车辆的转向控制方法、系统及车辆技术方案

本发明专利技术公开了一种车辆的转向控制方法、系统及车辆，其中方法包括以下步骤：获取车辆的转角信息、车速信息、侧向加速度信息和前、后侧偏刚度信息；根据转角信息、车速信息和侧向加速度信息判断车辆是否处于预设转向过度状态；如果车辆处于预设转向过度状态，则根据前、后侧偏刚度信息获取前、后侧助力电机的工作电流；根据工作电流通过前、后侧助力电机调节前、后侧稳定杆刚度调节机构，以对车辆的前、后侧偏刚度进行调节，使得车辆的稳定性因数处于预设因数范围内。该方法采用软件方式进行极限位置的限制，不仅可以有效避免机械冲击和噪音，降低开发成本，而且能够实时调整车辆在转向过程中的不足转向度，有效防止车辆失去稳定性的情况。

Steering control method, system and vehicle for vehicle

The invention discloses a vehicle steering control method, system and vehicle, wherein the method comprises the following steps: obtaining vehicle angle information, vehicle speed information, lateral acceleration information and front and rear side stiffness information; judging whether the vehicle is in the preset steering according to the angle information, vehicle speed information and lateral acceleration information. If the vehicle is in the preset excessive steering state, the working current of the front and rear power assistant motors is obtained according to the front and rear side stiffness information, and the stiffness adjusting mechanism of the front and rear stabilizer bars is adjusted according to the working current passing through the front and rear power assistant motors to adjust the front and rear side stiffness of the vehicle. The stability factor of vehicle is in the preset factor range. This method uses software to limit the limit position, not only can effectively avoid mechanical impact and noise, reduce development costs, but also can adjust the inadequate steering degree of the vehicle in the course of steering in real time, effectively prevent the vehicle from losing stability.

【技术实现步骤摘要】
车辆的转向控制方法、系统及车辆
本专利技术涉及车辆
，特别涉及一种车辆的转向控制方法、一种车辆的转向控制系统以及一种车辆。
技术介绍
目前，车辆转向系统极限位置的限制有两种：一种是通过转向器自身壳体进行限制，另一种是通过增加机械限位套、限位环进行限位，这两种结构在车辆进行大角度转向或泊车入库时，需要快速转动方向盘至接近极限位置，频繁的左右极限位置操作将产生极限位置机械冲击和噪音，影响零件寿命和操作舒适性。同时，通过机械结构进行限制，具有唯一性，不可调整，如需调整极限位置，需要重新开发转向器壳体或重新开发机械限位套、限位环，导致周期及开发成本增加。
技术实现思路
本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本专利技术的第一个目的在于提出一种车辆的转向控制方法，采用软件方式进行极限位置的限制，不仅可以有效避免机械冲击和噪音，降低周期开发成本，而且能够实时调整车辆在转向过程中的不足转向度，有效防止转向特性变化及过多转向时车辆达到临界车速时失去稳定性的情况，有效提高了车辆转向的安全性，保证驾驶安全。本专利技术的第二个目的在于提出一种存储介质。本专利技术的第三个目的在于提出一种车辆的转向控制系统。本专利技术的第四个目的在于提出一种车辆。为达到上述目的，本专利技术第一方面实施例提出了一种车辆的转向控制方法，所述车辆包括前、后侧稳定杆刚度调节机构和与所述前、后侧稳定杆刚度调节机构对应相连的前、后侧助力电机，所述控制方法包括以下步骤：获取所述车辆的转角信息、车速信息、侧向加速度信息和前、后侧偏刚度信息；根据所述转角信息、所述车速信息和所述侧向加速度信息判断所述车辆是否于预设转向过度状态；如果所述车辆处于所述预设转向过度状态，则根据所述前、后侧偏刚度信息获取所述前、后侧助力电机的工作电流；根据所述工作电流通过所述前、后侧助力电机调节所述前、后侧稳定杆刚度调节机构，以对所述车辆的前、后侧偏刚度进行调节，使得所述车辆的稳定性因数处于预设因数范围内。根据本专利技术实施例的车辆的转向控制方法，在车辆转向的过程中，实时获取车辆的转角信息、车速信息、侧向加速度信息和前、后侧偏刚度信息，并根据转角信息、车速信息和侧向加速度信息判断车辆是否处于预设转向过度状态，如果车辆处于预设转向过度状态，则根据前、后侧偏刚度信息获取前、后侧助力电机的工作电流，并根据工作电流通过前、后侧助力电机调节前、后侧稳定杆刚度调节机构，以对车辆的前、后侧偏刚度进行调节，使得车辆的稳定性因数处于预设因数范围内。该方法采用软件方式进行极限位置的限制，不仅可以有效避免机械冲击和噪音，降低周期开发成本，而且能够实时调整车辆在转向过程中的不足转向度，有效防止转向特性变化及过多转向时车辆达到临界车速时失去稳定性的情况，有效提高了车辆转向的安全性，保证驾驶安全。另外，根据本专利技术上述实施例的车辆的转向控制方法还可以具有如下附加的技术特征：在本专利技术的一个实施例中，所述预设转向过度状态包括第一至第四预设转向过度状态，其中，当所述车速信息小于等于第一预设车速、且所述转角信息中的角度值大于第一预设角度且小于等于第二预设角度、且所述侧向加速度信息大于等于第一预设加速度时，判断所述车辆处于第一预设转向过度状态；当所述车速信息小于等于所述第一预设车速、且所述转角信息中的角度值大于所述第二预设角度、且所述侧向加速度信息大于等于第二预设加速度时，判断所述车辆处于第二预设转向过度状态，其中，所述第二预设加速度小于所述第一预设加速度；当所述车速信息大于所述第一预设车速、且所述转角信息中的角度值大于所述第一预设角度且小于等于所述第二预设角度、且所述侧向加速度信息大于等于第三预设加速度时，判断所述车辆处于第三预设转向过度状态，其中，所述第三预设加速度小于所述第二预设加速度；当所述车速信息大于所述第一预设车速、且所述转角信息中的角度值大于所述第二预设角度、且所述侧向加速度信息大于等于第四预设加速度时，判断所述车辆处于第四预设转向过度状态，其中，所述第四预设加速度小于所述第三预设加速度。进一步地，所述第一预设车速可以为100km/h，所述第一预设角度可以为30°，所述第二预设角度可以为90°，所述第一预设加速度可以为0.5g，所述第二预设加速度可以为0.4g，所述第三预设加速度可以为0.3g，所述第四预设加速度可以为0.2g。在本专利技术的一个实施例中，不同的预设转向过度状态对应不同的预设因数范围。进一步地，所述第一预设转向过度状态对应的预设因数范围可以为0.0002s2/m2～0.008s2/m2；所述第二预设转向过度状态对应的预设因数范围可以为0.0012s2/m2～0.018s2/m2；所述第三预设转向过度状态对应的预设因数范围可以为0.0015s2/m2～0.022s2/m2；所述第四预设转向过度状态对应的预设因数范围可以为0.0024s2/m2～0.026s2/m2。在本专利技术的一个实施例中，可通过以下公式获取所述前、后侧助力电机的工作电流：Ii＝Xi*Ki，i＝1,2，其中，I1为前侧助力电机的工作电流，X1为所述前侧助力电机的控制系数，K1为前侧偏刚度信息，I2为后侧助力电机的工作电流，X2为所述后侧助力电机的控制系数，K2为后侧偏刚度信息。为达到上述目的，本专利技术第二方面实施例提出了一种存储介质，用于存储应用程序，所述应用程序用于执行所述车辆的转向控制方法。本专利技术实施例的存储介质，通过执行上述的转向控制方法，不仅可以有效避免机械冲击和噪音，降低周期开发成本，而且能够实时调整车辆在转向过程中的不足转向度，有效防止转向特性变化及过多转向时车辆达到临界车速时失去稳定性的情况，有效提高了车辆转向的安全性，保证驾驶安全。为达到上述目的，本专利技术第三方面实施例提出了一种车辆的转向控制系统，包括：前、后侧稳定杆刚度调节机构；与所述前、后侧稳定杆刚度调节机构对应相连的前、后侧助力电机；获取单元，用于获取所述车辆的转角信息、车速信息、侧向加速度信息和前、后侧偏刚度信息；控制单元，用于根据所述转角信息、所述车速信息和所述侧向加速度信息判断所述车辆是否处于预设转向过度状态，并在所述车辆处于所述预设转向过度状态时，根据所述前、后侧偏刚度信息获取所述前、后侧助力电机的工作电流，以及根据所述工作电流通过所述前、后侧助力电机调节所述前、后侧稳定杆刚度调节机构，以对所述车辆的前、后侧偏刚度进行调节，使得所述车辆的稳定性因数处于预设因数范围内。根据本专利技术实施例的车辆的转向控制系统，在车辆转向的过程中，通过获取单元实时获取车辆的转角信息、车速信息、侧向加速度信息和前、后侧偏刚度信息，并通过控制单元根据转角信息、车速信息和侧向加速度信息判断车辆是否处于预设转向过度状态，如果车辆处于预设转向过度状态，则根据前、后侧偏刚度信息获取前、后侧助力电机的工作电流，并根据工作电流通过前、后侧助力电机调节前、后侧稳定杆刚度调节机构，以对车辆的前、后侧偏刚度进行调节，使得车辆的稳定性因数处于预设因数范围内。该系统采用软件方式进行极限位置的限制，不仅可以有效避免机械冲击和噪音，降低周期开发成本，而且能够实时调整车辆在转向过程中的不足转向度，有效防止转向特性变化及过多转向时车辆达到临界车速时失去稳定性的情况，有效提高了车辆转向的安全性，保证驾驶安全。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆的转向控制方法，其特征在于，所述车辆包括前、后侧稳定杆刚度调节机构和与所述前、后侧稳定杆刚度调节机构对应相连的前、后侧助力电机，所述控制方法包括以下步骤：获取所述车辆的转角信息、车速信息、侧向加速度信息和前、后侧偏刚度信息；根据所述转角信息、所述车速信息和所述侧向加速度信息判断所述车辆是否处于预设转向过度状态；如果所述车辆处于所述预设转向过度状态，则根据所述前、后侧偏刚度信息获取所述前、后侧助力电机的工作电流；根据所述工作电流通过所述前、后侧助力电机调节所述前、后侧稳定杆刚度调节机构，以对所述车辆的前、后侧偏刚度进行调节，使得所述车辆的稳定性因数处于预设因数范围内。

【技术特征摘要】
1.一种车辆的转向控制方法，其特征在于，所述车辆包括前、后侧稳定杆刚度调节机构和与所述前、后侧稳定杆刚度调节机构对应相连的前、后侧助力电机，所述控制方法包括以下步骤：获取所述车辆的转角信息、车速信息、侧向加速度信息和前、后侧偏刚度信息；根据所述转角信息、所述车速信息和所述侧向加速度信息判断所述车辆是否处于预设转向过度状态；如果所述车辆处于所述预设转向过度状态，则根据所述前、后侧偏刚度信息获取所述前、后侧助力电机的工作电流；根据所述工作电流通过所述前、后侧助力电机调节所述前、后侧稳定杆刚度调节机构，以对所述车辆的前、后侧偏刚度进行调节，使得所述车辆的稳定性因数处于预设因数范围内。2.根据权利要求1所述的车辆的转向控制方法，其特征在于，所述预设转向过度状态包括第一至第四预设转向过度状态，其中，当所述车速信息小于等于第一预设车速、且所述转角信息中的角度值大于第一预设角度且小于等于第二预设角度、且所述侧向加速度信息大于等于第一预设加速度时，判断所述车辆处于第一预设转向过度状态；当所述车速信息小于等于所述第一预设车速、且所述转角信息中的角度值大于所述第二预设角度、且所述侧向加速度信息大于等于第二预设加速度时，判断所述车辆处于第二预设转向过度状态，其中，所述第二预设加速度小于所述第一预设加速度；当所述车速信息大于所述第一预设车速、且所述转角信息中的角度值大于所述第一预设角度且小于等于所述第二预设角度、且所述侧向加速度信息大于等于第三预设加速度时，判断所述车辆处于第三预设转向过度状态，其中，所述第三预设加速度小于所述第二预设加速度；当所述车速信息大于所述第一预设车速、且所述转角信息中的角度值大于所述第二预设角度、且所述侧向加速度信息大于等于第四预设加速度时，判断所述车辆处于第四预设转向过度状态，其中，所述第四预设加速度小于所述第三预设加速度。3.根据权利要求2所述的车辆的转向控制方法，其特征在于，所述第一预设车速为100km/h，所述第一预设角度为30°，所述第二预设角度为90°，所述第一预设加速度为0.5g，所述第二预设加速度为0.4g，所述第三预设加速度为0.3g，所述第四预设加速度为0.2g。4.根据权利要求2或3所述的车辆的转向控制方法，其特征在于，不同的预设转向过度状态对应不同的预设因数范围。5.根据权利要求4所述的车辆的转向控制方法，其特征在于，其中，所述第一预设转向过度状态对应的预设因数范围为0.0002s2/m2～0.008s2/m2；所述第二预设转向过度状态对应的预设因数范围为0.0012s2/m2～0.018s2/m2；所述第三预设转向过度状态对应的预设因数范围为0.0015s2/m2～0.022s2/m2；所述第四预设转向过度状态对应的预设因数范围为0.0024s2/m2～0.026s2/m2。6.根据权利要求1-5中任一项所述的车辆的转向控制方法，其特征在于，通过以下公式获取所述前、后侧助力电机的工作电流：Ii＝Xi*Ki，i＝1,2，其中，I1为前侧助力电机的工作电流，X1为所述前侧助力电机的控制系数，K1为前侧偏刚度信息，I2为后侧助力电机的工作电流，X2为所述后侧助力电机的控制系数，K2为后侧偏刚度信息。7.一种存储介质，其特征在于，用于存储应用程序，所述应用程序用于执行权利要求1至6中任一项所述的转向控制方法。8.一种车辆的转向控制...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁阿南，
申请(专利权)人：北京汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11