一种自适应巡航控制方法、装置及电动汽车制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种自适应巡航控制方法、装置及电动汽车。该方法包括：获取电动汽车和目标跟踪车辆的车辆行驶状态信息；根据所述车辆行驶状态信息，确定所述电动汽车的目标输出扭矩；根据所述目标输出扭矩，对所述电动汽车进行巡航控制。本发明专利技术通过获取电动汽车和目标跟踪车辆的车辆行驶状态信息，按照由车辆行驶状态信息确定出的电动汽车的目标输出扭矩，对电动汽车进行巡航控制。这样，在跟车过程中，驾驶员通过调节车辆的动力输出，在保证车辆安全行车的前提下，还能够保证车上人员的驾乘感受，达到了实现电动汽车的动态跟踪性以及驾乘舒适性的目的。

Adaptive cruise control method, device and electric vehicle

The invention provides an adaptive cruise control method, a device and an electric vehicle. The method comprises acquiring the driving state information of the electric vehicle and the target tracking vehicle, determining the target output torque of the electric vehicle according to the driving state information of the vehicle, and cruising control of the electric vehicle according to the target output torque. The invention cruises the electric vehicle by acquiring the driving state information of the electric vehicle and the target tracking vehicle, and according to the target output torque determined by the driving state information of the electric vehicle. In this way, by adjusting the power output of the vehicle, the driver can ensure the driving feeling of the people on the premise of ensuring the safety of the vehicle, and achieve the purpose of dynamic tracking and driving comfort of the electric vehicle.

【技术实现步骤摘要】
一种自适应巡航控制方法、装置及电动汽车
本专利技术涉及电动汽车
，特别是涉及一种自适应巡航控制方法、装置及电动汽车。
技术介绍
面对日趋严峻的能源与环境问题，节能与新能源汽车正成为当前研究的热点。作为节能与新能源汽车的一种，纯电动汽车在行驶过程中具有无尾气排放、能量效率高、噪声低、可回收利用能量等多项优点，因此大力发展纯电动汽车对能源安全、环境保护具有重大意义。先进驾驶员辅助系统(AdvancedDriverAssistantSystem，简称ADAS)目前已经成为国内外智能交通领域的研究热点。其中，自适应巡航控制(AdaptiveCruiseControl，简称ACC)系统通过代替驾驶员调节车辆的输出动力，从而实现车辆的定速巡航或跟车行驶，有利于降低驾驶员工作强度。在汽车行驶过程中，通过安装在车辆前部的毫米波雷达传回的车距信息及自车速度、加速度等信息，控制车辆与前方车辆之间保持一定的相对距离及相对速度，整个过程无需驾驶员的干预，从而有效减轻驾驶员在驾驶过程中的操作强度，提高公共道路交通系统的效率，增强车辆行驶的主动安全性。目前国际上关于自适应巡航系统的产品主要应用于传统燃油车中，研究基本都是针对传统燃油车中，鲜有专门针对电动汽车的自适应巡航控制的研究，实际上，就纯电动汽车而言，其整车模型、控制策略、驱动制动形式都与燃油车有着很大的不同，而纯电动汽车又是汽车产业未来发展的一大方向。因此，纯电动汽车自适应巡航的研究对于汽车安全性、经济型等方面具有深远的意义。自适应巡航控制有两个重要的性能指标，分别为动态跟踪性与驾乘舒适性，它们之间相互制约。其中动态跟踪性用于表征巡航车辆对前车精确跟随的性能，而驾乘舒适性为车辆自适应巡航过程中车上人员的乘坐感受。一般来说，过于精确的跟踪性能会导致车辆加速度的剧烈变化，直接对驾乘感受造成巨大的负面影响影，同样过于追求驾乘舒适性，会大幅降低车辆的动态跟踪性。因此如何在自适应巡航控制中找到动态跟踪性与驾乘舒适性中的平衡点成为当前的研究热点。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种自适应巡航控制方法、装置及电动汽车，从而可以解决现有技术中电动汽车的动态跟踪性与驾乘舒适性二者无法兼得的问题。为了实现上述目的，本专利技术实施例提供一种自适应巡航控制方法，应用于电动汽车，包括：获取电动汽车和目标跟踪车辆的车辆行驶状态信息；根据所述车辆行驶状态信息，确定所述电动汽车的目标输出扭矩；根据所述目标输出扭矩，对所述电动汽车进行巡航控制。其中，获取电动汽车和目标跟踪车辆的车辆行驶状态信息的步骤，包括：获取电动汽车的当前车速Va0、电动汽车的当前加速度a0、所述电动汽车与所述目标跟踪车辆之间的当前实际距离Ln0、所述当前实际距离Ln0与预设安全距离L的差值ΔL0以及所述电动汽车与所述目标跟踪车辆之间的当前相对速度ΔV0。其中，所述根据所述车辆行驶状态信息，确定所述电动汽车的目标输出扭矩的步骤，包括：获取所述电动汽车的车速Va、所述电动汽车的加速度a、所述电动汽车与所述目标跟踪车辆之间的实际距离Ln、所述实际距离Ln与预设安全距离L的差值ΔL、所述电动汽车与所述目标跟踪车辆之间的相对速度ΔV以及所述电动汽车的输出扭矩的试验样本数据[VaaLnΔLΔVTq]；根据试验样本数据[VaaLnΔLΔVTq]，创建径向基函数神经网络；根据所述径向基函数神经网络以及所述电动汽车的当前车速Va0、电动汽车的当前加速度a0、所述电动汽车与所述目标跟踪车辆之间的当前实际距离Ln0、所述当前实际距离Ln0与预设安全距离L的差值ΔL0以及所述电动汽车与所述目标跟踪车辆之间的当前相对速度ΔV0，得到所述电动汽车的目标输出扭矩Tq。其中，根据试验样本数据[VaaLnΔLΔVTq]，创建径向基函数神经网络的步骤，包括：根据建立初始径向基函数神经网络；x为输入矢量，x＝[VaaLnΔLΔV]T；为电动汽车的输出扭矩Tq的网络输出；为权重；L为隐层神经元数量；为中心矢量；为输入矢量到中心矢量的距离；φ为径向基函数；根据所述试验样本数据[VaaLnΔLΔVTq]，对所述初始径向基函数神经网络进行训练，得到径向基函数神经网络。其中，根据所述目标输出扭矩，对所述电动汽车进行巡航控制的步骤，包括：在所述目标输出扭矩为正扭矩时，对所述电动汽车进行驱动控制；在所述目标输出扭矩为负扭矩时，对所述电动汽车进行制动控制。本专利技术实施例还提供一种自适应巡航控制装置，包括：获取模块，用于获取电动汽车和目标跟踪车辆的车辆行驶状态信息；输出扭矩确定模块，用于根据所述车辆行驶状态信息，确定所述电动汽车的目标输出扭矩；巡航控制模块，用于根据所述目标输出扭矩，对所述电动汽车进行巡航控制。其中，所述获取模块包括：第一获取子模块，用于获取电动汽车的当前车速Va0、电动汽车的当前加速度a0、所述电动汽车与所述目标跟踪车辆之间的当前实际距离Ln0、所述当前实际距离Ln0与预设安全距离L的差值ΔL0以及所述电动汽车与所述目标跟踪车辆之间的当前相对速度ΔV0。其中，所述输出扭矩确定模块包括：第二获取子模块，用于获取所述电动汽车的车速Va、所述电动汽车的加速度a、所述电动汽车与所述目标跟踪车辆之间的实际距离Ln、所述实际距离Ln与预设安全距离L的差值ΔL、所述电动汽车与所述目标跟踪车辆之间的相对速度ΔV以及所述电动汽车的输出扭矩的试验样本数据[VaaLnΔLΔVTq]；神经网络创建子模块，用于根据试验样本数据[VaaLnΔLΔVTq]，创建径向基函数神经网络；输出扭矩确定子模块，用于根据所述径向基函数神经网络以及所述电动汽车的当前车速Va0、电动汽车的当前加速度a0、所述电动汽车与所述目标跟踪车辆之间的当前实际距离Ln0、所述当前实际距离Ln0与预设安全距离L的差值ΔL0以及所述电动汽车与所述目标跟踪车辆之间的当前相对速度ΔV0，得到所述电动汽车的目标输出扭矩Tq。其中，所述神经网络创建子模块包括：初始神经网络建立单元，用于根据建立初始径向基函数神经网络；x为输入矢量，x＝[VaaLnΔLΔV]T；为电动汽车的输出扭矩Tq的网络输出；为权重；L为隐层神经元数量；为中心矢量；为输入矢量到中心矢量的距离；φ为径向基函数；神经网络训练单元，用于根据所述试验样本数据[VaaLnΔLΔVTq]，对所述初始径向基函数神经网络进行训练，得到径向基函数神经网络。其中，所述巡航控制模块包括：驱动控制子模块，用于在所述目标输出扭矩为正扭矩时，对所述电动汽车进行驱动控制；制动控制子模块，用于在所述目标输出扭矩为负扭矩时，对所述电动汽车进行制动控制。本专利技术实施例还提供一种电动汽车，包括如上述所述的自适应巡航控制装置。本专利技术的上述技术方案的有益效果如下：本专利技术实施例的上述方案中，通过获取电动汽车和目标跟踪车辆的车辆行驶状态信息，按照由车辆行驶状态信息确定出的电动汽车的目标输出扭矩，对电动汽车进行巡航控制。这样，在跟车过程中，驾驶员通过调节车辆的动力输出，在保证车辆安全行车的前提下，还能够保证车上人员的驾乘感受，达到了实现电动汽车的动态跟踪性以及驾乘舒适性的目的。附图说明图1为本专利技术实施例的自适应巡航控制方法的流程图；图2为本专利技术纯电动汽车的自适应巡航控制系统架构示意图；图3为本专利技术实施例的车辆自本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自适应巡航控制方法，应用于电动汽车，其特征在于，包括：获取电动汽车和目标跟踪车辆的车辆行驶状态信息；根据所述车辆行驶状态信息，确定所述电动汽车的目标输出扭矩；根据所述目标输出扭矩，对所述电动汽车进行巡航控制。

【技术特征摘要】
1.一种自适应巡航控制方法，应用于电动汽车，其特征在于，包括：获取电动汽车和目标跟踪车辆的车辆行驶状态信息；根据所述车辆行驶状态信息，确定所述电动汽车的目标输出扭矩；根据所述目标输出扭矩，对所述电动汽车进行巡航控制。2.根据权利要求1所述的自适应巡航控制方法，其特征在于，获取电动汽车和目标跟踪车辆的车辆行驶状态信息的步骤，包括：获取电动汽车的当前车速Va0、电动汽车的当前加速度a0、所述电动汽车与所述目标跟踪车辆之间的当前实际距离Ln0、所述当前实际距离Ln0与预设安全距离L的差值ΔL0以及所述电动汽车与所述目标跟踪车辆之间的当前相对速度ΔV0。3.根据权利要求2所述的自适应巡航控制方法，其特征在于，所述根据所述车辆行驶状态信息，确定所述电动汽车的目标输出扭矩的步骤，包括：获取所述电动汽车的车速Va、所述电动汽车的加速度a、所述电动汽车与所述目标跟踪车辆之间的实际距离Ln、所述实际距离Ln与预设安全距离L的差值ΔL、所述电动汽车与所述目标跟踪车辆之间的相对速度ΔV以及所述电动汽车的输出扭矩Tq的试验样本数据[VaaLnΔLΔVTq]；根据试验样本数据[VaaLnΔLΔVTq]，创建径向基函数神经网络；根据所述径向基函数神经网络以及所述电动汽车的当前车速Va0、电动汽车的当前加速度a0、所述电动汽车与所述目标跟踪车辆之间的当前实际距离Ln0、所述当前实际距离Ln0与预设安全距离L的差值ΔL0以及所述电动汽车与所述目标跟踪车辆之间的当前相对速度ΔV0，得到所述电动汽车的目标输出扭矩Tq。4.根据权利要求3所述的自适应巡航控制方法，其特征在于，根据试验样本数据[VaaLnΔLΔVTq]，创建径向基函数神经网络的步骤，包括：根据建立初始径向基函数神经网络；x为输入矢量，x＝[VaaLnΔLΔV]T；为电动汽车的输出扭矩Tq的网络输出；为权重；L为隐层神经元数量；为中心矢量；为输入矢量到中心矢量的距离；φ为径向基函数；根据所述试验样本数据[VaaLnΔLΔVTq]，对所述初始径向基函数神经网络进行训练，得到径向基函数神经网络。5.根据权利要求1所述的自适应巡航控制方法，其特征在于，根据所述目标输出扭矩，对所述电动汽车进行巡航控制的步骤，包括：在所述目标输出扭矩为正扭矩时，对所述电动汽车进行驱动控制；在所述目标输出扭矩为负扭矩时，对所述电动汽车进行制动控制。6.一种自适应巡航控制装置，其特征在于，包括：获取模块，用于...

【专利技术属性】
技术研发人员：李玮，刘超，代康伟，梁海强，范江楠，
申请(专利权)人：北京新能源汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11