机器人和机器人服务管理系统技术方案

本实用新型专利技术涉及专业技术服务领域，公开了一种机器人和机器人服务管理系统。机器人包括：底部主体和设置在底部主体上的行进装置，行进装置用于移动机器人；控制单元，与行进装置通信连接，用于规划行进装置的移动路线；设置于底部主体上的第一超声波传感器，第一超声波传感器与控制单元通信连接，用于检测障碍物，并用于反馈障碍物的第一距离信息；设置于底部主体上的激光雷达；激光雷达与控制单元通信连接，用于检测障碍物，并用于反馈障碍物的第二距离信息；控制单元用于根据所反馈的第一距离信息和第二距离信息实时更新行进装置的移动路线。本实用新型专利技术具有更好的避障和路线规划能力。

Robot and robot service management system

The utility model relates to the field of professional technical services, and discloses a robot and robot service management system. The robot includes the bottom body and the moving device set on the bottom body, the moving device is used for the mobile robot, the control unit, the communication connection with the moving device, the moving route for planning the traveling device, the first ultrasonic sensor set on the bottom body, and the first ultrasonic sensor communicating with the control unit. A connection, used to detect an obstacle, and to feed back the first distance information of an obstacle; a laser radar set on the bottom body; a laser radar is connected to a control unit to detect an obstacle, and is used to feed back the second distance information of an obstacle; the control unit is used in accordance with the first distance information and the feedback. Two distance information to update the moving route of the moving device in real time. The utility model has better obstacle avoidance and route planning ability.

【技术实现步骤摘要】
机器人和机器人服务管理系统
本技术涉及专业技术服务领域，比如医疗，教育，公共事务等，本技术以医疗行业的场景作参考，给出了一种机器人和机器人服务管理系统。
技术介绍
本技术以医疗行业为案例，对其背景价值作如下描述：在传统的医疗服务过程中，基本上都是以人工服务的方式为主的。除了普通患者之外，在医院中还存在着大量行动不便的患者或者重症患者，只能长期卧床修养。采用传统方式看护时，需要大量的人力和物力。因此，在对医疗服务需求的增加的前提下，医护人员将越来越紧缺，医护服务将难以为继。在现有技术中，已经出现了借助机器人来实现对医护人员的工作的部分替代的技术。例如，在申请号为CN201610447877.4的中国专利文献中，已经公开了一种机器人，其包括：控制箱、语音装置、摄像头、机械手、机器人前端循迹模块、机器人后端循迹模块、上位机显示器、机器人底盘、车轮等等部件。其中，其前端循迹模块包括若干个灰度传感器，并利用在病房绘制轨迹的方式，使得机器人可以依循预设的轨迹移动，代替医护人员巡视查房。采用机器人，不仅能协助医护人员进行智能查房，而且能帮助医生进行远程会诊，消除医生和患者之间的物理距离的不便，提高工作效率。而借用互联网的开放互联的特性，能够帮助医院摆脱地域限制，让不同的医院之间、医院和患者之间、患者和患者之间都能够架起沟通的桥梁。但是，现有技术中的这一机器人，是通过灰度传感器加上引导线的形式来实现移动的。其仅仅能够根据预先设置好的程序和轨迹移动，无法实现自主规划行走路线，而且在躲避障碍物时，对场地和光线的干扰较为敏感。在医院这样的公共场所，无法预料的障碍物颇多，因此难以实现稳定的避障能力。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种机器人、利用了该机器人的服务系统以及机器人的移动控制方法。本技术具有更好的避障和路线规划能力。具体来说，本技术提供了一种机器人，包括：底部主体和设置在底部主体上的行进装置，行进装置用于移动机器人；控制单元，与行进装置通信连接，用于规划行进装置的移动路线；其中，机器人还包括：设置于底部主体上的第一超声波传感器，第一超声波传感器与控制单元通信连接，用于检测障碍物，并用于反馈障碍物的第一距离信息；设置于底部主体上的激光雷达；激光雷达与控制单元通信连接，用于检测障碍物，并用于反馈障碍物的第二距离信息；控制单元用于根据所反馈的第一距离信息和第二距离信息实时更新行进装置的移动路线。本技术还提供了一种机器人的移动控制方法，包括如下步骤：规划步骤：控制单元根据目的地信息，规划出机器人的行进装置的移动路线；移动步骤：行进装置根据所规划的移动路线移动；更正步骤:控制单元根据机器人上所安装的超声波传感器和激光雷达所反馈的障碍物的距离信息，实时更新移动路线，并反馈给行进装置。相对于现有技术而言，本技术借助第一超声波传感器和激光雷达来反馈障碍物信息，能够对行进路线的实时更新。所使用的传感器对场地和光线的干扰并不敏感，因此具有良好而稳定的避障能力。作为优选，机器人还包括连接于底部主体上的支撑杆，以及设置在支撑杆上的摄像头；摄像头与远程终端通讯连接，用于将实时采集的图像传输给远程终端。借助摄像头，可以远程操控机器人移动，在需要人工介入时提供辅助的移动操作，使得机器人的移动更加灵活。同时，摄像头还可以用于观察患者状态，更适合医疗服务的应用。作为优选，支撑杆上设置有第二超声波传感器，第二超声波传感器与控制单元通信连接，用于检测障碍物，并用于反馈障碍物的第三距离信息。利用位于相对较高处的第二超声波传感器，可以获得位于较高处的障碍物的信息，提高机器人的避障能力。更进一步地，作为优选，支撑杆包括：下部支撑节，与底部主体固定连接；上部支撑节，与固定支撑节连接，并能够相对下部支撑节沿长度方向伸缩；其中，第二超声波传感器设置在下部支撑节上，并靠近下部支撑节和上部支撑节的连接位置；摄像头设置于上部支撑节上。利用可伸缩的支撑节，能够实现位于支撑杆顶部的设备的高度调整。而且，将第二超声波传感器设置在下部支撑节上，可以避免上部支撑节的伸缩运动对第二超声波传感器的传感检测可能带来的影响。同样进一步地，作为优选，上部支撑节还包括：伸缩部和设置于伸缩部顶端的固定件，摄像头被设置在固定件上；固定件能够相对伸缩部以自身轴线为旋转轴线旋转。借助可旋转的固定件，可以方便地调整摄像头的角度，便于更好地观察机器人周围环境。另外，作为优选，在规划步骤中，所规划的移动路线包含若干个路径点；在移动步骤中，行进装置根据所规划的移动路线，依次经过这些路径点而移动；在移动步骤中，还包括如下子步骤：角度调整步骤：在机器人每到达一个路径点时，暂停移动并将机器人的朝向调整为正对移动路线上的下一个路径点，然后继续移动。利用角度调整步骤来调整机器人的行走角度，可以使得机器人能够更好地沿着直线行走。进一步地，作为优选，在规划步骤之前，还包括如下步骤：目的地选择步骤：通过云服务器，选择机器人所要前往的目的地；调用步骤：云服务器向位于目的地附近且处于闲置状态的机器人发送目的地信息。在移动步骤之后，还包括如下步骤：工作步骤：机器人到达目的地之后，开始医疗服务工作；归位步骤：机器人在完成医疗服务工作之后，自动归位。通过云服务器来指派机器人的目的地，相比于对每台机器人独立发布命令而言，能够对机器人的分布进行规划。使得机器人能够更好地平均分布在服务区域内，避免扎堆现象。而且，为机器人设置自动归位动作，可以避免机器人对病区的患者及家属所可能产生的妨碍。进一步地，作为优选，在工作步骤中，医疗服务工作包括如下子步骤：确认患者身份；查房或会诊。借助机器人提供查房和会诊服务，能够大幅减轻医生负担，提高效率。本技术还提供了一种机器人服务管理系统，包括云服务器和若干个前述的机器人；云服务器与各机器人的控制单元通信连接；云服务器用于向机器人的控制单元发送目的地指令，控制单元根据目的地指令规划移动路线，并根据所反馈的第一距离信息和第二距离信息实时更新移动路线。在本技术的机器人服务管理系统中，借助云服务器和各机器人的通信和联动，可以为目的地调用最合适的机器人，因此具有更好的灵活性。附图说明图1是本技术第一实施方式机器人的立体示意图；图2是本技术第二实施方式机器人的立体示意图；图3是本技术第三实施方式机器人的立体示意图；图4是本技术第四实施方式机器人的立体示意图；图5是本技术第五实施方式机器人服务管理系统的模块框图；图6是本技术第六实施方式机器人的移动控制方法的流程图。附图标记说明：1-底部主体；2-行进装置；3-第一超声波传感器；4-激光雷达；5-支撑杆；5a-下部支撑节；5b-上部支撑节；5b1-伸缩部；5b2-固定件；6-平板电脑；7-摄像头；8-第二超声波传感器。具体实施方式下面结合说明书附图，对本技术进行进一步的详细说明。附图中示意性地简化示出了机器人的结构。实施方式一本技术的第一实施方式提供了一种机器人，参见图1所示，包括：底部主体1和设置在底部主体1上的行进装置2，行进装置2用于移动机器人。本技术对行进装置2的具体构成并无特殊要求。可以是多足行走类型的行进装置2，也可以是麦克纳姆轮。综合成本、经济性和医院场景中并不复本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人，包括：底部主体(1)和设置在底部主体(1)上的行进装置(2)，所述行进装置(2)用于移动所述机器人；控制单元，与所述行进装置(2)通信连接，用于规划所述行进装置(2)的移动路线；其特征在于，所述机器人还包括：设置于所述底部主体(1)上的第一超声波传感器(3)，所述第一超声波传感器(3)与所述控制单元通信连接，用于检测障碍物，并用于反馈所述障碍物的第一距离信息；设置于所述底部主体(1)上的激光雷达(4)；所述激光雷达(4)与所述控制单元通信连接，用于检测障碍物，并用于反馈所述障碍物的第二距离信息；所述控制单元用于根据所反馈的第一距离信息和第二距离信息实时更新所述行进装置(2)的移动路线。

【技术特征摘要】
1.一种机器人，包括：底部主体(1)和设置在底部主体(1)上的行进装置(2)，所述行进装置(2)用于移动所述机器人；控制单元，与所述行进装置(2)通信连接，用于规划所述行进装置(2)的移动路线；其特征在于，所述机器人还包括：设置于所述底部主体(1)上的第一超声波传感器(3)，所述第一超声波传感器(3)与所述控制单元通信连接，用于检测障碍物，并用于反馈所述障碍物的第一距离信息；设置于所述底部主体(1)上的激光雷达(4)；所述激光雷达(4)与所述控制单元通信连接，用于检测障碍物，并用于反馈所述障碍物的第二距离信息；所述控制单元用于根据所反馈的第一距离信息和第二距离信息实时更新所述行进装置(2)的移动路线。2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括连接于所述底部主体(1)上的支撑杆(5)，以及设置在所述支撑杆(5)上的摄像头(7)；所述摄像头(7)与远程终端通讯连接，用于将实时采集的图像传输给远程终端。3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述支撑杆(5)上设置有第二超声波传感器(8)，所述第二超声波传感器(8)与所述控制单元通信连接，用于检测障碍物...

【专利技术属性】
技术研发人员：雷浩，
申请(专利权)人：上海宜硕网络科技有限公司，
类型：新型
国别省市：上海,31