无人驾驶汽车及其场地测试方法、装置及可读介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种无人驾驶汽车及其场地测试方法、装置及可读介质；其所述方法包括：在场地测试中，从外部获取由人工驾驶的数据采集车辆在真实道路中采集的、目标场景下各模拟传感器的输出数据，各模拟传感器按照无人驾驶汽车中的各传感器的装配位置装配在数据采集车辆中，以模拟无人驾驶汽车上对应位置的传感器；根据各模拟传感器的输出数据，控制无人驾驶汽车在测试场地中的行驶，以模拟在真实道路中的目标场景下行驶；根据无人驾驶汽车在目标场景下的行驶的行为，测试无人驾驶汽车在目标场景下的性能。本发明专利技术的技术方案中，可以保证无人驾驶汽车场地测试的数据的准确性，进而能够有效地提高无人驾驶汽车的场地测试效率。

Driverless Vehicles and Their Site Testing Methods, Devices and Readable Media

The invention provides an unmanned vehicle and its site test method, device and readable medium, and the method includes: in the field test, the output data of each analog sensor collected by the manual driving data acquisition vehicle in the real road and in the target scene are obtained from the outside, and each analog sensor is assembled according to the assembly position of each sensor in the unmanned vehicle. In the data acquisition vehicle, to simulate the sensor of the corresponding position on the unmanned vehicle; according to the output data of each analog sensor, to control the driving of the unmanned vehicle in the test site, in order to simulate the driving in the target scene on the real road; according to the driving behavior of the unmanned vehicle in the target scene, to test the performance of the unmanned vehicle in the target scene. \u3002 In the technical scheme of the invention, the accuracy of the field test data of the driverless vehicle can be guaranteed, and the field test efficiency of the driverless vehicle can be effectively improved.

【技术实现步骤摘要】
无人驾驶汽车及其场地测试方法、装置及可读介质
本专利技术涉及计算机应用
，尤其涉及一种无人驾驶汽车及其场地测试方法、装置及可读介质。
技术介绍
无人驾驶汽车是一种智能汽车，也可以称之为轮式移动机器人，主要依靠车辆内的以计算机系统为主的智能驾驶仪来实现无人驾驶。无人驾驶汽车集自动控制、体系结构、人工智能、视觉计算等众多技术于一体，是计算机科学、模式识别和智能控制技术高度发展的产物，也是衡量一个国家科研实力和工业水平的一个重要标志，在国防和国民经济领域具有广阔的应用前景。目前无人驾驶汽车还处于不断的研发和测试阶段，由于上路测试的危险较大，目前主要通过封闭测试场地对无人车进行场地测试。现有技术的场地测试中，通过在测试场地部署各种设施来模拟真实的道路环境，例如搭建交通信号灯装置、交通标志牌、放置假人或假车等，搭建桥梁、上下坡、多车道等真实的道路拓扑结构。然后制造各种路况以测试无人驾驶汽车的性能。现有技术中，通过在搭建的测试场地制造各种路况来测试无人驾驶汽车时，所制造的路况为测试人员主观臆造的，准确性较差，因此，现有技术的场地测试的场地测试效率较低。
技术实现思路
本专利技术提供了一种无人驾驶汽车及其场地测试方法、装置及可读介质，用于提高无人驾驶汽车的场地测试效率。本专利技术提供一种无人驾驶汽车的场地测试方法，所述方法包括：在场地测试中，从外部获取由人工驾驶的数据采集车辆在真实道路中采集的、目标场景下各模拟传感器的输出数据，各所述模拟传感器按照无人驾驶汽车中的各传感器的装配位置装配在所述数据采集车辆中，以模拟所述无人驾驶汽车上对应位置的所述传感器；根据各所述模拟传感器的输出数据，控制所述无人驾驶汽车在测试场地中的行驶，以模拟在真实道路中的所述目标场景下行驶；根据所述无人驾驶汽车在所述目标场景下的行驶的行为，测试所述无人驾驶汽车在所述目标场景下的性能。进一步可选地，如上所述的方法中，从外部获取由人工驾驶的数据采集车辆在真实道路中采集的、目标场景下各模拟传感器的输出数据，具体包括：从所述数据采集车辆中获取所述目标场景下各所述模拟传感器的输出数据；或者从云端服务器中获取所述目标场景下各所述模拟传感器的输出数据，所述云端服务器中的所述目标场景下各所述模拟传感器的输出数据为所述数据采集车辆采集并上传的。进一步可选地，如上所述的方法中，从外部获取由人工驾驶的数据采集车辆在真实道路中采集的、目标场景下各模拟传感器的输出数据之后，还包括：将所述目标场景下各所述模拟传感器的输出数据映射为适合所述无人驾驶汽车使用的格式。进一步可选地，如上所述的方法中，从外部获取由人工驾驶的数据采集车辆在真实道路中采集的、目标场景下各模拟传感器的输出数据之后，还包括：将所述目标场景下部分所述模拟传感器的输出数据进行修改，以得到不同场景下的各所述模拟传感器的输出数据。进一步可选地，如上所述的方法中，根据各所述模拟传感器的输出数据，控制所述无人驾驶汽车在测试场地中的行驶，以模拟在真实道路中的所述目标场景下行驶，具体包括：根据所述目标场景下各所述模拟传感器的输出数据，获取模拟的所述目标场景下的前方路况信息；根据所述目标场景下的所述前方路况信息，产生控制指令；根据所述控制指令，控制所述无人驾驶汽车在所述测试场地中的行驶，以模拟在真实道路中的所述目标场景下行驶。进一步可选地，如上所述的方法中，所述前方路况信息包括前方道路中的障碍物的类别、相对位置以及所述障碍物的行为。进一步可选地，如上所述的方法中，从外部获取由人工驾驶的数据采集车辆在真实道路中采集的、目标场景下各模拟传感器的输出数据之前，所述方法包括：关闭所述无人驾驶汽车上的各所述传感器。进一步可选地，如上所述的方法中，根据所述无人驾驶汽车在所述目标场景下的行驶的行为，测试所述无人驾驶汽车在所述目标场景下的性能，具体包括：若所述无人驾驶汽车在所述目标场景下的行驶的行为为制动过程，判断所述无人驾驶汽车在制动至停止的过程中，是否碾压预先刻划在所述测试场地中的道路的路面上的所述障碍物的轨迹线，若是，确定所述无人驾驶汽车在所述目标场景下的制动性能不理想；所述障碍物的轨迹线根据各所述模拟传感器的输出数据预先刻划在所述道路的路面上。本专利技术提供一种无人驾驶汽车，所述无人驾驶汽车包括：获取模块，用于在场地测试中，从外部获取由人工驾驶的数据采集车辆在真实道路中采集的、目标场景下各模拟传感器的输出数据，各所述模拟传感器按照无人驾驶汽车中的各传感器的装配位置装配在所述数据采集车辆中，以模拟所述无人驾驶汽车上对应位置的所述传感器；控制模块，用于根据各所述模拟传感器的输出数据，控制所述无人驾驶汽车在测试场地中的行驶，以模拟在真实道路中的所述目标场景下行驶；测试模块，用于根据所述无人驾驶汽车在所述目标场景下的行驶的行为，测试所述无人驾驶汽车在所述目标场景下的性能。进一步可选地，如上所述的装置中，所述获取模块，具体用于：从所述数据采集车辆中获取所述目标场景下各所述模拟传感器的输出数据；或者从云端服务器中获取所述目标场景下各所述模拟传感器的输出数据，所述云端服务器中的所述目标场景下各所述模拟传感器的输出数据为所述数据采集车辆采集并上传的。进一步可选地，如上所述的装置中，所述无人驾驶汽车，还包括：映射模块，用于将所述目标场景下各所述模拟传感器的输出数据映射为适合所述无人驾驶汽车使用的格式。进一步可选地，如上所述的装置中，所述无人驾驶汽车，还包括：修改模块，用于将所述目标场景下部分所述模拟传感器的输出数据进行修改，以得到不同场景下的各所述模拟传感器的输出数据。进一步可选地，如上所述的装置中，所述控制模块，具体用于：根据所述目标场景下各所述模拟传感器的输出数据，获取模拟的所述目标场景下的前方路况信息；根据所述目标场景下的所述前方路况信息，产生控制指令；根据所述控制指令，控制所述无人驾驶汽车在所述测试场地中的行驶，以模拟在真实道路中的所述目标场景下行驶。进一步可选地，如上所述的装置中，所述前方路况信息包括前方道路中的障碍物的类别、相对位置以及所述障碍物的行为。进一步可选地，如上所述的装置中，所述控制模块，还用于关闭所述无人驾驶汽车上的各所述传感器。进一步可选地，如上所述的装置中，所述测试模块，具体用于若所述无人驾驶汽车在所述目标场景下的行驶的行为为制动过程，判断所述无人驾驶汽车在制动至停止的过程中，是否碾压预先刻划在所述测试场地中的道路的路面上的所述障碍物的轨迹线，若是，确定所述无人驾驶汽车在所述目标场景下的制动性能不理想；所述障碍物的轨迹线根据各所述模拟传感器的输出数据预先刻划在所述道路的路面上。本专利技术还提供一种无人驾驶汽车的控制装置，所述无人驾驶汽车的控制装置包括：一个或多个处理器；存储器，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上所述的无人驾驶汽车的场地测试方法。本专利技术还提供一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上所述的无人驾驶汽车的场地测试方法。本专利技术的无人驾驶汽车及其场地测试方法、装置及可读介质，通过在场地测试中，从外部获取由人工驾驶的数据采集车辆在真实道路中采集的、目标场景下各模拟传感器的输出数据，各模拟传感器按照无人驾驶汽车中本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人驾驶汽车的场地测试方法，其特征在于，所述方法包括：在场地测试中，从外部获取由人工驾驶的数据采集车辆在真实道路中采集的、目标场景下各模拟传感器的输出数据，各所述模拟传感器按照无人驾驶汽车中的各传感器的装配位置装配在所述数据采集车辆中，以模拟所述无人驾驶汽车上对应位置的所述传感器；根据各所述模拟传感器的输出数据，控制所述无人驾驶汽车在测试场地中的行驶，以模拟在真实道路中的所述目标场景下行驶；根据所述无人驾驶汽车在所述目标场景下的行驶的行为，测试所述无人驾驶汽车在所述目标场景下的性能。

【技术特征摘要】
1.一种无人驾驶汽车的场地测试方法，其特征在于，所述方法包括：在场地测试中，从外部获取由人工驾驶的数据采集车辆在真实道路中采集的、目标场景下各模拟传感器的输出数据，各所述模拟传感器按照无人驾驶汽车中的各传感器的装配位置装配在所述数据采集车辆中，以模拟所述无人驾驶汽车上对应位置的所述传感器；根据各所述模拟传感器的输出数据，控制所述无人驾驶汽车在测试场地中的行驶，以模拟在真实道路中的所述目标场景下行驶；根据所述无人驾驶汽车在所述目标场景下的行驶的行为，测试所述无人驾驶汽车在所述目标场景下的性能。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，从外部获取由人工驾驶的数据采集车辆在真实道路中采集的、目标场景下各模拟传感器的输出数据，具体包括：从所述数据采集车辆中获取所述目标场景下各所述模拟传感器的输出数据；或者从云端服务器中获取所述目标场景下各所述模拟传感器的输出数据，所述云端服务器中的所述目标场景下各所述模拟传感器的输出数据为所述数据采集车辆采集并上传的。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，从外部获取由人工驾驶的数据采集车辆在真实道路中采集的、目标场景下各模拟传感器的输出数据之后，还包括：将所述目标场景下各所述模拟传感器的输出数据映射为适合所述无人驾驶汽车使用的格式。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，从外部获取由人工驾驶的数据采集车辆在真实道路中采集的、目标场景下各模拟传感器的输出数据之后，还包括：将所述目标场景下部分所述模拟传感器的输出数据进行修改，以得到不同场景下的各所述模拟传感器的输出数据。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据各所述模拟传感器的输出数据，控制所述无人驾驶汽车在测试场地中的行驶，以模拟在真实道路中的所述目标场景下行驶，具体包括：根据所述目标场景下各所述模拟传感器的输出数据，获取模拟的所述目标场景下的前方路况信息；根据所述目标场景下的所述前方路况信息，产生控制指令；根据所述控制指令，控制所述无人驾驶汽车在所述测试场地中的行驶，以模拟在真实道路中的所述目标场景下行驶。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述前方路况信息包括前方道路中的障碍物的类别、相对位置以及所述障碍物的行为。7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，从外部获取由人工驾驶的数据采集车辆在真实道路中采集的、目标场景下各模拟传感器的输出数据之前，所述方法包括：关闭所述无人驾驶汽车上的各所述传感器。8.根据权利要求1-7任一所述的方法中，其特征在于，根据所述无人驾驶汽车在所述目标场景下的行驶的行为，测试所述无人驾驶汽车在所述目标场景下的性能，具体包括：若所述无人驾驶汽车在所述目标场景下的行驶的行为为制动过程，判断所述无人驾驶汽车在制动至停止的过程中，是否碾压预先刻划在所述测试场地中的道路的路面上的所述障碍物的轨迹线，若是，确定所述无人驾驶汽车在所述目标场景下的制动性能不理想；所述障碍物的轨迹线根据各所述模拟传感器的输出数据预先刻划在所述道路的路面上。9...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡太群，
申请(专利权)人：百度在线网络技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11