The invention relates to a bidirectional decoupling driving device, which belongs to the field of bidirectional driving. It solves the problem of complex structure and inconvenient operation of the driving system caused by two motors when the asymmetric driving joint is bidirectionally driven by a pull wire in the prior art. The invention adopts a motor to drive the driving wheel to rotate, the driving wheel engages with the chain, and the other end of the chain engages with the driven wheel A or the driven wheel B by switching the switch. The driven wheel A is wound in the outer groove of the driven wheel A, the external load of the pull wire A, the pull wire B is wound in the outer groove of the driven wheel B, and the external load of the pull wire B. The invention realizes an asymmetric joint driven by a motor. When the driving wheel drives one driven wheel through a chain, the other driven wheel is in a free state. The coil springs are installed on the driven wheels A and B, so that when the load pulls the wire, the wire can always be tightened.
【技术实现步骤摘要】
一种双向解耦的驱动装置
本专利技术涉及双向驱动
,尤其涉及一种双向解耦的驱动装置。
技术介绍
采用拉线驱动的非对称驱动关节,需要双向驱动时,因关节两个方向的收、放线长度不一致,一般需求使用两个独立的电机进行驱动,导致系统复杂,本专利技术提出一种双向解耦的驱动装置,采用一个电机实现双向解耦的驱动,系统简单。本专利技术主要涉及刚性外骨骼、柔性外骨骼等领域,采用一个电机实现非对称驱动关节的双向驱动,可以降低驱动电机的装机数量,进而降低系统重量,解决现有系统驱动电机数量多,系统重量大的问题。
技术实现思路
鉴于上述的分析,本专利技术实施例旨在提供一种双向解耦的驱动装置,用以解决现有无法使用一个电机实现驱动非对称关节或使用一个电机驱动非对称关节结构复杂的问题。本专利技术提供一种双向解耦的驱动装置,包括:主动轮、电机、链条、从动轮A、从动轮B、拉线A、拉线B和切换器;电机驱动主动轮转动,主动轮与链条一端啮合,链条的另一端通过切换器切换与从动轮A或从动轮B啮合;从动轮A外缘凹槽中缠绕拉线A,拉线A外接负载;从动轮B外缘凹槽中缠绕拉线B,拉线B外接负载。从动轮A和从动轮B的外侧均设有凹槽,所述凹槽中分别设置卷簧A和卷簧B。切换器一端置于从安装座上,并通过螺钉连接,切换器另一端设有通孔,链条能够穿过切换器的通孔。主动轮置于主安装座的中间凹槽中,主动轮设有通孔和键槽,电机驱动轴穿过主动轮的通孔,并通过键与主动轮连接。主安装座的中间有凹槽,凹槽两侧设有两个阶梯通孔,电机的驱动轴通过轴承安装在主安装座凹槽的两个阶梯通孔上。主安装座通过螺钉安装在底板上;所述电机安装于主安装座一侧 ...
【技术保护点】
1.一种双向解耦的驱动装置,其特征在于,包括:主动轮(3)、电机(4)、链条(5)、从动轮A(7)、从动轮B(8)、拉线A(10)、拉线B(11)和切换器(12);电机(4)驱动主动轮(3)转动,主动轮(3)与链条(5)一端啮合,链条(5)的另一端通过切换器(12)切换与从动轮A(7)或从动轮B(8)啮合;从动轮A(7)外缘凹槽中缠绕拉线A(10),拉线A(10)外接负载;从动轮B(8)外缘凹槽中缠绕拉线B(11),拉线B(11)外接负载。
【技术特征摘要】
1.一种双向解耦的驱动装置,其特征在于,包括:主动轮(3)、电机(4)、链条(5)、从动轮A(7)、从动轮B(8)、拉线A(10)、拉线B(11)和切换器(12);电机(4)驱动主动轮(3)转动,主动轮(3)与链条(5)一端啮合,链条(5)的另一端通过切换器(12)切换与从动轮A(7)或从动轮B(8)啮合;从动轮A(7)外缘凹槽中缠绕拉线A(10),拉线A(10)外接负载;从动轮B(8)外缘凹槽中缠绕拉线B(11),拉线B(11)外接负载。2.根据权利要求1所述的一种双向解耦的驱动装置,其特征在于,所述从动轮A(7)和从动轮B(8)的外侧均设有凹槽,所述凹槽中分别设置卷簧A(9)和卷簧B(14)。3.根据权利要求1所述的一种双向解耦的驱动装置,其特征在于,所述切换器(12)一端置于从安装座(6)上,并通过螺钉连接,切换器(12)另一端设有通孔,链条(5)能够穿过切换器(12)的通孔。4.根据权利要求2所述的一种双向解耦的驱动装置,其特征在于,所述主动轮(3)置于主安装座(2)的中间凹槽中,主动轮(3)设有通孔和键槽,电机(4)驱动轴穿过主动轮(3)的通孔,并通过键与主动轮(3)连接。5.根据权利要求4所述的一种双向解耦的驱动装置,其特征在于,所述主安装座(2)的中间有凹槽,凹槽两侧设有两个阶梯通...
【专利技术属性】
技术研发人员:王道臣,崔翔,骆丹媚,吕鑫,李冠呈,刘昊,张利剑,
申请(专利权)人:北京机械设备研究所,
类型:发明
国别省市:北京,11
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