用于辅助驾驶的环境感知数据处理方法、装置及车辆制造方法及图纸

一种用于辅助驾驶的环境感知数据处理方法、装置及车辆，所述方法包括：获取多种原始环境数据，不同的原始环境数据分别包含不同类型的信息；分别对所述多种原始环境感知数据进行预处理，以得到具有统一组织形式的多种环境感知数据，所述多种环境感知数据与所述多种原始环境数据相对应；对所述多种环境感知数据的至少一部分进行融合处理，得到决策数据，以用于车辆行驶轨迹规划。本发明专利技术技术方案实现了实现环境感知数据处理的灵活性。

【技术实现步骤摘要】
用于辅助驾驶的环境感知数据处理方法、装置及车辆
本专利技术涉及车辆驾驶领域，尤其涉及一种用于辅助驾驶的环境感知数据处理方法、装置及车辆。
技术介绍
智能驾驶汽车环境感知建模一般由物体跟踪模型、网格占有模型、高精度地图等多种方式构成，用以辅助驾驶。上述方式在复杂感知模型中往往配合使用。现有组织方式虽各有不同，但三者一般具有高度耦合性。图1和图2是现有技术的环境感知数据处理系统的结构示意图。图1所示的系统中，以高精度地图数据为中心，将跟踪目标数据、定位数据和网格地图数据转换为高精度地图数据，用以作为决策输入。该系统具备一定的可扩展性和交互性。图2所示的系统中，跟踪目标数据与高精度地图数据、跟踪目标数据与网格地图数据、高精度地图数据与网格地图数据之间互相耦合，具备较好的交互性。但是，图1所示系统在出现除高精度地图数据以外数据更适宜解释当前环境时，其不具备可替换性，造成系统的不可复用。图2所示系统由于其高度耦合，如发生部分感知模型变化或传感器配置方案变化，往往需要重构系统，难以满足车辆的工业化需求。
技术实现思路
本专利技术解决的技术问题是如何实现环境感知数据处理的灵活性。为解决上述技术问题，本专利技术实施例提供一种用于辅助驾驶的环境感知数据处理方法，环境感知数据处理方法包括：获取多种原始环境数据，不同的原始环境数据分别包含不同类型的信息；分别对所述多种原始环境感知数据进行预处理，以得到具有统一组织形式的多种环境感知数据，所述多种环境感知数据与所述多种原始环境数据相对应；对所述多种环境感知数据的至少一部分进行融合处理，得到决策数据，以用于车辆行驶轨迹规划。可选的，所述分别对所述多种原始环境感知数据进行预处理包括：分别计算所述多种原始环境感知数据的概率分布和期望值，以得到所述多种环境感知数据。可选的，所述对所述多种环境感知数据的至少一部分进行融合处理包括：根据所述多种环境感知数据的至少一部分对应的概率分布和期望值，将所述多种环境感知数据的至少一部分进行融合，其中，融合后的所述多种环境感知数据的至少一部分与剩余所述环境感知数据形成所述决策数据。可选的，所述原始环境数据包括以下一种或多种：定位数据、地图数据、栅格数据和跟踪数据。可选的，所述分别对所述多种原始环境感知数据进行预处理包括：计算所述定位数据的概率分布和期望值，以得到定位环境感知数据；根据所述地图数据进行可行路径的规划，并基于所述定位环境感知数据对所述可行路径对应的地图数据进行概率填充，以得到地图环境感知数据；根据所述定位环境感知数据和所述栅格数据的占用概率进行计算，以得到栅格环境感知数据；根据所述跟踪数据中目标的大小以及所述定位环境感知数据对所述跟踪数据进行概率填充，以得到跟踪环境感知数据。可选的，填充后的地图数据形成基于规范边界的可通行区域；填充后的跟踪数据形成动态目标。可选的，所述对所述多种环境感知数据的至少一部分进行融合处理包括：将所述地图环境感知数据与所述栅格环境感知数据进行融合，并在融合过程中剔除所述栅格环境感知数据中的动态物体，以形成基于物理边界的可通行区域。可选的，不同的原始环境数据具有相同或不同的格式。为解决上述技术问题，本专利技术实施例还公开了一种用于辅助驾驶的环境感知数据处理装置，用于辅助驾驶的环境感知数据处理装置包括：初始采集单元，适于获取多种原始环境数据，不同的原始环境数据分别包含不同类型的信息；预处理单元，适于分别对所述多种原始环境感知数据进行预处理，以得到具有统一组织形式的多种环境感知数据，所述多种环境感知数据与所述多种原始环境数据相对应；融合单元，适于对所述多种环境感知数据的至少一部分进行融合处理，得到决策数据，以用于车辆行驶轨迹规划。可选的，所述预处理单元分别计算所述多种原始环境感知数据的概率分布和期望值，以得到所述多种环境感知数据。可选的，所述融合单元根据所述多种环境感知数据的至少一部分对应的概率分布和期望值，将所述多种环境感知数据的至少一部分进行融合，其中，融合后的所述多种环境感知数据的至少一部分与剩余所述环境感知数据形成所述决策数据。可选的，所述原始环境数据包括以下一种或多种：定位数据、地图数据、栅格数据和跟踪数据。可选的，所述预处理单元包括：定位数据计算子单元，适于计算所述定位数据的概率分布和期望值，以得到定位环境感知数据；路径规划单元，适于根据所述地图数据进行可行路径的规划，并基于所述定位环境感知数据对所述可行路径对应的地图数据进行概率填充，以得到地图环境感知数据；栅格数据计算子单元，适于根据所述定位环境感知数据和所述栅格数据的占用概率进行计算，以得到栅格环境感知数据；跟踪数据计算子单元，适于根据所述跟踪数据中目标的大小以及所述定位环境感知数据对所述跟踪数据进行概率填充，以得到跟踪环境感知数据。可选的，填充后的地图数据形成基于规范边界的可通行区域；填充后的跟踪数据形成动态目标。可选的，所述融合单元包括：融合子单元，适于将所述地图环境感知数据与所述栅格环境感知数据进行融合，并在融合过程中剔除所述栅格环境感知数据中的动态物体，以形成基于物理边界的可通行区域。可选的，不同的原始环境数据具有相同或不同的格式。为解决上述技术问题，本专利技术实施例还公开了一种车辆，所述车辆包括所述环境感知数据处理装置。与现有技术相比，本专利技术实施例的技术方案具有以下有益效果：本专利技术实施例通过获取多种原始环境数据，不同的原始环境数据分别包含不同类型的信息；分别对所述多种原始环境感知数据进行预处理，以得到具有统一组织形式的多种环境感知数据，所述多种环境感知数据与所述多种原始环境数据相对应；对所述多种环境感知数据的至少一部分进行融合处理，得到决策数据，以用于车辆行驶轨迹规划。本专利技术技术方案通过将多种原始环境数据转换为具有统一组织形式的多种环境感知数据，从而在其中一种类型的原始环境数据发生变更时，不会对其他类型的原始环境数据的处理过程产生影响，提高了数据处理方法的稳定性；然后将多种环境感知数据的至少一部分进行融合处理，以形成决策数据，用于车辆行驶轨迹规划，有利于提高车辆行驶轨迹规划的效率，提高用户体验。附图说明图1和图2是现有技术的环境感知数据处理系统的结构示意图；图3是本专利技术实施例一种用于辅助驾驶的环境感知数据处理方法的流程图；图4是本专利技术实施例一种用于辅助驾驶的环境感知数据处理装置的结构示意图；图5是本专利技术实施例另一种用于辅助驾驶的环境感知数据处理装置的结构示意图。具体实施方式如
技术介绍
中所述，图1所示系统在出现除高精度地图数据以外数据更适宜解释当前环境时，其不具备可替换性，造成系统不可复用。图2所示系统由于其高度耦合，如发生部分感知模型变化或传感器配置方案变化，往往需要重构系统，难以满足车辆的工业化需求。为使本专利技术的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本专利技术的具体实施例做详细的说明。图3是本专利技术实施例一种用于辅助驾驶的环境感知数据处理方法的流程图。如图3所示，用于辅助驾驶的环境感知数据处理方法可以包括以下步骤：步骤S101：获取多种原始环境数据，不同的原始环境数据分别包含不同类型的信息；步骤S102：分别对所述多种原始环境感知数据进行预处理，以得到具有统一组织形式的多种环境感知数据；步骤S103：对所述多种环境感知数据的至少一部分进行融合本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于辅助驾驶的环境感知数据处理方法，其特征在于，包括：获取多种原始环境数据，不同的原始环境数据分别包含不同类型的信息；分别对所述多种原始环境感知数据进行预处理，以得到具有统一组织形式的多种环境感知数据，所述多种环境感知数据与所述多种原始环境数据相对应；对所述多种环境感知数据的至少一部分进行融合处理，得到决策数据，以用于车辆行驶轨迹规划。

【技术特征摘要】
1.一种用于辅助驾驶的环境感知数据处理方法，其特征在于，包括：获取多种原始环境数据，不同的原始环境数据分别包含不同类型的信息；分别对所述多种原始环境感知数据进行预处理，以得到具有统一组织形式的多种环境感知数据，所述多种环境感知数据与所述多种原始环境数据相对应；对所述多种环境感知数据的至少一部分进行融合处理，得到决策数据，以用于车辆行驶轨迹规划。2.根据权利要求1所述的环境感知数据处理方法，其特征在于，所述分别对所述多种原始环境感知数据进行预处理包括：分别计算所述多种原始环境感知数据的概率分布和期望值，以得到所述多种环境感知数据。3.根据权利要求2所述的环境感知数据处理方法，其特征在于，所述对所述多种环境感知数据的至少一部分进行融合处理包括：根据所述多种环境感知数据的至少一部分对应的概率分布和期望值，将所述多种环境感知数据的至少一部分进行融合，其中，融合后的所述多种环境感知数据的至少一部分与剩余所述环境感知数据形成所述决策数据。4.根据权利要求1所述的环境感知数据处理方法，其特征在于，所述原始环境数据包括以下一种或多种：定位数据、地图数据、栅格数据和跟踪数据。5.根据权利要求4所述的环境感知数据处理方法，其特征在于，所述分别对所述多种原始环境感知数据进行预处理包括：计算所述定位数据的概率分布和期望值，以得到定位环境感知数据；根据所述地图数据进行可行路径的规划，并基于所述定位环境感知数据对所述可行路径对应的地图数据进行概率填充，以得到地图环境感知数据；根据所述定位环境感知数据和所述栅格数据的占用概率进行计算，以得到栅格环境感知数据；根据所述跟踪数据中目标的大小以及所述定位环境感知数据对所述跟踪数据进行概率填充，以得到跟踪环境感知数据。6.根据权利要求5所述的环境感知数据处理方法，其特征在于，填充后的地图数据形成基于规范边界的可通行区域；填充后的跟踪数据形成动态目标。7.根据权利要求5所述的环境感知数据处理方法，其特征在于，所述对所述多种环境感知数据的至少一部分进行融合处理包括：将所述地图环境感知数据与所述栅格环境感知数据进行融合，并在融合过程中剔除所述栅格环境感知数据中的动态物体，以形成基于物理边界的可通行区域。8.根据权利要求1至7任一项所述的环境感知数据处理方法，其特征在于，不同的原始环境数据具有相同或不同的格式。9.一种用于辅助驾驶的环境感知数据处理装置，其特征在于，...

【专利技术属性】
技术研发人员：殷玮，卢远志，石飞，
申请(专利权)人：上海汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31