抓手结构及工业机器人抓手制造技术

本实用新型专利技术公开一种抓手结构及工业机器人抓手，抓手结构包括安装座及抓头组件，安装座包括沿同一第一圆周间隔设置的两个安装部，抓头组件包括至少两个抓头，所有抓头沿同一第二圆周间隔设置，抓头设有连接体及抓头本体，连接体的一端与对应的安装部转动连接、另一端与抓头本体的一端固定，使抓头本体的另一端能够远离第二圆周的中心线张开或靠近第二圆周的中心线的收缩，抓头本体的外侧设有沿抓头本体的两端间隔设置的第一抵接部及第二抵接部，所有第一抵接部配合形成第一抵接结构，所有第二抵接部配合形成第二抵接结构，因此在使用时，通过第一抵接结构与第二抵接结构与物料的内孔壁抵接，实现多点抵接物料内孔孔壁的目的。

Gripper structure and industrial robot grab

The utility model discloses a grip structure and an industrial robot grip. The grip structure comprises a mounting seat and a grip head assembly. The mounting seat comprises two mounting parts arranged along the same first circumferential interval, and the grip head assembly comprises at least two grip heads. All grip heads are arranged along the same second circumferential interval, and the grip head is provided with a connecting body and a grip head. One end of the connecting body is rotated and connected with the corresponding installing part, and the other end is fixed with one end of the grabbing head body, so that the other end of the grabbing head body can be opened far from the center line of the second circle or contracted near the center line of the second circle. The outer side of the grabbing head body is provided with the first butt joint arranged along the interval between the two ends of the grabbing head body. The first docking part and the second docking part cooperate to form the first docking structure, and the second docking part cooperate to form the second docking structure. Therefore, the first docking structure and the second docking structure are docked with the inner hole wall of the material to achieve the purpose of multi-point docking.

【技术实现步骤摘要】
抓手结构及工业机器人抓手
本技术涉及机械制造领域，特别是涉及一种抓手结构及工业机器人抓手。
技术介绍
随着科技的不断进步，机械抓手结构普遍应用在流水生产线作业，传统机械抓手在抓取物料时，往往抓取物料的外壁，这种抓取方式容易污染物料，因此，会选择通过抓头支撑物料的内孔来实现抓取物料，然而，在实际生产中，物料的内孔形状多样，孔径大小不一，传统的气动手指难以根据内孔孔径的变化及内孔形状的变化做出适应性的调整，因此在支撑物料内孔时，气动手指支撑的稳固性较差，因此需要针对不同的物料，配备相应的抓头，浪费资源。
技术实现思路
基于此，本技术提出一种抓手结构及工业机器人抓手10，在不换夹头的条件下，可以稳固的抓取不同内孔结构的物料。具体技术方案如下：一种抓手结构，包括：安装座，所述安装座设有至少两个安装部，且所有所述安装部沿同一第一圆周间隔设置；及抓头组件，所述抓头组件包括至少两个抓头，所有所述抓头沿同一第二圆周间隔设置，所述抓头设有连接体及抓头本体，所述连接体的一端与对应的所述安装部转动连接、另一端与抓头本体的一端固定，使所述抓头本体的另一端能够远离所述第二圆周的中心线张开或靠近所述第二圆周的中心线的收缩；所述抓头本体的外侧设有沿所述抓头本体的两端间隔设置的第一抵接部及第二抵接部，且所有所述第一抵接部配合形成第一抵接结构，所有所述第二抵接部配合形成第二抵接结构。上述抓手结构包括安装座及抓头组件，所述安装座包括沿同一第一圆周间隔设置的两个安装部，所述抓头组件包括至少两个抓头，所有所述抓头沿同一第二圆周间隔设置，所述抓头设有连接体及抓头本体，所述连接体的一端与对应的所述安装部转动连接、另一端与抓头本体的一端固定，使所述抓头本体的另一端能够远离所述第二圆周的中心线张开或靠近所述第二圆周的中心线的收缩，所述抓头本体的外侧设有沿所述抓头本体的两端间隔设置的第一抵接部及第二抵接部，所有所述第一抵接部配合形成第一抵接结构，所有所述第二抵接部配合形成第二抵接结构，因此在使用时，通过所述第一抵接结构与所述第二抵接结构与物料的内孔壁抵接，实现多点抵接物料内孔孔壁的目的，从而达到稳固夹持物料的目的，进一步，根据物料内孔结构的不同，所述第一抵接结构可以单独抵接物料的内孔壁，同样，所述第二抵接结构也可以单独抵接物料内孔的孔壁，也可以通过所述第一抵接结构和所述第二抵接结构配合来抵接物料内孔的孔壁，从而达到抓取物料的目的。在其中一个实施例中，所述抓头本体设有相对的第一端和第二端，所述第一抵接部设置于所述第一端，所述第二抵接部设置于所述第二端，所述第二抵接部包括第一支撑面，所述第一支撑面朝向所述第一端设置，且所述第一支撑面与第二抵接部的抵接面之间设有避让面，所述避让面沿所述第一支撑面向第二抵接部的抵接面的延伸方向倾斜设置。所述第一支撑面可以支撑物料，可以防止所述物料从所述抓头脱落，所述避让面设置可以避免所述第二抵接部在边角处与物料的内壁发生点接触，划伤物料，且所述避让面沿所述第一支撑面向所述第二抵接部的抵接面的延伸方向倾斜设置可以使抓头容易与物料的内孔壁形成多点支撑，提高了抓取物料的稳固性。在其中一个实施例中，还包括连接体，所述连接体包括第二支撑面，所述第二支撑面面向所述第一端设置，所述连接体的一端与所述第二端交错连接、且所述第二抵接部设置于所述第二支撑面上。所述第二支撑面可以支撑物料。在其中一个实施例中，所述第一抵接部的抵接面的高度低于所述第二抵接部的抵接面。所述第一抵接部的抵接面的高度高于所述第一抵接部的抵接面，使所述抓头更加容易与物料内孔孔壁实现多点抵接，从而提升抓取物料的稳固性。在其中一个实施例中，所有所述抓头能够同时呈倒圆台状转动张开或同时呈倒圆台状转动收缩。所有所述抓头能够同时呈倒圆台状转动张开或同时呈倒圆台状转动收缩，使所述第一抵接结构与所述第二抵接结构能够更容易地与物料内孔的孔壁发生多点接触。在其中一个实施例中，所述抓头本体包括避让结构，所述避让结构设置于所述第一抵接部和所述第二抵接部之间。一种工业机器人抓手，包括抓手结构，驱动机构及中央控制器，所述驱动机构与所述中央控制器与通信连接，用于驱动所有所述抓头同时呈倒圆台状转动张开或呈倒圆台状转动收缩，当所有所述抓头转动张开到预设位置时，所有所述第一抵接部配合形成第一抵接结构，所有所述第二抵接部配合形成第二抵接结构。上述工业机器人抓手在使用时可以通过所述中央控制器与所述驱动机构通信连接，驱动所述所有所述抓头同时呈倒圆台状转动张开或呈倒圆台状转动收缩，完成抓取物料的操作，从而实现自动化抓取物料，提高生产效率，节约劳动力成本。在其中一个实施例中，所述安装座设有导向孔，所述驱动机构包括驱动推杆，所述抓头本体包括相对设置的第一端和第二端，所述第一抵接部设置于所述第一端，所述第二抵接部设置于所述第二端，所述连接体设有第一连接部及第二连接部，所述安装座上设有至少两个与所述第一连接部转动连接的第一安装部，所有所述第一安装部沿同一第三圆周间隔设置、且所述第一安装部与所述抓头一一对应，所述驱动推杆设有至少两个与所述第二连接部转动连接的第二安装部，所有所述第二安装部沿同一第四圆周间隔设置于所述驱动推杆的端部、且所述第二安装部与所述抓头一一对应，所述第一连接部与所述第一安装部对应设置及所述第二连接部与所述第二安装部对应设置。所述第一安装部与所述第一连接部转动连接，所述第二安装部与所述第二连接部转动连接，使所述驱动推杆与所述抓头形成杠杆结构，所述抓头本体的另一端能够远离所述第二圆周的中心线张开或靠近所述第二圆周的中心线的收缩。在其中一个实施例中，所述抓手组件包括三个所述抓头，所述安装座设有三个所述第一安装部，三个所述第一安装部沿同一第五圆周间隔设置于所述安装座上、且相邻两个所述第一安装部呈120度设置，所述驱动推杆设有三个所述第二安装部，三个所述第二安装部沿同一第六圆周间隔设置于所述驱动推杆的端部、且相邻两个所述第二安装部呈120度设置。当三个所述抓头支撑物料的内壁时，三个抓头与物料内壁的三个接触点确定的圆与所述内孔的周圆接近，从而可以提高抓头支撑物料内孔壁的稳固性，进一步，相邻两个所述第一安装部呈120度设置，相邻两个所述第二安装部呈120度设置，因此三个抓头在支撑物料内孔壁时，对物料施加的支撑力均匀，从而可以提高三个所述抓头抵接物料的稳固性。在其中一个实施例中，所述抓头本体设有相对设置的第三端和第四端，所述第一抵接部设置于所述第三端，所述第二抵接部设置于所述第四端，所述第四端设有承压面，所述承压面设有第三安装部，所述安装座上设有至少两个与所述第三安装部转动连接的第三连接部，所述第三连接部与所述抓头一一对应、且所有所述第三连接部沿同一周向间隔设置、且所述承压面面向所述驱动推杆的端部设置，所述驱动推杆与所述承压面配合，用于驱动所有所述抓头同时呈倒圆台状转动张开或呈倒圆台状转动收缩。所述驱动推杆通过推动所述承压面实现所有所述抓头同时呈倒圆台状转动张开或同时呈倒圆台状转动收缩。在其中一个实施例中，还包括用于安装所述驱动机构的安装箱体及气动吸盘，所述气动吸盘设置在所述安装箱体的侧壁上。当在流水线工作时，所述气动吸盘可以吸走覆盖在所述物料上的隔板，实现自动化操作，节约劳动力成本。附图说明图1为抓手本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种抓手结构，其特征在于，包括：安装座，所述安装座设有至少两个安装部，且所有所述安装部沿同一第一圆周间隔设置；及抓头组件，所述抓头组件包括至少两个抓头，所有所述抓头沿同一第二圆周间隔设置，所述抓头设有连接体及抓头本体，所述连接体的一端与对应的所述安装部转动连接、另一端与抓头本体的一端固定，使所述抓头本体的另一端能够远离所述第二圆周的中心线张开或靠近所述第二圆周的中心线的收缩；所述抓头本体的外侧设有沿所述抓头本体的两端间隔设置的第一抵接部及第二抵接部，且所有所述第一抵接部配合形成第一抵接结构，所有所述第二抵接部配合形成第二抵接结构。

【技术特征摘要】
1.一种抓手结构，其特征在于，包括：安装座，所述安装座设有至少两个安装部，且所有所述安装部沿同一第一圆周间隔设置；及抓头组件，所述抓头组件包括至少两个抓头，所有所述抓头沿同一第二圆周间隔设置，所述抓头设有连接体及抓头本体，所述连接体的一端与对应的所述安装部转动连接、另一端与抓头本体的一端固定，使所述抓头本体的另一端能够远离所述第二圆周的中心线张开或靠近所述第二圆周的中心线的收缩；所述抓头本体的外侧设有沿所述抓头本体的两端间隔设置的第一抵接部及第二抵接部，且所有所述第一抵接部配合形成第一抵接结构，所有所述第二抵接部配合形成第二抵接结构。2.根据权利要求1所述的抓手结构，其特征在于，所述抓头本体设有相对的第一端和第二端，所述第一抵接部设置于所述第一端，所述第二抵接部设置于所述第二端，所述第二抵接部包括第一支撑面，所述第一支撑面朝向所述第一端设置，且所述第一支撑面与第二抵接部的抵接面之间设有避让面，所述避让面沿所述第一支撑面向第二抵接部的抵接面的延伸方向倾斜设置。3.根据权利要求2所述的抓手结构，其特征在于，所述连接体包括第二支撑面，所述第二支撑面面向所述第一端设置，所述连接体的一端与所述第二端交错连接、且所述第二抵接部设置于所述第二支撑面上。4.根据权利要求2所述的抓手结构，其特征在于，所述第一抵接部的抵接面的高度低于所述第二抵接部的抵接面。5.根据权利要求1所述的抓手结构，其特征在于，所有所述抓头能够同时呈倒圆台状转动张开或同时呈倒圆台状转动收缩。6.根据权利要求1所述的抓手结构，其特征在于，所述抓头本体包括避让结构，所述避让结构设置于所述第一抵接部...

【专利技术属性】
技术研发人员：岑均豪，洪巍，陆坤明，
申请(专利权)人：广州盛原成自动化科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44