【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆稳定性控制领域，更具体地，涉及一种用于评估车辆质心侧偏角的方法、控制单元和计算机/机器可读的存储介质。
技术介绍
1、车辆的质心侧偏角对汽车的横摆运动有很大的影响，是车辆稳定性程度的重要表征之一，关系到车辆稳定性控制的介入时机、介入强度和退出时机。目前，易获取的车辆状态量包括纵向速度、横向加速度、横摆角速度等，但难以直接准确获取到质心侧偏角。现有质心侧偏角的测量和估计方法包括三种：(1)使用质心侧偏角传感器直接测量，但是传感器价格高昂，无法应用于工程实际；(2)以车辆动力学模型为基础建立横向动力学方程，虽然该方法省去了传感器的成本，但是由于车辆的非线性特征，准确估计质心侧偏角的动力学模型的建模和估计器的设计复杂度较高；(3)以常规已有传感器的横摆角速度、横向加速度等的信号为基础，结合车辆动力学方程不断迭代修正，估算质心侧偏角，但是该方法目前仅适用于车辆在水平路面稳定行驶的估计，如果车辆行驶在倾斜路面上，则该方法估计出的质心侧偏角具有较大的误差。例如，基于卡尔曼滤波的方法，未考虑路面横向坡度、车身侧倾角等对质心侧偏角的影响，...
【技术保护点】
1.用于评估车辆质心侧偏角的方法，所述方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，S403还包括以下子步骤：
3.根据权利要求1所述的方法，其中，S403还包括以下子步骤：
4.根据权利要求3所述的方法，其中，S403在S602之后还包括子步骤：
5.根据权利要求3所述的方法，其中，S403在S602之后还包括以下子步骤：
6.根据权利要求5所述的方法，其中，S403在S606和S607之后还包括子步骤：
7.根据权利要求1-6中的任一项所述的方法，其中，所述运动状态参数是装配在车辆上...
【技术特征摘要】
1.用于评估车辆质心侧偏角的方法，所述方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，s403还包括以下子步骤：
3.根据权利要求1所述的方法，其中，s403还包括以下子步骤：
4.根据权利要求3所述的方法，其中，s403在s602之后还包括子步骤：
5.根据权利要求3所述的方法，其中，s403在s602之后还包括以下子步骤：
6.根据权利要求5所述的方法，其中，s403在s606和s607之后还包括子步骤：
7.根据权利要求1...
【专利技术属性】
技术研发人员：李雪莉，刘咏萱，吴晟，张成宝，刘飞，
申请(专利权)人：上海汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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