【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人
，特别涉及机器人一体化关节双旋变信号处理系统的设计。
技术介绍
机器人关节是集机械、电子、传感器、控制于一体的机电系统。目前，机器人关节主要存在以下问题关节内部集成度低造成的关节体积、重量的增加，精度降低；关节对外接口复杂所造成的布线困难、可靠性降低以及重复开发；由于关节的发热重要集中在电机和电机驱动器附近，导致关节变形，影响了关节精度。尤其在空间环境下，该问题将更加突出。 为解决以上问题，2001年安装在国际空间站加拿大二臂，2005年安装在国际空间站的德国宇航中心双关节机器人R0KVIS，2007年哈尔滨工业大学与德国宇航中心联合研制了一种小型高集成度空间机械臂模块化关节和2007年北京邮电大学研制的空间机械臂构造模块，均采用了模块化设计方法。模块化机器人关节，可以组成不同结构的机械臂，同时采用大中心孔设计方法实现了关节的内部走线，避免了特殊环境对导线及其传输信号的影响。针对模块化关节的问题，提出对空间机械臂关节进行高内聚、低耦合一体化设计。机器人一体化关节集电机，驱动器，控制器，传动机构，空间环境控制及布线于一体，具有高内聚，低...
【技术保护点】
一种双旋转变压器信号处理系统，用于对机器人的关节进行控制，所述系统主要由两个旋转变压器、调理电路、解码DSP和控制DSP组成，所述解码DSP用于对来自所述两个旋转变压器的信号进行处理，并计算所述两个旋转变压器的角位置；所述控制DSP用于接收所述解码DSP求得的所述两个旋转变压器的角位置，其特征在于：所述解码DSP被配置为发送两路频率相同、相位相反的PWM信号，所述PWM信号经参考信号调理电路滤波和放大得到正弦激励信号，输送给所述两个旋转变压器；所述两个旋转变压器的输出信号经输出信号调理电路由所述解码DSP的A/D通道采样，所述解码DSP通过反正切运算得到所述两个旋转变压器的角位置。
【技术特征摘要】
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