一种电控机械抓手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种电控机械抓手，包括固定结构、滑动安装于固定结构的移动结构及安装于移动结构的夹持结构，移动结构包括驱动件支座，夹持结构包括安装于驱动件支座的固定夹持部、弹性件及活动夹持部，活动夹持部包括抓手手指驱动件、偏心轮、活动安装块、活动抓手手指，抓手手指驱动件固定安装于驱动件支座并与偏心轮连接，活动安装块转动安装于驱动件支座并与活动抓手手指固定连接，弹性件与固定夹持部及活动安装块连接以保持固定夹持部与活动抓手手指处于夹持状态，抓手手指驱动件带动偏心轮转动并抵触活动安装块，使活动抓手手指移动使固定夹持部与活动抓手手指处于张开状态，通过上述设计，电控机械抓手结构简单、体积小巧、成本低廉。

An Electronically Controlled Mechanical Grapper

The utility model discloses an electronically controlled mechanical gripper, which comprises a fixed structure, a sliding mobile structure mounted on the fixed structure and a clamping structure mounted on the mobile structure. The mobile structure comprises a driving component support, a clamping structure comprises a fixed clamping part mounted on the driving component support, an elastic component and a movable clamping part, and a movable clamping part comprises a finger grasping driver, an eccentric wheel and a movable clamping part. Installation block, movable grasping finger, grasping finger driver fixedly installed in the support of driving part and connected with eccentric wheel, movable installation block rotates and installed in the support of driving part and fixed connection with movable grasping finger, elastic parts are connected with fixed clamping part and movable installation block to maintain the clamping state between fixed clamping part and movable grasping finger, and grasping finger driver drives eccentric wheel rotation. Moving and contradicting the movable mounting block makes the movable grasping finger move so that the fixed clamping part and the movable grasping finger are in an open state. Through the above design, the electronic control mechanical grasping hand has simple structure, compact size and low cost.

【技术实现步骤摘要】
一种电控机械抓手
本技术涉及机械手，尤其是涉及一种电控机械抓手。
技术介绍
机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。目前市场上的抓手大致分为气动抓手跟电动抓手两种，医疗检测仪器上一般不会设置有驱动气源，因此电动抓手在医疗检测仪器上更加适应。但现有的电动抓手结构复杂，体积大，成本高。
技术实现思路
为了克服现有技术的不足，本技术的目的在于提供一种结构简单、体积小巧、成本低廉的电控机械抓手。本技术的目的采用以下技术方案实现：一种电控机械抓手，包括固定结构、滑动安装于所述固定结构的移动结构及夹持结构，所述夹持结构安装于所述移动结构，所述移动结构包括驱动件支座，所述夹持结构包括固定夹持部、弹性件及活动夹持部，所述固定夹持部固定安装于驱动件支座，所述活动夹持部包括抓手手指驱动件、偏心轮、活动安装块、活动抓手手指，所述抓手手指驱动件固定安装于所述驱动件支座并与所述偏心轮连接，所述活动安装块转动安装于所述驱动件支座并与所述活动抓手手指固定连接，所述弹性件两端分别与所述固定夹持部及所述活动安装块连接以保持所述固定夹持部与所述活动抓手手指处于夹持状态，所述抓手手指驱动件带动所述偏心轮转动并抵触所述活动安装块，使所述活动抓手手指移动使所述固定夹持部与所述活动抓手手指处于张开状态。进一步地，所述偏心轮包括柔性轴承，所述柔性轴承与所述活动安装块抵触。进一步地，所述柔性轴承为包胶轴承。进一步地，所述活动夹持部还包括下档片，所述下档片固定于所述活动安装块，所述移动结构还包括下传感器，所述下传感器固定安装于所述驱动件支座，所述下档片随所述活动安装块移动而靠近或远离所述下档片，所述下传感器接收或无法接收检测信号，以便于判断所述电控机械抓手处于夹持状态或张开状态。进一步地，所述固定结构包括安装支座、支撑块及上传感器，所述支撑块固定于所述安装支座，所述上传感器固定于所述支撑块，所述移动结构还包括上挡片，所述上挡片固定于所述驱动件支座，所述移动结构相对所述支撑块向下移动发生碰撞时，所述上挡片远离所述上传感器，所述上传感器接收的信号产生变化从而判断所述控机械抓手发生了碰撞。进一步地，所述固定结构还包括滑轨，所述滑轨固定安装于所述支撑块，所述驱动件支座滑动安装于所述滑轨。进一步地，所述弹性件为拉簧。进一步地，所述抓手手指驱动件为步进电机。相比现有技术，本技术电控机械抓手的抓手手指驱动件固定安装于驱动件支座并与偏心轮连接，活动安装块转动安装于驱动件支座并与活动抓手手指固定连接，弹性件两端分别与固定夹持部及活动安装块连接以保持固定夹持部与活动抓手手指处于夹持状态，抓手手指驱动件带动偏心轮转动并抵触活动安装块，使活动抓手手指移动使固定夹持部与活动抓手手指处于张开状态，通过上述设计，使电控机械抓手结构简单、体积小巧、成本低廉。附图说明图1为本技术电控机械抓手一分解图；图2为图1的电控机械抓手的一使用状态示意图；图3为图2的电控机械抓手的内部结构示意图。图中：200、电控机械抓手；210、固定结构；211、安装支座；212、支撑块；213、滑轨；214、上传感器；220、移动结构；221、驱动件支座；222、上挡片；223、下传感器；230、夹持结构；231、固定夹持部；2311、固定安装块；2312、固定抓手手指；232、弹性件；233、活动夹持部；234、抓手手指驱动件；235、偏心轮；2350、柔性轴承；236、活动安装块；237、下档片；238、活动抓手手指；300、反应杯。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。当一个组件被认为是“设置于”另一个组件，它可以是直接设置在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本技术。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。请参阅图1至图3，本技术一种电控机械抓手200用于抓取反应杯300，电控机械抓手200包括固定结构210、移动结构220及夹持结构230。固定结构210包括安装支座211、支撑块212、滑轨213及上传感器214。支撑块212固定安装于安装支座211并与安装支座211垂直。滑轨213安装于支撑块212。上传感器214固定于支撑块212。移动结构220包括驱动件支座221、上挡片222及下传感器223。驱动件支座221滑动安装于滑轨213。上挡片222及下传感器223固定安装于驱动件支座221。夹持结构230包括固定夹持部231、弹性件232及活动夹持部233。固定夹持部231包括固定安装块2311及固定抓手手指2312。固定安装块2311固定安装于驱动件支座221，固定抓手手指2312固定安装于固定安装块2311。活动夹持部233包括抓手手指驱动件234、偏心轮235、活动安装块236、下档片237、活动抓手手指238、抓手手指驱动件234固定安装于驱动件支座221，偏心轮235固定安装于抓手手指驱动件234的输出轴上。偏心轮235还包括柔性轴承2350。在一实施例中，柔性轴承2350为包胶轴承。抓手手指驱动件234为步进电机。弹性件232为拉簧。活动安装块236通过转轴转动安装于驱动件支座221。下档片237固定安装于活动安装块236。活动抓手手指238固定安装于活动安装块236。弹性件232两端分别与固定安装块2311及活动安装块236固定，使固定抓手手指2312与活动抓手手指238处于夹持状态。使用电控机械抓手200时，抓手手指驱动件234带动偏心轮235转动，柔性轴承2350与活动安装块236抵触，使活动安装块236相对驱动件支座221转动，带动活动抓手手指238活动，使固定抓手手指2312与活动抓手手指238处于张开状态。在使用过程中，活动安装块236转动时带动下档片237远离或靠近下传感器223，使下传感器223接收或无法接收信号，通过下传感器223是否接收信号来判断电控机械抓手200处于夹持状态还是张开状态。当电控机械抓手200向下运动发生碰撞时，下档片237远离上传感器214，使上传感器214接收的信号产生变化，从而判断电控机械抓手200是否发生碰撞。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种电控机械抓手，包括固定结构、滑动安装于所述固定结构的移动结构及夹持结构，所述夹持结构安装于所述移动结构，其特征在于：所述移动结构包括驱动件支座，所述夹持结构包括固定夹持部、弹性件及活动夹持部，所述固定夹持部固定安装于所述驱动件支座，所述活动夹持部包括抓手手指驱动件、偏心轮、活动安装块、活动抓手手指，所述抓手手指驱动件固定安装于所述驱动件支座并与所述偏心轮连接，所述活动安装块转动安装于所述驱动件支座并与所述活动抓手手指固定连接，所述弹性件两端分别与所述固定夹持部及所述活动安装块连接以保持所述固定夹持部与所述活动抓手手指处于夹持状态，所述抓手手指驱动件带动所述偏心轮转动并抵触所述活动安装块，使所述活动抓手手指移动使所述固定夹持部与所述活动抓手手指处于张开状态。

【技术特征摘要】
1.一种电控机械抓手，包括固定结构、滑动安装于所述固定结构的移动结构及夹持结构，所述夹持结构安装于所述移动结构，其特征在于：所述移动结构包括驱动件支座，所述夹持结构包括固定夹持部、弹性件及活动夹持部，所述固定夹持部固定安装于所述驱动件支座，所述活动夹持部包括抓手手指驱动件、偏心轮、活动安装块、活动抓手手指，所述抓手手指驱动件固定安装于所述驱动件支座并与所述偏心轮连接，所述活动安装块转动安装于所述驱动件支座并与所述活动抓手手指固定连接，所述弹性件两端分别与所述固定夹持部及所述活动安装块连接以保持所述固定夹持部与所述活动抓手手指处于夹持状态，所述抓手手指驱动件带动所述偏心轮转动并抵触所述活动安装块，使所述活动抓手手指移动使所述固定夹持部与所述活动抓手手指处于张开状态。2.根据权利要求1所述的电控机械抓手，其特征在于：所述偏心轮包括柔性轴承，所述柔性轴承与所述活动安装块抵触。3.根据权利要求2所述的电控机械抓手，其特征在于：所述柔性轴承为包胶轴承。4.根据权利要求1所述的电控机械抓手，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋德键，
申请(专利权)人：广州科方生物技术股份有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44