仿人机器人一体化关节驱动器制造技术

仿人机器人一体化关节驱动器，涉及机器人关节驱动控制系统。解决了现有的关节驱动器体积大、重量沉、功率密度不好控制的问题，它包括功率板、控制板和驱动控制电源，功率板包括直流－直流变换器、三相逆变桥电路、母线电压检测电路、驱动／过流保护电路、电流检测电路和驱动控制接口电路，所述控制板包括控制器、码盘处理模块、ＳＣＩ接口电路、ＣＡＮ接口电路和电源接口电路，采用ＤＳＰ控制芯片，实现交流伺服电机的运动控制功能，根据采样得到的电机电流以及转子位置信息，输出驱动控制信号，实现和上位机的通讯，通过上位机来实现集中监控管理。适用于要求体积小、重量轻、功率密度高的机器人关节驱动控制领域。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人控制领域，具体涉及机器人关节驱动控制系统。
技术介绍
机器人是一个多学科和技术相交叉结合的应用领域。它集中了机械、电子、计算 机、材料、传感器、控制技术、人工智能、仿生学等多门科学于一体，代表着一个国家的高科 技发展水平，是目前科技发展最活跃的领域之一。仿人机器人是机器人研究领域最高研究 成果的代表。其最终研究目标为研制出具备人类特征，在相当程度上替代人类并服务于 人类，且能够与人类和谐共处的高级智能机器人。运动的平稳性和智能性、多自由度关节 机构的模块化设计是仿人机器人的运动机构灵活自如的移动的保证。一体化关节机构由伺 服电机、谐波减速器等构成，仿人机器人一体化关节驱动器的设计，是运动执行机构灵活运 动的控制关键。针对仿人机器人的特殊应用环境，对于关节驱动器的体积、重量、功率密度 等的要求非常苛刻。
技术实现思路
本专利技术为了解决现有的关节驱动器体积大、重量沉、功率密度不好控制的问题，提 出一种仿人机器人一体化关节驱动控制系统。仿人机器人一体化关节驱动控制系统，包括功率板、控制板和驱动控制电源， 所述功率板包括直流_直流变换器、三相逆变桥电路、母线电压检测电路、本文档来自技高网...

【技术保护点】
仿人机器人一体化关节驱动控制系统，其特征在于它包括功率板（１）、控制板（２）和驱动控制电源（３），所述功率板（１）包括直流－直流变换器（１－１）、三相逆变桥电路（１－２）、母线电压检测电路（１－３）、驱动／过流保护电路（１－４）、电流检测电路（１－５）和驱动控制接口电路（１－６）、第一逆变采样线圈（Ｌ１）和第二逆变采样线圈（Ｌ２），所述控制板（２）包括ＤＳＰ控制器（２－１）、码盘处理模块（２－２）、ＳＣＩ接口电路（２－３）、ＣＡＮ接口电路（２－４）和电源接口电路（２－５），直出端与电流控制器（２－１－１０）的信号输入端相连，电源接口电路（２－５）的信号输出端与ＤＳＰ控制器（２－１）的电压信号输...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：杨明，王宏佳，徐殿国，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学，
类型：发明
国别省市：93[中国|哈尔滨]