辅助装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种辅助装置，其包括：身体穿戴单元，该身体穿戴单元构造成用于穿戴在使用者的包括在使用者的辅助对象身体部分周围的区域在内的身体上；以及致动器单元，该致动器单元构造成附接至身体穿戴单元和辅助对象身体部分以对辅助对象身体部分的运动进行辅助。身体穿戴单元包括主框架和子框架，该主框架具有枢转轴部，该子框架连接至枢转轴部并且构造成围绕枢转轴部的轴线枢转。子框架能够枢转以适合于使用者的身体大小。

【技术实现步骤摘要】
辅助装置
本专利技术涉及一种对使用者的辅助对象身体部分的运动进行辅助的辅助装置。
技术介绍
例如，日本未经审查专利申请公报No.2015-208795(JP2015-208795A)中描述的运动辅助装置包括背面框架和腰支承部，其中，背面框架沿使用者的背的上下方向延伸，腰支承部设置在背面框架下方以环绕使用者的腰侧部和腰后部。在背面框架的上端中设置有肩带，并且在腰支承部的内侧设置有腰带。此外，设置在使用者的胯处的胯结构连接至腰支承部的后侧的下部。操作成对使用者的大腿的前侧进行限制的大腿限制部附接至腰支承部的右侧和左侧。
技术实现思路
在文献JP2015-208795A中描述的运动辅助装置中，腰支承部的形状是固定的。因此，在使用者具有较小体格或使用者较苗条的情况下，腰支承部不能紧密地佩戴至使用者。因此，在腰支承部与使用者的腰(即，在大腿限制部分与使用者的腰)之间可能形成有间隙，并且因此，运动辅助装置可以相对于使用者的身体沿多个方向移位。因此，不能高效地传递辅助转矩。本专利技术提供一种辅助装置，该辅助装置更适当地紧密佩戴至使用者的身体，以高效地传递辅助转矩。本专利技术的一方面涉及辅助装置，该辅助装置包括：身体穿戴单元，该身体穿戴单元构造成将要穿戴在使用者的包括在使用者的辅助对象身体部分周围的区域在内的身体上；以及致动器单元，该致动器单元构造成附接至身体穿戴单元和辅助对象身体部分以对辅助对象身体部分的运动进行辅助。身体穿戴单元包括主框架和子框架，该主框架具有枢转轴部，该子框架连接至枢转轴部并且构造成围绕枢转轴部的轴线枢转。子框架能够枢转成适合于使用者的身体大小。在该构型中，子框架相对于主框架枢转以适合于使用者的身体大小。因此，辅助装置可以更适当地紧密佩戴至使用者的身体，并且因此，可以高效地传递辅助转矩。在上述的方面中，主框架可以包括右枢转轴部和左枢转轴部，该右枢转轴部作为布置在使用者的背面的右侧的枢转轴部，该左枢转轴部作为布置在使用者的背面的左侧的枢转轴部；子框架可以包括连接至右枢转轴部的右子框架和连接至左枢转轴部的左子框架；并且子框架可以是可枢转的以适合于使用者的腰的宽度。在该构型中，右子框架设置在主框架的右侧，左子框架设置在主框架的左侧，并且右子框架和左子框架相对于主框架枢转以适合于使用者的腰的宽度。因此，辅助装置可以更适当地紧密佩戴至使用者的身体(在该情况下，腰)。在上述方面中，致动器单元可以包括右致动器单元和左致动器单元，该右致动器单元在使用者的右侧处穿戴在辅助对象身体部分上，该左致动器单元在使用者的左侧处穿戴在辅助对象身体部分上；右子框架可以构造成使得右子框架的第一端部连接至右枢转轴部，并且右子框架的第二端部设置有右子枢转轴部；右致动器单元可以经由右连接部连接至右子枢转轴部，该右连接部构造成围绕右子枢转轴部的枢转轴线枢转；左子框架可以构造成使得左子框架的第一端部连接至左枢转轴部，并且左子框架的第二端部设置有左子枢转轴部；并且左致动器单元可以经由左连接部连接至左子枢转轴部，该左连接部构造成围绕左子枢转轴部的枢转轴线枢转。在该构型中，当使右子框架和左子框架根据使用者的腰的宽度枢转时，右致动器单元的取向和左致动器单元的取向可以设定为期望的取向。在上述方面中，致动器单元可以包括右致动器单元和左致动器单元，该右致动器单元在使用者的右侧处穿戴在辅助对象身体部分上，该左致动器单元在使用者的左侧处穿戴在辅助对象身体部分上；右子框架可以构造成使得右子框架的第一端部连接至右枢转轴部，并且右致动器单元连接至右子框架的第二端部；右致动器单元可以固定至右子框架而不相对于右子框架枢转；左子框架可以构造成使得左子框架的第一端部连接至左枢转轴部，并且左致动器单元连接至左子框架的第二端部；并且左致动器单元可以固定至左子框架而不相对于左子框架枢转。在该构型中，右致动器单元相对于右子框架不枢转，并且左致动器单元相对于左子框架不枢转。因此，能够防止由于在传递辅助转矩时右致动器单元和左致动器单元的不必要的枢转所导致的传递效率的降低。在上述方面中，允许右子框架相对于主框架枢转的右枢转轴部和允许左子框架相对于主框架枢转的左枢转轴部可以是筒形阻尼器，筒形阻尼器中的每一个筒形阻尼器构造成当输入大于等于预先设定的载荷阈值的载荷时枢转。在该构型中，需要大于等于载荷阈值的载荷以致使右子框架相对于主框架枢转，并且需要大于等于载荷阈值的载荷以致使左子框架相对于主框架枢转。因此，能够防止由于在传递辅助转矩时右子框架和左子框架的不必要的枢转所导致的传递效率的降低。附图说明下面将参照附图对本专利技术的示例性实施方式的特征、优点以及技术和工业意义进行描述，在附图中，相同的附图标记表示相同的元件，其中：图1是用于说明第一实施方式的辅助装置的整体构造的示例的立体图；图2是用于说明图1中示出的辅助装置中的身体穿戴单元的外观的示例的立体图；图3是用于说明图1中示出的辅助装置中的致动器单元的外观的示例的立体图；图4是用于说明作为身体穿戴单元的组成部分的框架部的外观的示例的立体图；图5是用于说明框架部的结构的分解立体图；图6是用于说明使右子框架和左子框架根据使用者的腰宽而枢转的状态的视图；图7是用于说明作为身体穿戴单元的组成部分的腰支承部的外观的示例的立体图；图8是用于说明腰支承部的结构的示例的展开图；图9是用于说明腰支承部的侧上带和侧下带相对于使用者的骨盆的右上部的位置的视图；图10是用于说明腰支承部的后上带、后中带和后下带相对于使用者的臀部的位置的视图；图11是用于说明作为身体穿戴单元的组成部分的背包部的外观的示例的立体图；图12是用于说明在作为身体穿戴单元的组成部分的护套部连接至背包部的状态下的外观的示例的立体图；图13是用于说明护套部的结构的示例的展开图；图14是用于说明护套部的第一示例紧密地佩戴至使用者的带牵拉状态的视图；图15是用于说明护套部的第二示例紧密地佩戴至使用者的带牵拉状态的视图；图16是用于说明在致动器单元的第一示例中大腿穿戴部可以上下或左右移动的视图；图17是用于说明致动器单元的第二示例的立体图；图18是用于说明在致动器单元的第二示例中大腿穿戴部可以上下或左右移动的视图；图19是用于说明致动器单元的内部结构的示例的分解立体图；图20是用于说明致动器单元的内部结构的示例的截面图；图21是沿着穿过虚拟枢转轴线的ZY平面截取的辅助装置的截面图并且是用于说明枢转机构的结构的示例的截面图；图22是用于说明穿戴辅助装置的使用者拉伸背部肌肉的状态的视图；图23是用于说明使用者从图22中示出的状态进行前倾姿势使得框架部和上半身穿戴部围绕虚拟枢转轴线枢转的状态的视图；图24是用于说明控制装置的输入和输出的视图；图25是当运动种类为“物体抬起/放下”或“横向移动物体”时的控制装置的控制框图；图26是当运动种类为“步行”时的控制装置的控制框图；图27是用于说明基于图25和图26中示出的控制框图的整个处理顺序的流程图；图28是用于说明图27中示出的流程图中的“用于右致动器单元的输入信号等的处理”的细节的流程图；图29是用于说明图27中示出的流程图中的“用于左致动器单元的输入信号等的处理”的细节的流程图；图30是用于说明图27中示出的流程图中的“步行/作业判定”的细节的流程图；图31是用本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种辅助装置，其特征在于包括：身体穿戴单元，所述身体穿戴单元构造成用于穿戴在使用者的包括所述使用者的辅助对象身体部分周围的区域在内的身体上；以及致动器单元，所述致动器单元构造成附接至所述身体穿戴单元并且用于附接至所述辅助对象身体部分以辅助所述辅助对象身体部分的运动，其中：所述身体穿戴单元包括主框架和子框架，所述主框架具有枢转轴部，所述子框架连接至所述枢转轴部并且构造成围绕所述枢转轴部的轴线枢转；以及所述子框架能够枢转以适合于所述使用者的身体大小。

【技术特征摘要】
2017.05.26 JP 2017-105013;2017.11.10 JP 2017-217561.一种辅助装置，其特征在于包括：身体穿戴单元，所述身体穿戴单元构造成用于穿戴在使用者的包括所述使用者的辅助对象身体部分周围的区域在内的身体上；以及致动器单元，所述致动器单元构造成附接至所述身体穿戴单元并且用于附接至所述辅助对象身体部分以辅助所述辅助对象身体部分的运动，其中：所述身体穿戴单元包括主框架和子框架，所述主框架具有枢转轴部，所述子框架连接至所述枢转轴部并且构造成围绕所述枢转轴部的轴线枢转；以及所述子框架能够枢转以适合于所述使用者的身体大小。2.根据权利要求1所述的辅助装置，其中：所述主框架包括右枢转轴部和左枢转轴部，所述右枢转轴部作为布置在所述使用者的背面的右侧处的枢转轴部，所述左枢转轴部作为布置在所述使用者的背面的左侧处的枢转轴部；所述子框架包括连接至所述右枢转轴部的右子框架和连接至所述左枢转轴部的左子框架；并且所述子框架能够枢转以适合于所述使用者的腰的宽度。3.根据权利要求2所述的辅助装置，其中：所述致动器单元包括右致动器单元和左致动器单元，所述右致动器单元用于在所述使用者的右侧处穿戴在所述辅助对象身体部分上，并且所述左致动器单元用于在所述使用者的左侧处穿戴在所述辅助对象身体部分上；所述右子框架构造成使得所述右子框架的...

【专利技术属性】
技术研发人员：大坪和义，太田浩充，佐藤久高，
申请(专利权)人：株式会社捷太格特，
类型：发明
国别省市：日本,JP