The invention discloses an integrated joint, which consists of joint body, external rotor servo motor, harmonic reducer and output flange. The external rotor servo motor includes an axial reflecting photoelectric encoder fixed on the top end of the motor, and installed on the upper end of the bearing seat and suitable for the axial reflection photoelectric code disc. The read head of the code disk. The integrated joint provided by the invention enables the external rotor permanent magnet servo motor to adopt a bearing built in the stator core of the motor, without the use of the external bearing, to reduce the overall height of the motor, and the axial reflection photoelectric code disc can be made into a flake by the combination of the axial reflecting photoelectric code disc and the code disc reading head. It has room for further reducing the height and volume of the motor.
【技术实现步骤摘要】
一种一体化关节
本专利技术涉及电机
,尤其涉及的是一种一体化关节。
技术介绍
现有技术中,机器人关节大多数选用内转子永磁无框伺服电机来驱动,由于电机的转子和电机轴承、电机编码器、制动器都是同轴串联,增加了关节的整体长度,不易于一体化关节的小型化和轻量化。因此,现有技术还有待于改进和发展。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题在于,针对现有技术的上述缺陷,提供一种一体化关节,旨在解决现有技术中机器人关节整体长度较大,小型化及轻量化程度不足的问题。本专利技术解决技术问题所采用的技术方案如下:一种一体化关节,其包括:关节机体,所述关节机体内设置有外转子伺服电机,所述外转子伺服电机包括:转子组件及定子组件,所述转子组件包括:依次连接的永磁体、外转子、电机上端盖及电机转轴,所述电机上端盖下端面固定有轴向反射式光电码盘;所述定子组件包括:依次连接的绕组、轴承座及电机下端盖,所述轴承座上端设置有与轴向反射式光电码盘相适配的码盘读数头;其中,所述电机上端盖上端延伸设置有减速机连接凸起,所述减速机连接凸起外缘设置有谐波减速机的波发生器,所述谐波减速机的柔轮或刚轮连接有输出法兰。进一步地,所述一体化关节还包括:至少两个电磁制动器,两个电磁制动器对称设置且与所述外转子位置相适配;所述关节机体适配所述电磁制动器开设有穿透槽。进一步地,所述电磁制动器包括:由内向外依次设置的制动片、电磁铁及制动器外壳;所述电磁铁与制动器外壳之间设置有弹簧;所述制动器贯穿所述穿透槽设置,且制动器外壳两端皆设置有螺纹孔,并通过所述螺纹孔与关节机体相连接,中部内侧设置有导磁块,所述导磁块中部开设有用 ...
【技术保护点】
1.一种一体化关节,其特征在于:包括:关节机体,所述关节机体内设置有外转子伺服电机,所述外转子伺服电机包括:转子组件及定子组件,所述转子组件包括:依次连接的永磁体、外转子、电机上端盖及电机转轴,所述电机上端盖下端面固定有轴向反射式光电码盘;所述定子组件包括:依次连接的绕组、轴承座及电机下端盖,所述轴承座上端设置有与轴向反射式光电码盘相适配的码盘读数头;其中,所述电机上端盖上端延伸设置有减速机连接凸起,所述减速机连接凸起外缘设置有谐波减速机的波发生器,所述谐波减速机的柔轮或刚轮连接有输出法兰。
【技术特征摘要】
1.一种一体化关节,其特征在于:包括:关节机体,所述关节机体内设置有外转子伺服电机,所述外转子伺服电机包括:转子组件及定子组件,所述转子组件包括:依次连接的永磁体、外转子、电机上端盖及电机转轴,所述电机上端盖下端面固定有轴向反射式光电码盘;所述定子组件包括:依次连接的绕组、轴承座及电机下端盖,所述轴承座上端设置有与轴向反射式光电码盘相适配的码盘读数头;其中,所述电机上端盖上端延伸设置有减速机连接凸起,所述减速机连接凸起外缘设置有谐波减速机的波发生器,所述谐波减速机的柔轮或刚轮连接有输出法兰。2.根据权利要求1所述的一体化关节,其特征在于,所述一体化关节还包括:至少两个电磁制动器,两个电磁制动器对称设置且与所述外转子位置相适配;所述关节机体适配所述电磁制动器开设有穿透槽。3.根据权利要求2所述的一体化关节,其特征在于,所述电磁制动器包括:由内向外依次设置的制动片、电磁铁及制动器外壳;所述电磁铁与制动器外壳之间设置有弹簧;所述制动器贯穿所述穿透槽设置,且制动器外壳两端皆设置有螺纹孔,并通过所述螺纹孔与关节机体相连接,中部内侧设置有导磁块,所述导磁块中部开设有用于收容弹簧一端的收容槽。4.根据权利要求1所述的一体化关节,其特征在于,...
【专利技术属性】
技术研发人员:孙文林,
申请(专利权)人:深圳市东方伺服数控技术有限公司,
类型:发明
国别省市:广东,44
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