【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及路径规划领域，更具体地，涉及一种混合型自动驾驶路径规划方法、电子设备及介质。
技术介绍
1、在进行zd1a面向量产的自动驾驶集成开发技术项目的自主研发过程中，发现现有的lattice规划算法方案在某些特殊场景下的表现低于预期，例如在转窄u型弯时容易挂掉。并且，现有规划算法方案是基于车道线的设计，无法在没有车道线的开放空间下应用。同时，现有的规划算法方案高度依赖从高精地图获取的全局轨迹，在没有高精地图信息，或高精地图信息缺失的情况下，无法生成参考路径，继而无法进行后续的轨迹规划。
2、因此，有必要开发一种混合型自动驾驶路径规划方法、电子设备及介质。
3、公开于本专利技术
技术介绍
部分的信息仅仅旨在加深对本专利技术的一般
技术介绍
的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的现有技术。
技术实现思路
1、本专利技术提出了一种混合型自动驾驶路径规划方法、电子设备及介质，其能够将混合a*算法搜索路径与lattice规划算法相结合，覆盖更多的功能场景，提升用户体验。
2、第一方面，本公开实施例提供了一种混合型自动驾驶路径规划方法，包括：
3、对地图信息与感知定位信息进行解析，获得数据结构与坐标系；
4、判断是否生成参考线，若是，则基于开放空间规划路径，若否，则基于所述参考线规划路径；
5、判断能否基于所述参考线规划路径，若否，则基于开放空间规划路径；
6、输出规划的路
7、优选地，所述地图信息包括车道线信息、固定障碍物信息、全局路径信息、交通标识牌。
8、优选地，所述感知定位信息包括障碍物信息、自车实时位置。
9、优选地，根据自车实时位置、全局路径、障碍物信息，生成以自车当前位置为起点、长度固定的由固定间距点组成的所述参考线。
10、优选地，还包括：
11、对参考线进行平滑处理。
12、优选地，根据lattice规划算法，基于所述参考线规划路径，包括：
13、将笛卡尔坐标系转化为frenet坐标系，在frenet坐标系规划路径，将规划后的路径由frenet坐标系转换回笛卡尔坐标系。
14、优选地，结合车辆动力学信息的混合a*算法，基于开放空间规划路径包括：
15、所述混合a*算法在栅格图中进行，将可行驶区域图形式的局部地图信息转换为栅格图；
16、将自车所在位置作为混合a*算法规划的起点，起点信息包含自车所在位置坐标与自车朝向；
17、确定混合a*算法规划的目标点，规划路径。
18、第二方面，本公开实施例还提供了一种电子设备，该电子设备包括：
19、存储器，存储有可执行指令；
20、处理器，所述处理器运行所述存储器中的所述可执行指令，以实现所述的混合型自动驾驶路径规划方法。
21、第三方面，本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现所述的混合型自动驾驶路径规划方法。
22、本专利技术的方法和装置具有其它的特性和优点，这些特性和优点从并入本文中的附图和随后的具体实施方式中将是显而易见的，或者将在并入本文中的附图和随后的具体实施方式中进行详细陈述，这些附图和具体实施方式共同用于解释本专利技术的特定原理。
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1.一种混合型自动驾驶路径规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的混合型自动驾驶路径规划方法，其中，所述地图信息包括车道线信息、固定障碍物信息、全局路径信息、交通标识牌。
3.根据权利要求1所述的混合型自动驾驶路径规划方法，其中，所述感知定位信息包括障碍物信息、自车实时位置。
4.根据权利要求1所述的混合型自动驾驶路径规划方法，其中，根据自车实时位置、全局路径、障碍物信息，生成以自车当前位置为起点、长度固定的由固定间距点组成的所述参考线。
5.根据权利要求4所述的混合型自动驾驶路径规划方法，其中，还包括：
6.根据权利要求1所述的混合型自动驾驶路径规划方法，其中，根据Lattice规划算法，基于所述参考线规划路径，包括：
7.根据权利要求1所述的混合型自动驾驶路径规划方法，其中，结合车辆动力学信息的混合A*算法，基于开放空间规划路径包括：
8.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算
...【技术特征摘要】
1.一种混合型自动驾驶路径规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的混合型自动驾驶路径规划方法，其中，所述地图信息包括车道线信息、固定障碍物信息、全局路径信息、交通标识牌。
3.根据权利要求1所述的混合型自动驾驶路径规划方法，其中，所述感知定位信息包括障碍物信息、自车实时位置。
4.根据权利要求1所述的混合型自动驾驶路径规划方法，其中，根据自车实时位置、全局路径、障碍物信息，生成以自车当前位置为起点、长度固定的由固定间距点组成的所述参考线。
5.根据权利要求4所述的混合型自...
【专利技术属性】
技术研发人员：李姗，袁盛玥，苏冬静，
申请(专利权)人：北京汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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