一种混凝土喷射机械手臂架自动调平机构制造技术

一种混凝土喷射机械手臂架自动调平机构，其包括回转支座、大臂及中臂，该回转支座与该大臂之间设有大臂仰俯油缸及大臂仰俯副油缸使大臂能实现变幅运动；该大臂与该中臂之间设有中臂仰俯油缸使中臂能实现变幅运动；且该大臂仰俯副油缸的有杆腔和无杆腔分别与中臂仰俯油缸的有杆腔和无杆腔相连接。如此，当大臂仰俯油缸进行伸缩动作使大臂进行变幅动作时，带动大臂仰俯副油缸进行伸缩动作，大臂仰俯副油缸动作时产生的压力油进入中臂仰俯油缸的有杆腔或无杆腔，实现中臂与大臂相反的变幅运动，使中臂始终保持水平状态，而喷头总成也将随与中臂相连的小臂保持自动调平状态，在喷射过程中保证了喷射质量要求。

【技术实现步骤摘要】
一种混凝土喷射机械手臂架自动调平机构
本技术涉及混凝土喷射机械手，特别是涉及混凝土喷射机械手臂架自动调平机构。
技术介绍
目前，在全国各矿山巷道、铁路和公路隧道、水利涵洞、各地下工程、高层建筑基坑、军事工程等的施工中，需实施混凝土的喷锚支护，其根据喷射操作方式可分为人工手喷射和机械手喷射。当前市场上使用的机械手喷射的设备，基本上由两节臂组成，因臂架不具备自动调平机构，操作臂架动作时，喷射质量差、动作响应慢、效率低。
技术实现思路
本技术的目的是，针对上述现有技术的不足，提供一种动作平稳、结构紧凑、控制方便、成本低、精度高的混凝土喷射机械手臂架自动调平机构。为达上述目的，本技术所采用的技术方案是：一种混凝土喷射机械手臂架自动调平机构，其包括回转支座、大臂及中臂，该回转支座与该大臂的一端铰接，该大臂的另一端与该中臂的一端铰接；其特征在于，还包括大臂仰俯副油缸、大臂仰俯油缸和中臂仰俯油缸；大臂仰俯油缸及大臂仰俯副油缸设于该回转支座与该大臂之间，该大臂通过大臂仰俯油缸能实现变幅运动；该大臂的另一端与该中臂之间设有该中臂仰俯油缸，使中臂通过中臂仰俯油缸能实现变幅运动；且该大臂仰俯副油缸的有杆腔和无杆腔分别与中臂仰俯油缸的有杆腔和无杆腔相连接；当大臂仰俯油缸进行伸缩动作，使大臂进行变幅动作时，带动大臂仰俯副油缸进行伸缩动作，大臂仰俯副油缸动作时产生的压力油进入中臂仰俯油缸的有杆腔或无杆腔，实现中臂与大臂相反的变幅运动，使中臂始终保持水平状态。所述中臂的另一端通过四连杆机构与小臂的一端铰接，该小臂的另一端连接有喷头总成，当中臂保持水平状态时，喷头总成将随小臂保持自动调平状态。所述大臂仰俯油缸的有杆腔和无杆腔经大臂仰俯油缸平衡阀分别与大臂仰俯电磁阀的工作油口A1和B1相连通，该大臂仰俯副油缸的有杆腔和无杆腔经中臂仰俯油缸平衡阀分别与该中臂仰俯油缸的有杆腔和无杆腔连通，同时该中臂仰俯油缸的有杆腔和无杆腔经中臂仰俯油缸平衡阀还分别与中臂仰俯电磁阀的工作油口A2和B2相连通。所述大臂仰俯电磁阀和中臂仰俯电磁阀的回油口皆与液压油箱连通。所述液压油箱通过补油单向阀分别与大臂仰俯副油缸、中臂仰俯电磁阀连通，同时通过该补油单向阀经中臂仰俯油缸平衡阀与该中臂仰俯油缸连通。如此，当操作大臂变幅动作时，带动大臂仰俯副油缸进行伸缩动作，而大臂仰俯副油缸的有杆腔和无杆腔分别与中臂仰俯油缸的有杆腔和无杆腔通过液压油管相连接；因此，大臂仰俯副油缸动作时产生的液压压力油进入中臂仰俯油缸的有杆腔或无杆腔，实现中臂与大臂相反的变幅运动，从而使中臂始终保持水平状态，而喷头总成也将随与中臂相连的小臂保持自动调平状态，而在喷射过程中保证了喷射质量要求。附图说明图1是本技术的臂架自动调平机构示意图。图2是本技术的臂架自动调平机构液压控制原理图。具体实施方式参见图1，本技术为一种混凝土喷射机械手臂架自动调平机构，其包括回转支座1、大臂2、大臂仰俯副油缸3、大臂仰俯油缸4、中臂5和中臂仰俯油缸6。该回转支座1与该大臂2的一端铰接，该大臂2的另一端与该中臂5的一端铰接，而该中臂5的另一端通过四连杆机构7与小臂8的一端铰接，该小臂8的另一端连接有喷头总成9。该回转支座1与该大臂2之间设有该大臂仰俯油缸4及大臂仰俯副油缸3，该大臂仰俯油缸4的缸筒端及大臂仰俯副油缸3的缸筒端皆与该大臂2铰接，而活塞杆端皆与该回转支座1铰接，从而大臂2通过大臂仰俯油缸4能实现变幅运动；该大臂2的另一端与该中臂5之间设有中臂仰俯油缸6，该中臂仰俯油缸6的缸筒端与该大臂2铰接，活塞杆端与该中臂5铰接，从而中臂5通过中臂仰俯油缸6能实现变幅运动，同时带动小臂8进行变幅运动。且该大臂仰俯副油缸3与该中臂仰俯油缸6通过液压油管相连接。当大臂仰俯油缸4进行伸缩动作，使大臂2进行变幅动作时，带动大臂仰俯副油缸3进行伸缩动作，而大臂仰俯副油缸3的有杆腔和无杆腔分别与中臂仰俯油缸6的有杆腔和无杆腔通过液压油管相连接；因此，大臂仰俯副油缸3动作时产生的液压压力油进入中臂仰俯油缸6的有杆腔或无杆腔，实现中臂与大臂相反的变幅运动，从而使中臂始终保持水平状态。而喷头总成9也将随小臂保持自动调平状态，实现自动调平功能，从而在喷射过程中保证了喷射质量要求。请继续参见图2，该大臂仰俯电磁阀10的工作油口A1和B1经大臂仰俯油缸平衡阀11分别与该大臂仰俯油缸4的有杆腔和无杆腔相连通，该大臂仰俯副油缸3的有杆腔和无杆腔经中臂仰俯油缸平衡阀13分别与该中臂仰俯油缸6的有杆腔和无杆腔连通，同时该中臂仰俯电磁阀14的工作油口A2和B2经中臂仰俯油缸平衡阀13分别与该中臂仰俯油缸6的有杆腔和无杆腔相连通。该大臂仰俯电磁阀10和中臂仰俯电磁阀14的回油口皆与液压油箱12连通，该液压油箱12并通过补油单向阀15与大臂仰俯副油缸3、中臂仰俯电磁阀14连通，该液压油箱12同时通过补油单向阀15经中臂仰俯油缸平衡阀13与该中臂仰俯油缸6连通。如此，当大臂仰俯电磁阀10得电时，压力油通过大臂仰俯电磁阀10的工作油口B1经大臂仰俯油缸平衡阀11进入大臂仰俯油缸4的无杆腔，推动大臂上仰动作，而大臂仰俯油缸4的有杆腔的压力油经大臂仰俯油缸平衡阀11通过大臂仰俯电磁阀10的工作油口A1流入液压油箱12。结合参见图1，操作大臂上仰时，大臂仰俯油缸4的活塞杆伸出，同时也带动了大臂仰俯副油缸3的活塞杆伸出的动作，使大臂仰俯副油缸3的有杆腔的压力油经中臂仰俯油缸平衡阀13进入中臂仰俯油缸6的有杆腔，此时中臂仰俯油缸6的活塞杆缩回，使中臂下俯，而中臂仰俯油缸6无杆腔的压力油经中臂仰俯油缸平衡阀13进入大臂仰俯副油缸3的无杆腔；因中臂仰俯油缸6的有杆腔和无杆腔的容积分别与大臂仰俯副油缸3的有杆腔和无杆腔的容积相同，所以中臂仰俯油缸6的动作行程与大臂仰俯副油缸3的行程保持一致，从而保证了中臂下俯角度与大臂上仰角度一致，使中臂5处于水平状态，而喷头总成9小臂8也将随保持自动调平的状态。当操作大臂下俯时，大臂仰俯油缸4的活塞杆缩回，同时带动大臂仰俯副油缸3的活塞杆缩回，使大臂仰俯副油缸3的无杆腔的压力油经中臂仰俯油缸平衡阀13进入中臂仰俯油缸6的无杆腔，此时中臂仰俯油缸6的活塞杆伸出，使中臂上仰，从而保证了中臂水平状态不变。在大臂仰俯副油缸3运动过程中，液压油管、油缸（大臂仰俯副油缸和中臂仰俯油缸）、中臂仰俯油缸平衡阀等元件可能存在部分内泄或渗油现象，此时补油单向阀15打开进行自动补油，避免中臂与大臂的动作角度不一致。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种混凝土喷射机械手臂架自动调平机构，其包括回转支座(1)、大臂(2)及中臂(5)，该回转支座(1)与该大臂(2)的一端铰接，该大臂(2)的另一端与该中臂(5)的一端铰接；其特征在于，还包括大臂仰俯副油缸(3)、大臂仰俯油缸(4)和中臂仰俯油缸(6)；该大臂仰俯油缸(4)及大臂仰俯副油缸(3)设于该回转支座(1)与该大臂(2)之间，该大臂(2)通过大臂仰俯油缸(4)能实现变幅运动；该大臂(2)的另一端与该中臂(5)之间设有该中臂仰俯油缸(6)，使中臂(5)通过中臂仰俯油缸(6)能实现变幅运动；且该大臂仰俯副油缸(3)的有杆腔和无杆腔分别与中臂仰俯油缸(6)的有杆腔和无杆腔相连接；当大臂仰俯油缸(4)进行伸缩动作使大臂(2)进行变幅动作时，带动大臂仰俯副油缸(3)进行伸缩动作，大臂仰俯副油缸(3)动作时产生的压力油进入中臂仰俯油缸(6)的有杆腔或无杆腔，实现中臂与大臂相反的变幅运动，使中臂始终保持水平状态。

【技术特征摘要】
1.一种混凝土喷射机械手臂架自动调平机构，其包括回转支座(1)、大臂(2)及中臂(5)，该回转支座(1)与该大臂(2)的一端铰接，该大臂(2)的另一端与该中臂(5)的一端铰接；其特征在于，还包括大臂仰俯副油缸(3)、大臂仰俯油缸(4)和中臂仰俯油缸(6)；该大臂仰俯油缸(4)及大臂仰俯副油缸(3)设于该回转支座(1)与该大臂(2)之间，该大臂(2)通过大臂仰俯油缸(4)能实现变幅运动；该大臂(2)的另一端与该中臂(5)之间设有该中臂仰俯油缸(6)，使中臂(5)通过中臂仰俯油缸(6)能实现变幅运动；且该大臂仰俯副油缸(3)的有杆腔和无杆腔分别与中臂仰俯油缸(6)的有杆腔和无杆腔相连接；当大臂仰俯油缸(4)进行伸缩动作使大臂(2)进行变幅动作时，带动大臂仰俯副油缸(3)进行伸缩动作，大臂仰俯副油缸(3)动作时产生的压力油进入中臂仰俯油缸(6)的有杆腔或无杆腔，实现中臂与大臂相反的变幅运动，使中臂始终保持水平状态。2.如权利要求1所述的一种混凝土喷射机械手臂架自动调平机构，所述中臂(5)的另一端通过四连杆机构(7)与小臂(...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭龙，邵凡，郎媛，
申请(专利权)人：长沙科达智能装备股份有限公司，
类型：新型
国别省市：湖南,43