一种具有夹紧结构运输快的隧道采样软体机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种具有夹紧结构运输快的隧道采样软体机器人，涉及软体机器人技术领域，具体为骨架和本体，所述骨架的侧面贯穿设置有滑槽，且骨架的左侧面固定连接有缓冲叠板，所述滑槽的内部设置有移动块，且移动块的左壁嵌装有斜拉伸缩杆，所述骨架的上端外侧设置有套座，且套座的左壁焊接有第一伸缩杆，所述第一伸缩杆的上方安置有第二伸缩杆，且第二伸缩杆的右端与套座的左壁焊接，所述骨架的底端一体化连接有气压控制箱，所述本体的右端一体化设置有托块，该具有夹紧结构运输快的隧道采样软体机器人，通过骨架构成整个机器人的支撑架体结构，利用移动块与滑槽之间的滑动配合，可以在骨架的基础上上下移动移动块。

【技术实现步骤摘要】
一种具有夹紧结构运输快的隧道采样软体机器人
本专利技术涉及软体机器人
，具体为一种具有夹紧结构运输快的隧道采样软体机器人。
技术介绍
软体机器人不同于机械类机器人，其本身材质更为纤薄，弹性更高，并且多不采用机械控制方式进行制动控制，软体机器人的设计灵感来源于仿生学，软体机器人模仿人类的内部构造或昆虫的外形架构等，尤其是后者，为了能够实现某一特殊用途，需要在软体机器人上布置多个且复杂的气路、油路或电路结构，以保证软体机器人能够正常完成相关的工作，软体机器人在隧道运输以及隧道采样方面均有所运用和发展。然而现有的软体机器人在用于隧道时，不仅仅是对于软体机器人来说，对于大部分的隧道机器人来说同样，都不具有辅助动作的轨道结构，这就导致机器人在隧道中的行动实际上是非常不稳定的，机器人受环境因素的影响较大，非常不利于对机器人的灵活控制。在中国专利技术专利申请公开说明书CN105500337A中公开的一种综合管廊巡检机器人，该种综合管廊巡检机器人，虽然使用无线网桥作为通讯方式，极大提高了机器人在综合管廊内部的通讯距离，使用了多种气体传感器，可以实时监测综合管廊内部各种气体浓度，对工作人员进入电缆隧道维修提供了安全保障，但是，该综合管廊巡检机器人，并没有解决机器人运动轨道的自供给问题，无法保证机器人活动的稳定性，在中国专利技术专利申请公开说明书CN107244275A中公开的一种多功能运输机器人，虽然该运输机器人除了能够对地面物品进行推拉的传统运输以外，还可以抬升物品，也能对一定高度的物品进行运输，实现机器人的多功能化运输，但是在应用于隧道环境时，该运输机器人的运输方式尚存在可以进行改进的地方，隧道内部的渣土等利用该专利技术中所介绍的方式并不好进行输送。
技术实现思路
针对现有技术的不足，本专利技术提供了一种具有夹紧结构运输快的隧道采样软体机器人，解决了上述
技术介绍
中提出的问题。为实现以上目的，本专利技术通过以下技术方案予以实现：一种具有夹紧结构运输快的隧道采样软体机器人，包括骨架和本体，所述骨架的侧面贯穿设置有滑槽，且骨架的左侧面固定连接有缓冲叠板，所述滑槽的内部设置有移动块，且移动块的左壁嵌装有斜拉伸缩杆，所述骨架的上端外侧设置有套座，且套座的左壁焊接有第一伸缩杆，所述第一伸缩杆的上方安置有第二伸缩杆，且第二伸缩杆的右端与套座的左壁焊接，所述骨架的底端一体化连接有气压控制箱，且气压控制箱的下方设置有气压伸缩杆，所述本体的右端一体化设置有托块，且本体设置在气压伸缩杆的下方外侧，所述气压伸缩杆从本体的内部竖向贯穿。可选的，所述移动块与滑槽之间尺寸相互配合，所述斜拉伸缩杆的上端套设在第一伸缩杆的外侧，且斜拉伸缩杆共设置有两个，所述缓冲叠板呈圆弧形折叠状结构，所述气压控制箱的内部安置有气缸，且气缸的下部连接端与气压伸缩杆的上端连接。可选的，所述气压伸缩杆的底端焊连有气盘，且气盘的下表面一体化连接有卡齿，所述卡齿在气盘的下表面均匀设置，且气盘通过气压伸缩杆与气缸构成升降结构。可选的，所述托块的下方配装有滚轮，所述本体的首端外壁面贯穿有气口塞，所述本体的内部安置有橡胶囊，且橡胶囊的对称中心线与本体的对称中心线重合，所述本体的内外表面均等距固定设置有锯齿，且锯齿的内部开设有缓压槽。可选的，所述本体呈螺旋盘状结构设置，且本体的中间固定设置有中间筒体，所述中间筒体的内部左上方安置有微型气泵，且中间筒体的内部中间贯穿有转轴。可选的，所述中间筒体的外壁上方一体化连接有支撑架，且支撑架的上方螺钉安装有控制电机，所述控制电机的轴端套设有传动皮带，且传动皮带的下端与转轴的轴端套接，并且转轴通过传动皮带与控制电机构成传动结构。可选的，所述中间筒体的左壁上方贯穿设置有气动拉杆，且气动拉杆与中间筒体的配合端为圆球状结构，所述气动拉杆与中间筒体的配合端与微型气泵的连接端连通，且气动拉杆的左端设置有抄料架，并且抄料架的侧面呈“L”字形结构，同时抄料架的底面左侧呈15°倾斜角度设置。可选的，所述中间筒体的端面中间嵌入安置有扶杆的右端，且扶杆的左端与抄料架的右侧面下方连接，所述抄料架的左侧安装有夹持架，且夹持架的上端内部贯穿有贯穿杆，所述贯穿杆的一端设置有偏转气缸，且偏转气缸通过贯穿杆与抄料架构成偏转结构。可选的，所述贯穿杆从抄料架的槽道结构中贯穿，且贯穿杆与抄料架的槽道结构之间尺寸相互配合，所述夹持架的正面下方一体化连接有压紧板，所述抄料架的上方固定设置有集料箱，且集料箱的内壁一体化连接有隔板，并且隔板沿集料箱的竖直方向平行等距设置有三个。可选的，所述集料箱的外侧壁贯穿设置有抽吸管口，且集料箱的上方安置有集料电机，所述集料电机的下方轴端轴连接有中心轴，且中心轴从隔板的中心贯穿，所述中心轴的外壁呈螺旋状固定设置有携料扇叶，所述集料箱的正面下方开设有进料口。本专利技术提供了一种具有夹紧结构运输快的隧道采样软体机器人，具备以下有益效果：1．该具有夹紧结构运输快的隧道采样软体机器人，通过骨架构成整个机器人的支撑架体结构，利用移动块与滑槽之间的滑动配合，可以在骨架的基础上上下移动移动块，斜拉伸缩杆、第一伸缩杆和第二伸缩杆均为伸缩杆式结构，在移动块的移动过程中，斜拉伸缩杆会相应伸缩，斜拉伸缩杆主要是对第一伸缩杆提供斜向支撑，保证机器人支撑结构稳定可靠，缓冲叠板采用折叠结构设置，并且缓冲叠板采用的是塑料材质，因此具有良好的弹性，可以有效缓解本体收聚时对缓冲叠板所造成的冲击作用力，从而对本体提供良好的保护。2．该具有夹紧结构运输快的隧道采样软体机器人，通过本体的设置，构成软体机器人的主体结构部分，利用本体外壁与内壁均有设置的锯齿实现对本体的螺旋线状收聚目的，当本体展开时，则本体铺平的部分自然而然地便成了本体的行动轨道结构，利用锯齿之间的相互啮合配合，使得本体的展开和收聚过程动作快速，且稳定平衡，在本体收聚或展开的过程中，第一伸缩杆和第二伸缩杆随之相应伸缩，以满足整个机器人的结构变化要求，本体中设置的橡胶囊内部充有空气，使得橡胶囊本身具有良好的结构弹性和结构强度，以保证本体能够快速撑开，并且也使本体本身具有可收卷的结构柔性。3.该具有夹紧结构运输快的隧道采样软体机器人，本体围绕着中间筒体进行螺旋线式收卷，其中在中间筒体内部设置的转轴通过传动皮带与控制电机连接，控制电机启动后，通过传动皮带带动转轴旋转，从而为整个本体的收卷或放开动作提供机械动力支持，使得本体的收卷和放开动作更加快速、流畅和稳定，中间筒体内部的微型气泵利用泵压作用，可以增大或减小气动拉杆的内腔气压，当气动拉杆内部气压增大时，则气动拉杆伸长，反之则气动拉杆缩短，气动拉杆牵拉着抄料架，利用气动拉杆的长短变化，调节抄料架的倾斜角度大小，扶杆用于提供抄料架以底部支撑。4．该具有夹紧结构运输快的隧道采样软体机器人，通过托块和滚轮的设置，方便对软体机器人进行水平移动，气缸可以在气压作用下，控制气压伸缩杆伸缩，从而将气盘送向地面，或远离地面，当气盘贴近地面时，其底面的卡齿可以增大气盘与地面之间的摩擦力，从而实现对整个软体机器人进行位置固定的目的，气口塞在本体上的预留孔用于向本体内部充入压缩气体，使本体在气压作用下伸展开，缓压槽的设置，目的是使锯齿内部空心，使锯齿具有更好的承压能力，通过偏转气缸带动贯穿杆偏转，使夹持架相应发生角度偏转，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种具有夹紧结构运输快的隧道采样软体机器人，包括骨架（1）和本体（14），其特征在于：所述骨架（1）的侧面贯穿设置有滑槽（2），且骨架（1）的左侧面固定连接有缓冲叠板（3），所述滑槽（2）的内部设置有移动块（4），且移动块（4）的左壁嵌装有斜拉伸缩杆（5），所述骨架（1）的上端外侧设置有套座（6），且套座（6）的左壁焊接有第一伸缩杆（7），所述第一伸缩杆（7）的上方安置有第二伸缩杆（8），且第二伸缩杆（8）的右端与套座（6）的左壁焊接，所述骨架（1）的底端一体化连接有气压控制箱（9），且气压控制箱（9）的下方设置有气压伸缩杆（11），所述本体（14）的右端一体化设置有托块（15），且本体（14）设置在气压伸缩杆（11）的下方外侧，所述气压伸缩杆（11）从本体（14）的内部竖向贯穿。

【技术特征摘要】
1.一种具有夹紧结构运输快的隧道采样软体机器人，包括骨架（1）和本体（14），其特征在于：所述骨架（1）的侧面贯穿设置有滑槽（2），且骨架（1）的左侧面固定连接有缓冲叠板（3），所述滑槽（2）的内部设置有移动块（4），且移动块（4）的左壁嵌装有斜拉伸缩杆（5），所述骨架（1）的上端外侧设置有套座（6），且套座（6）的左壁焊接有第一伸缩杆（7），所述第一伸缩杆（7）的上方安置有第二伸缩杆（8），且第二伸缩杆（8）的右端与套座（6）的左壁焊接，所述骨架（1）的底端一体化连接有气压控制箱（9），且气压控制箱（9）的下方设置有气压伸缩杆（11），所述本体（14）的右端一体化设置有托块（15），且本体（14）设置在气压伸缩杆（11）的下方外侧，所述气压伸缩杆（11）从本体（14）的内部竖向贯穿。2.根据权利要求1所述的一种具有夹紧结构运输快的隧道采样软体机器人，其特征在于：所述移动块（4）与滑槽（2）之间尺寸相互配合，所述斜拉伸缩杆（5）的上端套设在第一伸缩杆（7）的外侧，且斜拉伸缩杆（5）共设置有两个，所述缓冲叠板（3）呈圆弧形折叠状结构，所述气压控制箱（9）的内部安置有气缸（10），且气缸（10）的下部连接端与气压伸缩杆（11）的上端连接。3.根据权利要求2所述的一种具有夹紧结构运输快的隧道采样软体机器人，其特征在于：所述气压伸缩杆（11）的底端焊连有气盘（12），且气盘（12）的下表面一体化连接有卡齿（13），所述卡齿（13）在气盘（12）的下表面均匀设置，且气盘（12）通过气压伸缩杆（11）与气缸（10）构成升降结构。4.根据权利要求1所述的一种具有夹紧结构运输快的隧道采样软体机器人，其特征在于：所述托块（15）的下方配装有滚轮（16），所述本体（14）的首端外壁面贯穿有气口塞（17），所述本体（14）的内部安置有橡胶囊（18），且橡胶囊（18）的对称中心线与本体（14）的对称中心线重合，所述本体（14）的内外表面均等距固定设置有锯齿（19），且锯齿（19）的内部开设有缓压槽（20）。5.根据权利要求4所述的一种具有夹紧结构运输快的隧道采样软体机器人，其特征在于：所述本体（14）呈螺旋盘状结构设置，且本体（14）的中间固定设置有中间筒体（21），所述中间筒体（21）的内部左上方安置有微型气泵（22），且中间筒体（21）的内部中间贯穿有转轴（...

【专利技术属性】
技术研发人员：洪颖，龙紫云，
申请(专利权)人：东莞理工学院，
类型：发明
国别省市：广东,44