洁机器人沿所述第一时针方向环绕所述障碍物转动。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述清洁机器人的头部设置有碰撞传感器，所述碰撞传感器用于通过碰撞探测出障碍物；其中，所述清洁机器人移向所述障碍物，包括：所述清洁机器人朝向所述障碍物移动；当所述清洁机器人通过所述碰撞传感器探测到所述障碍物时，所述清洁机器人向后移动；当所述清洁机器人向后移动达到预设的第二目标距离时，所述清洁机器人向第二时针方向转动，其中，所述第二目标距离为使得所述清洁机器人转向时避免与所述障碍物碰撞的距离，所述第二时针方向和所述第一时针方向相反；当所述清洁机器人向所述第二时针方向转动达到预设前移角度时，所述清洁机器人向前移动，其中，所述预设前移角度为使得所述清洁机器人在向前移动时避免与所述障碍物碰撞的角度。6.根据权利要求3到5中任一项...

【专利技术属性】
技术研发人员：李畅，罗浩杨，张峻彬，
申请(专利权)人：云鲸智能科技东莞有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44