机器人的电机控制系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种机器人的电机控制系统。其中，该系统包括：控制信号采集板，包括多个信号采集端口和多个信号输出端口，每个信号输出端口向机器人的对应电机输出控制信号，至少两个信号输出端口同时分别向对应电机输出控制信号；主控板，与控制信号采集板相连接，用于获取信号采集端口所采集的运动信号，并根据运动信号向控制信号采集板输出控制信号，其中，控制信号用于分别控制至少两个电机运动。本实用新型专利技术解决了由于多个电机无法独立控制导致实现不同的运动姿态的控制系统实现较复杂的技术问题。

Motor control system of robot

The utility model discloses a motor control system for a robot. The system includes the control signal acquisition board, including multiple signal acquisition ports and multiple signal output ports, each output port of the signal output control signal to the corresponding motor of the robot, at least two signal output ports at the same time to the corresponding motor output control signal number, the main control board, and the control signal acquisition board. It is used to obtain the motion signals collected by the signal acquisition port and to control the control signal to the control signal acquisition board according to the motion signal, in which the control signal is used to control at least two motor movements respectively. The utility model solves the complicated technical problems of the control system realizing different motion posture due to the inability of multiple motors to control independently.

【技术实现步骤摘要】
机器人的电机控制系统
本技术涉及控制领域，具体而言，涉及一种机器人的电机控制系统。
技术介绍
在很多应用场合中,要求多台步进电机在不同运动姿态的情况下,能同时启动、加速、旋转、减速、制动，但是现有机器设备大多不具备独立自主运行，也不具备执行精确操作能力。由于多台步进电机无法同时启动、加速、旋转、减速、制动，因此，在调整运动姿态时，由于每个步进电机无法独立控制导致实现不同的运动姿态的控制系统实现较复杂。针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
本技术实施例提供了一种机器人的电机控制系统，以至少解决由于多个电机无法独立控制导致实现不同的运动姿态的控制系统实现较复杂的技术问题。根据本技术实施例的一个方面，提供了一种机器人的电机控制系统，包括：控制信号采集板，包括多个信号采集端口和多个信号输出端口，其中，每个所述信号采集端口采集所述机器人的运动信号，每个所述信号输出端口向所述机器人的对应电机输出控制信号，至少两个所述信号输出端口同时分别向对应电机输出所述控制信号；主控板，与所述控制信号采集板相连接，用于获取所述信号采集端口所采集的运动信号，并根据所述运动信号向所述控制信号采集板输出所述控制信号，其中，所述控制信号用于分别控制至少两个电机运动。可选地，多个所述信号输出端口包括第一信号输出端口和第二信号输出端口，所述第一信号输出端口连接第一光耦，所述第一光耦连接第一驱动器，并且所述第一驱动器连接第一电机；所述第二信号输出端口连接第二光耦，所述第二光耦连接第二驱动器，并且所述第二驱动器连接第二电机，其中，所述第一信号输出端口向所述第一电机输出第一控制信号的同时，所述第二信号输出端口向所述第二电机输出第二控制信号。可选地，所述第一电机和所述第二电机包括伸缩步进电机或旋转步进电机。可选地，所述第一电机和所述第二电机包括以下多种步进电机的至少之一：左侧枝伸缩步进电机、左侧枝旋转步进电机、右侧枝伸缩步进电机、右侧枝旋转步进电机、主干伸缩步进电机和主干旋转步进电机。可选地，所述第一驱动器和所述第二驱动器相连接，并连接至所述控制信号采集板的开关电源。可选地，多个所述信号采集端口用于连接多个传感器，其中，每个所述信号采集端口采集一个传感器的信息，所述传感器用于检测所述机器人的运动信号。可选地，所述传感器通过光耦连接所述信号采集端口。可选地，所述传感器包括接近开关或者色标传感器。可选地，所述传感器包括以下至少之一：主干旋转接近开关、主干伸缩色标传感器、右侧枝旋转接近开关、右侧枝伸缩色标传感器、左侧枝旋转接近开关和左侧枝伸缩色标传感器。可选地，所述主控板的LAN接口与所述控制信号采集板的LAN接口相连接，所述主控板的电压接口与所述控制信号采集板的电压接口相连接，所述主控板还包括：USB接口，用于连接摄像机；以及板载WiFi，用于连接云台设备。在本技术实施例中，本技术实施例通过多个信号输出端口向多个电机发出控制信号，每个电机对应一个信号输出端口，即多个电机可以独立进行控制，以执行启动、反转、制动、加速、减速等动作，从而解决了现有技术由于多个电机无法独立控制导致实现不同的运动姿态的控制系统实现较复杂的技术问题，达到了独立控制每个电机从而简化控制的技术效果。附图说明此处所说明的附图用来提供对本技术的进一步理解，构成本申请的一部分，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：图1是根据本技术实施例的机器人的电机控制系统的示意图。具体实施方式为了使本
的人员更好地理解本技术方案，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本技术保护的范围。需要说明的是，本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。根据本技术实施例，提供了一种机器人的电机控制系统的实施例。本实施例的控制系统可以应用在智能跳舞树机器人等需要多个电机控制的机器人中。其中，智能跳舞树机器人具有主干和多个枝干，主干通过一个步进电机控制，多个枝干的每个枝干通过一个步进电机控制。本实施例中每个步进电机都可以单独进行控制，多个步进电机可以同时执行不同的动作，使得机器人可以处于不同的运动姿态。图1是根据本技术实施例的机器人的电机控制系统的示意图。如图1所示，该机器人的电机控制系统包括：控制信号采集板100和主控板200。控制信号采集板100，包括多个信号采集端口101和多个信号输出端口(I/O口)，其中，每个信号采集端口采集机器人的运动信号，每个信号输出端口向机器人的对应电机输出控制信号，至少两个信号输出端口同时分别向对应电机输出控制信号。多个信号输出端口中每个输出端口对应一个电机，即每个输出端口向对应的一个电机输出控制信号，该电机控制其所在的主干或者枝干运动姿态。机器人的主干或者枝干上设置有传感器，传感器可以采集主干或者枝干上的运动信号。多个信号采集端口可以采集传感器采集的运动信号。每个信号输出端口输出的控制信号可以相同或者不同，多个信号输出端口可以接收不同的控制信号，控制信号可以指示相应的主干或者枝干执行启动、反转、制动、加速、减速等动作。主控板200，与控制信号采集板100相连接，用于获取信号采集端口所采集的运动信号，并根据运动信号向控制信号采集板输出控制信号，其中，控制信号用于分别控制至少两个电机运动。主控板200收集多个信号采集端口101采集的传感器信号，并根据传感器信号生成控制信号，然后将生成的控制信号输出给控制信号采集板100相连接，用于获取信号采集端口所采集的运动信号，并根据运动信号向控制信号采集板输出相应的信号输出端口。本技术实施例通过多个信号输出端口向多个电机发出控制信号，每个电机对应一个信号输出端口，即多个电机可以独立进行控制，以执行启动、反转、制动、加速、减速等动作，从而解决了现有技术由于多个电机无法独立控制导致实现不同的运动姿态的控制系统实现较复杂的技术问题，达到了独立控制每个电机从而简化控制的技术效果。可选地，多个信号输出端口包括第一信号输出端口和第二信号输出端口，第一信号输出端口连接第一光耦，第一光耦连接第一驱动器，并且第一驱动器连接第一电机；第二信号输出端口连接第二光耦，第二光耦连接第二驱动器，并且第二驱动器连接第二电机，其中，第一信号输出端口向第一电机输出第一控制信号的同时，第二信号输出端口向第二电机输出第二控制信号。第一信号输出端口和第二信号输出端口为多个信号输出端口中的任意两个输出端口，如图1所示，每个信号输出端口连接一个光耦102，光耦102连接驱动器103，驱动器103再连接电机104。不同电机104连接的驱动器103之间相连接本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人的电机控制系统，其特征在于，包括：控制信号采集板，包括多个信号采集端口和多个信号输出端口，其中，每个所述信号采集端口采集所述机器人的运动信号，每个所述信号输出端口向所述机器人的对应电机输出控制信号，至少两个所述信号输出端口同时分别向对应电机输出所述控制信号；主控板，与所述控制信号采集板相连接，用于获取所述信号采集端口所采集的运动信号，并根据所述运动信号向所述控制信号采集板输出所述控制信号，其中，所述控制信号用于分别控制至少两个电机运动。

【技术特征摘要】
1.一种机器人的电机控制系统，其特征在于，包括：控制信号采集板，包括多个信号采集端口和多个信号输出端口，其中，每个所述信号采集端口采集所述机器人的运动信号，每个所述信号输出端口向所述机器人的对应电机输出控制信号，至少两个所述信号输出端口同时分别向对应电机输出所述控制信号；主控板，与所述控制信号采集板相连接，用于获取所述信号采集端口所采集的运动信号，并根据所述运动信号向所述控制信号采集板输出所述控制信号，其中，所述控制信号用于分别控制至少两个电机运动。2.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，多个所述信号输出端口包括第一信号输出端口和第二信号输出端口；所述第一信号输出端口连接第一光耦，所述第一光耦连接第一驱动器，并且所述第一驱动器连接第一电机；所述第二信号输出端口连接第二光耦，所述第二光耦连接第二驱动器，并且所述第二驱动器连接第二电机；其中，所述第一信号输出端口向所述第一电机输出第一控制信号的同时，所述第二信号输出端口向所述第二电机输出第二控制信号。3.根据权利要求2所述的控制系统，其特征在于，所述第一电机和所述第二电机包括伸缩步进电机或旋转步进电机。4.根据权利要求2所述的控制系统，其特征在于，所述第一电机和所述第二电机包括以下多种步...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：深圳光启合众科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44