一种舵机组件、机器人关节结构及机器人制造技术

本实用新型专利技术适用于电机传动技术领域，提供了一种舵机组件、机器人关节结构及机器人，所述舵机组件包括第一减速器、第一电机、第一连接件、第一控制电路板、第二减速器、第二电机、第二连接件和第二控制电路板，第一控制电路板与第一电机电性连接，第二控制电路板与第二电机电性连接，第一减速器的输出与第一连接件的输出同轴且沿第一方向设置，第二减速器的输出与第二连接件的输出同轴且沿第二方向设置，第一电机的输出轴与第一减速器的输入端连接，第二电机的输出轴与第二减速器的输入端连接，第一方向与第二方向正交设置。本实用新型专利技术使舵机内部交叉设置两个自由度输出，使得舵机整体结构紧凑，实现了双自由度舵机体积的小型化。

A steering gear assembly, robot joint structure and robot.

The utility model is applicable to the field of motor drive technology, providing a rudder component, a robot joint structure and a robot. The rudder assembly comprises a first decelerator, a first motor, a first connector, a first control circuit board, a second reducer, a second motor, a second connector and a second control circuit board. The control circuit board is electrically connected with the first motor, and the second control circuit board is electrically connected with the second motor. The output of the first decelerator is coaxial with the output of the first connector and is set in the first direction. The output of the second reducer is coaxial with the output of the second connector and is set in the second direction. The output shaft of the first motor and the first are the first. The input end of the reducer is connected, the output shaft of the second motor is connected with the input end of the second reducer, and the first direction is orthogonal arranged with the second direction. The utility model intersecting two degrees of freedom output inside the steering gear, making the whole structure of the steering gear compact, and realizing the miniaturization of the two DOF steering gear.

【技术实现步骤摘要】
一种舵机组件、机器人关节结构及机器人
本技术属于电机传动
，特别涉及一种舵机组件、机器人关节结构及机器人。
技术介绍
舵机是机器人实现动作的核心元器件，为了实现机器人仿人动作，通常在机器人的某些部位需要多个自由度，如机器人要实现前后旋转手臂及抬手臂的动作，就需要在肩部设置两个舵机，现有技术中解决此问题的方案多为在第一个舵机输出连接第二个舵机，采用这种方式虽然可以实现双自由度动作，但机器人关节部位体积较大，不利于实现产品的小型化。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种舵机组件，旨在解决现有技术中的机器人关节部位体积较大且不利于实现产品小型化的技术问题。本技术是这样实现的，一种舵机组件，包括第一减速器、第一电机、第一连接件、第一控制电路板、第二减速器、第二电机、第二连接件和第二控制电路板，所述第一控制电路板与所述第一电机电性连接，所述第二控制电路板与所述第二电机电性连接，所述第一减速器的输出与所述第一连接件的输出同轴且沿第一方向设置，所述第二减速器的输出与所述第二连接件的输出同轴且沿第二方向设置，所述第一电机的输出轴与所述第一减速器的输入端连接，所述第二电机的输出轴与所述第二减速器的输入端连接，所述第一方向与所述第二方向正交设置。进一步地，所述第一减速器和第二减速器均为谐波减速器。进一步地，所述舵机组件还包括与所述第一减速器和第二减速器的外壳体连接的支架，所述第一连接件和第二连接件均安装于所述支架上。进一步地，所述第一连接件和第二连接件均通过轴承安装于所述支架上。进一步地，所述支架上分别设有与所述第一连接件和第二连接件对应的轴承安装位，所述轴承过盈安装于所述轴承安装位内，所述第一连接件和第二连接件分别过盈安装于相应所述轴承的内圈内。进一步地，所述舵机组件还包括外壳，所述第一减速器、第一电机、第一连接件、第一控制电路板、第二减速器、第二电机、第二连接件和第二控制电路板均设置于所述外壳内，所述外壳为仿关节的球形外壳，所述外壳沿正交方向分别开设有与所述第一减速器、第一连接件、第二减速器和第二连接件对应的开口。进一步地，所述外壳包括相互扣合的上壳和下壳，所述舵机组件还包括固定设置于所述上壳内的第一风扇和固定设置于所述下壳内的第二风扇，所述第一风扇与所述第一控制电路板电性连接，所述第二风扇与所述第二控制电路板电性连接，所述第一控制电路板设置于所述第一电机远离所述第二电机的一侧，所述第二控制电路板设置于所述第二电机远离所述第一电机的一侧。进一步地，所述上壳与所述第一风扇对应的位置开设有第一通风孔，所述下壳与所述第二风扇对应的位置开设有第二通风孔。本技术的另一目的在于提供一种机器人关节结构，包括如上述所述的舵机组件，以及与所述舵机组件连接的第一关节件和第二关节件，所述第一减速器和所述第一连接件在所述第一方向与所述第一关节件连接，所述第二减速器和所述第二连接件在所述第二方向与所述第二关节件连接。本技术的另一目的在于提供一种机器人，其包括如上述所述的舵机。实施本技术的一种舵机组件、机器人关节结构及机器人，具有以下有益效果：其通过设置第一减速器、第一电机、第一连接件、第一控制电路板、第二减速器、第二电机、第二连接件和第二控制电路板，其中，第一控制电路板与第一电机电性连接，第二控制电路板与第二电机电性连接，第一减速器的输出与第一连接件的输出同轴且沿第一方向设置，第二减速器的输出与第二连接件的输出同轴且沿第二方向设置，第一电机的输出轴与第一减速器的输入端连接，第二电机的输出轴与第二减速器的输入端连接，且第一方向与所述第二方向正交设置，以使舵机内部交叉设置两个自由度输出，使得舵机整体结构紧凑，实现了双自由度舵机体积的小型化。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本技术实施例提供的舵机组件的立体结构示意图；图2是本技术实施例提供的舵机组件的爆炸示意图(一)；图3是本技术实施例提供的舵机组件的爆炸示意图(二)；图4是本技术实施例提供的舵机组件的部分剖视图；图5是本技术实施例提供的舵机组件的部分结构示意图；图6是本技术实施例提供的机器人关节结构的立体结构示意图；图7是本技术实施例提供的机器人关节结构的爆炸示意图。上述附图所涉及的标号明细如下：1-外壳；11-上壳；111-第一通风孔；12-下壳；2-第一减速器；3-第一电机；4-第一连接件；5-第一控制电路板；6-第二减速器；61-外壳体；7-第二电机；71-马达齿；8-第二连接件；9-第二控制电路板；10-支架；101-轴承安装位；13-第一风扇；14-第二风扇；15-轴承；110-脚板；112-连接件；120-腿部；121-第一腿部结构件；122-第二腿部结构件；123-垫片；124-轴销。具体实施方式为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。需说明的是，当部件被称为“固定于”或“设置于”另一个部件，它可以直接或者间接在该另一个部件上。当一个部件被称为“连接于”另一个部件，它可以是直接或者间接连接至该另一个部件上。术语“上”、“下”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利的限制。术语“第一”、“第二”仅用于便于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明技术特征的数量。“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。如图1至图5所示，本技术实施例提供的舵机组件包括第一减速器2、第一电机3、第一连接件4、第一控制电路板5、第二减速器6、第二电机7、第二连接件8和第二控制电路板9。其中，第一减速器2、第一连接件4、第二减速器6和第二连接件8均用于与外部连接。第一控制电路板5与第一电机3电性连接，第二控制电路板9与第二电机7电性连接，第一减速器2的输出与第一连接件4的输出同轴且沿第一方向设置，第二减速器6的输出与第二连接件8的输出同轴且沿第二方向设置，第一电机3的输出轴与第一减速器2的输入端连接，第二电机7的输出轴与第二减速器6的输入端连接，且第一方向与第二方向正交设置，使得舵机在第一方向和第二方向上分别实现一个自由度，即舵机可实现双自由度。本技术实施例通过设置第一减速器2、第一电机3、第一连接件4、第一控制电路板5、第二减速器6、第二电机7、第二连接件8和第二控制电路板9，其中，第一控制电路板5与第一电机3电性连接，第二控制电路板9与第二电机7电性连接，第一减速器2的输出与第一连接件4的输出同轴且沿第一方向设置，第二减速器6的输出与第二连接件8的输出同轴且沿第二方向设置，第一电机3的输出轴与第一减速器2的输入端连接，第二电机7的输出轴与第二减速器6的输入端连接，且第一方向与所述第二方向正交设置，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种舵机组件，其特征在于，包括第一减速器、第一电机、第一连接件、第一控制电路板、第二减速器、第二电机、第二连接件和第二控制电路板，所述第一控制电路板与所述第一电机电性连接，所述第二控制电路板与所述第二电机电性连接，所述第一减速器的输出与所述第一连接件的输出同轴且沿第一方向设置，所述第二减速器的输出与所述第二连接件的输出同轴且沿第二方向设置，所述第一电机的输出轴与所述第一减速器的输入端连接，所述第二电机的输出轴与所述第二减速器的输入端连接，所述第一方向与所述第二方向正交设置。

【技术特征摘要】
1.一种舵机组件，其特征在于，包括第一减速器、第一电机、第一连接件、第一控制电路板、第二减速器、第二电机、第二连接件和第二控制电路板，所述第一控制电路板与所述第一电机电性连接，所述第二控制电路板与所述第二电机电性连接，所述第一减速器的输出与所述第一连接件的输出同轴且沿第一方向设置，所述第二减速器的输出与所述第二连接件的输出同轴且沿第二方向设置，所述第一电机的输出轴与所述第一减速器的输入端连接，所述第二电机的输出轴与所述第二减速器的输入端连接，所述第一方向与所述第二方向正交设置。2.如权利要求1所述的舵机组件，其特征在于，所述第一减速器和第二减速器均为谐波减速器。3.如权利要求2所述的舵机组件，其特征在于，所述舵机组件还包括与所述第一减速器和第二减速器的外壳体连接的支架，所述第一连接件和第二连接件均安装于所述支架上。4.如权利要求3所述的舵机组件，其特征在于，所述第一连接件和第二连接件均通过轴承安装于所述支架上。5.如权利要求4所述的舵机组件，其特征在于，所述支架上分别设有与所述第一连接件和第二连接件对应的轴承安装位，所述轴承过盈安装于所述轴承安装位内，所述第一连接件和第二连接件分别过盈安装于相应所述轴承的内圈内。6.如权利要求1至5任一项所述的舵机组件，其特征在于，所述舵机组...

【专利技术属性】
技术研发人员：熊友军，李友朋，施靖，丁宏钰，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44