【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及路径规划领域，更具体地，涉及一种混合型自动驾驶路径规划方法、电子设备及介质。
技术介绍
1、在进行zd1a面向量产的自动驾驶集成开发技术项目的自主研发过程中，发现现有的lattice规划算法方案在某些特殊场景下的表现低于预期，例如在转窄u型弯时容易挂掉。并且，现有规划算法方案是基于车道线的设计，无法在没有车道线的开放空间下应用。同时，现有的规划算法方案高度依赖从高精地图获取的全局轨迹，在没有高精地图信息，或高精地图信息缺失的情况下，无法生成参考路径，继而无法进行后续的轨迹规划。
2、因此，有必要开发一种混合型自动驾驶路径规划方法、电子设备及介质。
3、公开于本专利技术
技术介绍
部分的信息仅仅旨在加深对本专利技术的一般
技术介绍
的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的现有技术。
技术实现思路
1、本专利技术提出了一种混合型自动驾驶路径规划方法、电子设备及介质，其能够将混合a*算法搜索路径与lattice规划算法相结合，覆...
【技术保护点】
1.一种混合型自动驾驶路径规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的混合型自动驾驶路径规划方法，其中，所述地图信息包括车道线信息、固定障碍物信息、全局路径信息、交通标识牌。
3.根据权利要求1所述的混合型自动驾驶路径规划方法，其中，所述感知定位信息包括障碍物信息、自车实时位置。
4.根据权利要求1所述的混合型自动驾驶路径规划方法，其中，根据自车实时位置、全局路径、障碍物信息，生成以自车当前位置为起点、长度固定的由固定间距点组成的所述参考线。
5.根据权利要求4所述的混合型自动驾驶路径规划方法，其中，还包括：<...
【技术特征摘要】
1.一种混合型自动驾驶路径规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的混合型自动驾驶路径规划方法，其中，所述地图信息包括车道线信息、固定障碍物信息、全局路径信息、交通标识牌。
3.根据权利要求1所述的混合型自动驾驶路径规划方法，其中，所述感知定位信息包括障碍物信息、自车实时位置。
4.根据权利要求1所述的混合型自动驾驶路径规划方法，其中，根据自车实时位置、全局路径、障碍物信息，生成以自车当前位置为起点、长度固定的由固定间距点组成的所述参考线。
5.根据权利要求4所述的混合型自...
【专利技术属性】
技术研发人员：李姗，袁盛玥，苏冬静，
申请(专利权)人：北京汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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