一种变胞机构式码垛机器人制造技术

一种变胞机构式码垛机器人，包括铰链装配体、机械手固定处装配体、机械手装配体、限位处装配体、直角三角形杆处装配体、电机固定铰链装配处、电机装配体、丝杆装配体、底座旋转装配体、第一辅助输入杆、第一输入杆、第二输入杆、第二输入杆后固定端、第二连杆后固定端、第二连杆、辅助连杆、辅助杆、第一连杆、连接固定杆、输出杆、辅助固定端、电机固定支座、辅助固定支座以及辅助活动端。本发明专利技术工作时具有多种构态，能够适用于不同场合和不同的工作对象，结构简单，所用的零件均为常用易加工零件或标准零件，整体采用闭链可控连杆机构，具有较高的运动稳定性和工作效率。

A metamorphic mechanism palletizing robot

The utility model relates to a metamorphic mechanism type palletizing robot, which comprises a hinge assembly, a manipulator assembly at a fixed position, a manipulator assembly, a limit assembly, a right triangular bar assembly, a motor fixed hinge assembly, a motor assembly, a screw assembly, a base rotary assembly, a first auxiliary input rod, a first input rod, and a first input rod. The second input rod, the rear fixed end of the second input rod, the rear fixed end of the second connecting rod, the second connecting rod, the auxiliary connecting rod, the auxiliary connecting rod, the first connecting rod, the connecting fixed rod, the output rod, the auxiliary fixed end, the motor fixed support, the auxiliary fixed support and the auxiliary movable end. The invention has a plurality of configurations, can be applied to different occasions and different working objects, and has simple structure. The parts used are common and easy-to-machine parts or standard parts. The closed-chain controllable connecting rod mechanism is adopted as a whole, and the motion stability and working efficiency are high.

【技术实现步骤摘要】
一种变胞机构式码垛机器人
本专利技术涉及机器人设计领域，特别是一种变胞机构式码垛机器人。
技术介绍
随着机械自动化水平的提高，码垛机器人具有适用范围广、灵活性强、成本低以及维护方便等特点，广泛应用于食品生产、电气作业、机械加工等自动化生产企业。现有的码垛机器人大多数为固定自由度，运动空间有限，难以满足多种工作场合不同工作任务情况下的工作需求。中国专利201110184536.X公开了一种可控机构式码垛机器人机构，但是只有单一构态，难以满足不同工作场合面对不同工作任务的情况下的工作需求；中国专利201510310666.1公开了一种变构态大空间码垛机器人机构，但是只能在固定位置完成构态变换，难以满足不同工作场合面对不同工作任务的情况下的工作需求。目前，尚未见有一种结构简单，能通过多种构态变换实现多种功能，能在更多种工作场合面对不同工作任务的情况下完成码垛工作的码垛机器人。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种变胞机构式码垛机器人，它能克服现有码垛机器人的不足，可以根据功能需求或环境等的变化，实现多种构态变换，结构简单，功能多样，能适应不同的工作任务。本专利技术通过以下技术方案达到上述目的：一种变胞机构式码垛机器人，包括铰链装配体、机械手固定处装配体、机械手装配体、限位处装配体、直角三角形杆处装配体、电机固定铰链装配处、电机装配体、丝杆装配体、底座旋转装配体、第一辅助输入杆、第一输入杆、第二输入杆、第二输入杆后固定端、第二连杆后固定端、第二连杆、辅助连杆、辅助杆、第一连杆、连接固定杆、输出杆、辅助固定端、电机固定支座、辅助固定支座以及辅助活动端。具体结构和连接关系为：所述铰链装配体由铰链连接轴、铰链定位轴肩、第一轴承、第二轴承、轴承固定盖组成，铰链连接轴上设有铰链定位轴肩，第一轴承和第二轴承安装在铰链连接轴上，第一轴承前端的内圈与铰链定位轴肩的一个端面接触，第一轴承后端的外圈与轴承固定盖接触，第二轴承前端的内圈与铰链定位轴肩的另一个端面接触；所述机械手固定处装配体由机械手固定杆、输出杆前固定端、辅助输出杆前固定端及铰链装配体的组成，机械手固定杆的上下两端各对称安装两个相同铰链装配体，这四个相同铰链装配体的第二轴承后端的外圈与输出杆前固定端接触，机械手固定杆上端对称安装的两个相同铰链装配体的轴承固定盖分别与辅助输出杆前固定端的左右两端面固定，机械手固定杆下端对称安装的两个相同铰链装配体的轴承固定盖分别与输出杆前固定端的左右两端面固定；所述机械手装配体由机械手装配侧边固定座、机械手装配隔板、机械手装配侧板、机械手电机固定板、机械手旋转电机、机械手电机联轴器、机械手电机轴、机械手转轴、第一机械手装配轴承座、第一机械手装配轴承、机械手转轴轴肩、第二机械手装配轴承、第二机械手装配轴承座、机械手装配顶板、机械手中间柱、顶板支撑柱、机械手装配底板、驱动气压缸、驱动气压缸杆、机械手推杆、机械手爪、机械手装配底部固定板组成，机械手装配侧边固定座固定在机械手固定杆上，两个相同的机械手装配隔板的一侧固定在机械手装配侧边固定座的两侧，机械手装配侧板固定在个相同的机械手装配隔板的另一侧，机械手装配底部固定板固定安装在机械手装配侧边固定座、两个相同的机械手装配隔板和机械手装配侧板的顶端，机械手电机固定板的两侧分别固定在两个相同的机械手装配隔板上，机械手旋转电机固定安装在机械手电机固定板上，机械手电机联轴器的一端固定安装在机械手旋转电机上的机械手电机轴的前端，机械手电机联轴器的另一端固定安装机械手转轴的上端，第一机械手装配轴承座的两侧分别固定在两个相同的机械手装配隔板上，第一机械手装配轴承安装在第一机械手装配轴承座上，支撑机械手转轴的下端，机械手转轴上设有机械手转轴轴肩，机械手转轴轴肩，的上下端面分别与第一机械手装配轴承和第二机械手装配轴承的内圈内端面相接触，第二机械手装配轴承座的两侧分别固定在两个相同的机械手装配隔板上，第二机械手装配轴承安装在第二机械手装配轴承座上，支撑机械手转轴的另一端，机械手转轴的下端与机械手装配顶板相固定，机械手中间柱固定在械手装配顶板的下端中间，四个相同的顶板支撑柱的上端分别固定在机械手装配顶板上，四个相同的顶板支撑柱的下端与机械手装配底板相固定，驱动气压缸固定在机械手中间柱上，驱动气压缸上的驱动气压缸杆与两个相同的机械手推杆相固定，两个相同的机械手推杆的两端均分别与两个相同的机械手爪上部外侧铰接，两个相同的机械手爪上部内侧分别与机械手装配底板的两侧铰接；所述限位处装配体由第二连杆前端固定处、限位固定块、限位处动盘固定板、限位离合器动盘、限位处定盘固定板、限位离合器定盘组成，两个相同的铰链装配体的第二轴承分别安装在第二连杆前端固定处的前后端面，轴承固定盖分别固定安装在两个相同的限位固定块外端面，两个相同的限位处动盘固定板的外端面分别固定安装在两个相同的限位固定块内端面，两个相同的限位离合器动盘固定安装在两个相同的限位处动盘固定板内端面，两个相同的限位处定盘固定板分别固定安装在第二连杆前端固定处的前后端面，两个相同的限位离合器定盘分别固定安装在两个相同的限位处定盘固定板上，两个相同的限位离合器动盘和两个相同的限位离合器定盘均安装在两个相同的铰链装配体的铰链定位轴肩上；所述直角三角形杆处装配体由三连接铰链装配体、两个相同的三角形杆、第一连杆后固定端、第一输入杆后固定端、辅助水平杆后固定端、辅助连杆前固定端组成；三连接铰链装配体由装配后部端盖、装配后部轴承、装配连接轴、装配中部端盖、装配中部轴承、装配连接轴轴肩、装配前部轴承组成；装配后部端盖安装在装配后部轴承的外圈后端，装配后部轴承的内圈前端安装在装配连接轴上，装配中部端盖安装在装配中部轴承的外圈后端，装配中部轴承的内圈前端安装在装配连接轴上的装配连接轴轴肩前端面上，装配前部轴承的内圈前端安装在装配连接轴上的装配连接轴轴肩后端面上；两个相同的三连接铰链装配体的装配中部端盖分别固定安装在两个相同的三角形杆的外侧端面，两个相同的三连接铰链装配体的装配后部端盖分别固定安装在第一连杆后固定端的两侧，两个相同的三连接铰链装配体的装配前部轴承的外圈后端分别固定安装在第一输入杆后固定端上；两个相同的铰链装配体的第二轴承的外圈外端面分别安装在辅助水平杆后固定端上端前后端面，轴承固定盖分别固定安装在两个相同的三角形杆；两个相同的铰链装配体的第二轴承的外圈外端面分别安装在三角形杆的上，轴承固定盖分别固定安装在辅助连杆前固定端的两侧；所述电机固定铰链装配处由电机固定轴承座、电机固定轴承、电机轴承端盖、输入轴、输入连杆前固定端组成，两个相同的电机固定轴承座对称固定安装，两个相同的电机固定轴承的外圈外端面分别安装在两个相同的电机轴承端盖上，两个相同的电机轴承端盖分别固定安装在两个相同的电机固定轴承座上，这两个相同的电机固定轴承分别安装在电机固定轴承座内，输入轴固定安装在输入连杆前固定端，输入轴的两端安装在两个相同的电机固定轴承的内圈上；所述电机装配体由电机离合器动盘、电机离合器定盘、电机、电机转轴、电机固定竖板、电机固定支架组成，电机离合器动盘和电机离合器定盘组合安装，电机离合器动盘固定安装在输入轴上，电机离合器定盘固定安装在电机上的电机转轴上，电机安装在电机固定竖板上，电机固定竖板上本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种变胞机构式码垛机器人，包括铰链装配体、机械手固定处装配体、机械手装配体、限位处装配体、直角三角形杆处装配体、电机固定铰链装配处、电机装配体、丝杆装配体、底座旋转装配体、第一辅助输入杆、第一输入杆、第二输入杆、第二输入杆后固定端、第二连杆后固定端、第二连杆、辅助连杆、辅助杆、第一连杆、连接固定杆、输出杆、辅助固定端、电机固定支座、辅助固定支座以及辅助活动端，其特征在于，具体结构和连接关系为：所述铰链装配体由铰链连接轴、铰链定位轴肩、第一轴承、第二轴承、轴承固定盖组成，铰链连接轴上设有铰链定位轴肩，第一轴承和第二轴承安装在铰链连接轴上，第一轴承前端的内圈与铰链定位轴肩的一个端面接触，第一轴承后端的外圈与轴承固定盖接触，第二轴承前端的内圈与铰链定位轴肩的另一个端面接触；所述机械手固定处装配体由机械手固定杆、输出杆前固定端、辅助输出杆前固定端及铰链装配体的组成，机械手固定杆的上下两端各对称安装两个相同铰链装配体，这四个相同铰链装配体的第二轴承后端的外圈与输出杆前固定端接触，机械手固定杆上端对称安装的两个相同铰链装配体的轴承固定盖分别与辅助输出杆前固定端的左右两端面固定，机械手固定杆下端对称安装的两个相同铰链装配体的轴承固定盖分别与输出杆前固定端的左右两端面固定；所述机械手装配体由机械手装配侧边固定座、机械手装配隔板、机械手装配侧板、机械手电机固定板、机械手旋转电机、机械手电机联轴器、机械手电机轴、机械手转轴、第一机械手装配轴承座、第一机械手装配轴承、机械手转轴轴肩、第二机械手装配轴承、第二机械手装配轴承座、机械手装配顶板、机械手中间柱、顶板支撑柱、机械手装配底板、驱动气压缸、驱动气压缸杆、机械手推杆、机械手爪、机械手装配底部固定板组成，机械手装配侧边固定座固定在机械手固定杆上，两个相同的机械手装配隔板的一侧固定在机械手装配侧边固定座的两侧，机械手装配侧板固定在个相同的机械手装配隔板的另一侧，机械手装配底部固定板固定安装在机械手装配侧边固定座、两个相同的机械手装配隔板和机械手装配侧板的顶端，机械手电机固定板的两侧分别固定在两个相同的机械手装配隔板上，机械手旋转电机固定安装在机械手电机固定板上，机械手电机联轴器的一端固定安装在机械手旋转电机上的机械手电机轴的前端，机械手电机联轴器的另一端固定安装机械手转轴的上端，第一机械手装配轴承座的两侧分别固定在两个相同的机械手装配隔板上，第一机械手装配轴承安装在第一机械手装配轴承座上，支撑机械手转轴的下端，机械手转轴上设有机械手转轴轴肩，机械手转轴轴肩，的上下端面分别与第一机械手装配轴承和第二机械手装配轴承的内圈内端面相接触，第二机械手装配轴承座的两侧分别固定在两个相同的机械手装配隔板上，第二机械手装配轴承安装在第二机械手装配轴承座上，支撑机械手转轴的另一端，机械手转轴的下端与机械手装配顶板相固定，机械手中间柱固定在械手装配顶板的下端中间，四个相同的顶板支撑柱的上端分别固定在机械手装配顶板上，四个相同的顶板支撑柱的下端与机械手装配底板相固定，驱动气压缸固定在机械手中间柱上，驱动气压缸上的驱动气压缸杆与两个相同的机械手推杆相固定，两个相同的机械手推杆的两端均分别与两个相同的机械手爪上部外侧铰接，两个相同的机械手爪上部内侧分别与机械手装配底板的两侧铰接；所述限位处装配体由第二连杆前端固定处、限位固定块、限位处动盘固定板、限位离合器动盘、限位处定盘固定板、限位离合器定盘组成，两个相同的铰链装配体的第二轴承分别安装在第二连杆前端固定处的前后端面，轴承固定盖分别固定安装在两个相同的限位固定块外端面，两个相同的限位处动盘固定板的外端面分别固定安装在两个相同的限位固定块内端面，两个相同的限位离合器动盘固定安装在两个相同的限位处动盘固定板内端面，两个相同的限位处定盘固定板分别固定安装在第二连杆前端固定处的前后端面，两个相同的限位离合器定盘分别固定安装在两个相同的限位处定盘固定板上，两个相同的限位离合器动盘和两个相同的限位离合器定盘均安装在两个相同的铰链装配体的铰链定位轴肩上；所述直角三角形杆处装配体由三连接铰链装配体、两个相同的三角形杆、第一连杆后固定端、第一输入杆后固定端、辅助水平杆后固定端、辅助连杆前固定端组成；三连接铰链装配体由装配后部端盖、装配后部轴承、装配连接轴、装配中部端盖、装配中部轴承、装配连接轴轴肩、装配前部轴承组成；装配后部端盖安装在装配后部轴承的外圈后端，装配后部轴承的内圈前端安装在装配连接轴上，装配中部端盖安装在装配中部轴承的外圈后端，装配中部轴承的内圈前端安装在装配连接轴上的装配连接轴轴肩前端面上，装配前部轴承的内圈前端安装在装配连接轴上的装配连接轴轴肩后端面上；两个相同的三连接铰链装配体的装配中部端盖分别固定安装在两个相同的三角形杆的外侧端面，两个相同的三连接铰链装配体的装配后部端盖...

【技术特征摘要】
1.一种变胞机构式码垛机器人，包括铰链装配体、机械手固定处装配体、机械手装配体、限位处装配体、直角三角形杆处装配体、电机固定铰链装配处、电机装配体、丝杆装配体、底座旋转装配体、第一辅助输入杆、第一输入杆、第二输入杆、第二输入杆后固定端、第二连杆后固定端、第二连杆、辅助连杆、辅助杆、第一连杆、连接固定杆、输出杆、辅助固定端、电机固定支座、辅助固定支座以及辅助活动端，其特征在于，具体结构和连接关系为：所述铰链装配体由铰链连接轴、铰链定位轴肩、第一轴承、第二轴承、轴承固定盖组成，铰链连接轴上设有铰链定位轴肩，第一轴承和第二轴承安装在铰链连接轴上，第一轴承前端的内圈与铰链定位轴肩的一个端面接触，第一轴承后端的外圈与轴承固定盖接触，第二轴承前端的内圈与铰链定位轴肩的另一个端面接触；所述机械手固定处装配体由机械手固定杆、输出杆前固定端、辅助输出杆前固定端及铰链装配体的组成，机械手固定杆的上下两端各对称安装两个相同铰链装配体，这四个相同铰链装配体的第二轴承后端的外圈与输出杆前固定端接触，机械手固定杆上端对称安装的两个相同铰链装配体的轴承固定盖分别与辅助输出杆前固定端的左右两端面固定，机械手固定杆下端对称安装的两个相同铰链装配体的轴承固定盖分别与输出杆前固定端的左右两端面固定；所述机械手装配体由机械手装配侧边固定座、机械手装配隔板、机械手装配侧板、机械手电机固定板、机械手旋转电机、机械手电机联轴器、机械手电机轴、机械手转轴、第一机械手装配轴承座、第一机械手装配轴承、机械手转轴轴肩、第二机械手装配轴承、第二机械手装配轴承座、机械手装配顶板、机械手中间柱、顶板支撑柱、机械手装配底板、驱动气压缸、驱动气压缸杆、机械手推杆、机械手爪、机械手装配底部固定板组成，机械手装配侧边固定座固定在机械手固定杆上，两个相同的机械手装配隔板的一侧固定在机械手装配侧边固定座的两侧，机械手装配侧板固定在个相同的机械手装配隔板的另一侧，机械手装配底部固定板固定安装在机械手装配侧边固定座、两个相同的机械手装配隔板和机械手装配侧板的顶端，机械手电机固定板的两侧分别固定在两个相同的机械手装配隔板上，机械手旋转电机固定安装在机械手电机固定板上，机械手电机联轴器的一端固定安装在机械手旋转电机上的机械手电机轴的前端，机械手电机联轴器的另一端固定安装机械手转轴的上端，第一机械手装配轴承座的两侧分别固定在两个相同的机械手装配隔板上，第一机械手装配轴承安装在第一机械手装配轴承座上，支撑机械手转轴的下端，机械手转轴上设有机械手转轴轴肩，机械手转轴轴肩，的上下端面分别与第一机械手装配轴承和第二机械手装配轴承的内圈内端面相接触，第二机械手装配轴承座的两侧分别固定在两个相同的机械手装配隔板上，第二机械手装配轴承安装在第二机械手装配轴承座上，支撑机械手转轴的另一端，机械手转轴的下端与机械手装配顶板相固定，机械手中间柱固定在械手装配顶板的下端中间，四个相同的顶板支撑柱的上端分别固定在机械手装配顶板上，四个相同的顶板支撑柱的下端与机械手装配底板相固定，驱动气压缸固定在机械手中间柱上，驱动气压缸上的驱动气压缸杆与两个相同的机械手推杆相固定，两个相同的机械手推杆的两端均分别与两个相同的机械手爪上部外侧铰接，两个相同的机械手爪上部内侧分别与机械手装配底板的两侧铰接；所述限位处装配体由第二连杆前端固定处、限位固定块、限位处动盘固定板、限位离合器动盘、限位处定盘固定板、限位离合器定盘组成，两个相同的铰链装配体的第二轴承分别安装在第二连杆前端固定处的前后端面，轴承固定盖分别固定安装在两个相同的限位固定块外端面，两个相同的限位处动盘固定板的外端面分别固定安装在两个相同的限位固定块内端面，两个相同的限位离合器动盘固定安装在两个相同的限位处动盘固定板内端面，两个相同的限位处定盘固定板分别固定安装在第二连杆前端固定处的前后端面，两个相同的限位离合器定盘分别固定安装在两个相同的限位处定盘固定板上，两个相同的限位离合器动盘和两个相同的限位离合器定盘均安装在两个相同的铰链装配体的铰链定位轴肩上；所述直角三角形杆处装配体由三连接铰链装配体、两个相同的三角形杆、第一连杆后固定端、第一输入杆后固定端、辅助水平杆后固定端、辅助连杆前固定端组成；三连接铰链装配体由装配后部端盖、装配后部轴承、装配连接轴、装配中部端盖、装配中部轴承、装配连接轴轴肩、装配前部轴承组成；装配后部端盖安装在装配后部轴承的外圈后端，装配后部轴承的内圈前端安装在装配连接轴上，装配中部端盖安装在装配中部轴承的外圈后端，装配中部轴承的内圈前端安装在装配连接轴上的装配连接轴轴肩前端面上，装配前部轴承的内圈前端安装在装配连接轴上的装配连接轴轴肩后端面上；两个相同的三连接铰链装配体的装配中部端盖分别固定安装在两个相同的三角形杆的外侧端面，两个相同的三连接铰链装配体的装配后部端盖分别固定安装在第一连杆后固定端的两侧，两个相同的三连接铰链装配体的装配前部轴承的外圈后端分别固定安装在第一输入杆后固定端上；两个相同的铰链装配体的第二轴承的外圈外端面分别安装在辅助水平杆后固定端上端前后端面，轴承固定盖分别固定安装在两个相同的三角形杆；两个相同的铰链装配体的第二轴承的外圈外端面分别安装在三角形杆的上，轴承固定盖分别固定安装在辅助连杆前固定端的两侧；所述电机固定铰链装配处由电机固定轴承座、电机固定轴承、电机轴承端盖、输入轴、输入连杆前固定端组成，两个相同的电机固定轴承座对称固定安装，两个相同的电机固定轴承的外圈外端面分别安装在两个相同的电机轴承端盖上，两个相同的电机轴承端盖分别固定安装在两个相同的...

【专利技术属性】
技术研发人员：王汝贵，陈辉庆，孙家兴，袁吉伟，黄慕华，
申请(专利权)人：广西大学，
类型：发明
国别省市：广西,45