【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及电力领域，尤其涉及一种基于继电室有限弯道的室内智能巡视机器人管理系统。
技术介绍
现有技术中存在以下技术问题：现有技术通常在变电站不同室内安装分别安装机器人和固定点检测装置来实现变电站不同小室内设备的巡检工作，施工量大，成本较高。由于室内空间有限，现有技术面对室内和室外的一些杂物或工件的抓取存在一定的技术困难，需要人工处理，而且现有的抓取装置在抓取工件不稳的情况下容易给其他设备带来损伤。现有的抓取装置难以实现长距离移动和抓取，而且大部分传动机构结构较复杂。现有的巡检机器人对温度监测均采用有线监测，过多的线缆布设会干扰机器人的正常运行。
技术实现思路
为了解决上述问题，根据本专利技术的一方面，提供了一种基于继电室有限弯道的室内智能巡视机器人管理系统，所述管理系统包括控制箱主体、市政路灯控制平台、控制箱通信接口、ARM11处理芯片和高清摄像头，控制箱通信接口、ARM11处理芯片和高清摄像头都设置在控制箱主体上，市政路灯控制...
【技术保护点】
一种基于继电室有限弯道的室内智能巡视机器人管理系统，所述管理系统包括控制箱主体、市政路灯控制平台、控制箱通信接口、ARM11处理芯片和高清摄像头，控制箱通信接口、ARM11处理芯片和高清摄像头都设置在控制箱主体上，市政路灯控制平台设置在远端，高清摄像头和ARM11处理芯片用于确定交通路口的行人数量，控制箱通信接口与ARM11处理芯片连接，用于将交通路口的行人数量发送给市政路灯控制平台。
【技术特征摘要】
1.一种基于继电室有限弯道的室内智能巡视机器人管理系统，所述
管理系统包括控制箱主体、市政路灯控制平台、控制箱通信接口、ARM11
处理芯片和高清摄像头，控制箱通信接口、ARM11处理芯片和高清摄像
头都设置在控制箱主体上，市政路灯控制平台设置在远端，高清摄像头和
ARM11处理芯片用于确定交通路口的行人数量，控制箱通信接口与
ARM11处理芯片连接，用于将交通路口的行人数量发送给市政路灯控制
平台。
2.如权利要求1所述的基于继电室有限弯道的室内智能巡视机器人
管理系统，其特征在于，所述管理系统包括：
控制箱主体，包括接线端子排、手动遥控选择把手、跳合位置指示灯、
分合闸按钮、模拟量输入接口、开关量输入接口、市电供电接口、备用电
源、外壳和ARM11处理芯片，ARM11处理芯片与接线端子排、手动遥控
选择把手、跳合位置指示灯、分合闸按钮、模拟量输入接口、开关量输入
接口、市电供电接口和备用电源分别连接；
手动遥控选择把手用于实现就地手动操作和就地遥控操作的切换；
模拟量输入接口包括信号调理电路、同步锁相电路和模数转换电路；
备用电源为超级电容器，其工作温度为零下40度至零上70度之间，
充放电效率为90％到95％之间；
外壳采用耐腐蚀的不锈钢材料；
光照强度检测仪，设置在控制箱外壳上，用于检测交通路口位置的实
时光照强度，根据实时光照强度确定并输出对应的光照强度等级；
高清摄像头，设置在控制箱外壳上，用于对交通路口进行拍摄，以获
得高清路口图像，高清路口图像的分辨率为1920×1080；
MMC存储卡，设置在控制箱外壳内，用于预先存储多个基准光照强
度路口图像，每一个基准光照强度路口图像对应一个光照强度等级，每一
个基准光照强度路口图像为在对应光照强度等级下高清摄像头对交通路
口在无任何行人状态下进行预先拍摄所获得的图像，MMC存储卡还用于
\t预先存储交通路口地址、二值化阈值、基准行人灰度化图片和预设匹配度
阈值，基准行人灰度化图片为只包括基准行人轮廓的灰度化图片，预设匹
配度阈值为小于1的百分比数值；
背景选择设备，设置在控制箱外壳内，与光照强度检测仪和MMC存
储卡分别连接，基于当前时刻光照强度检测仪输出的光照强度等级在
MMC存储卡中寻找对应的基准光照强度路口图像并作为目标背景图像输
出；
活动图像分割设备，设置在控制箱外壳内，与高清摄像头、MMC存
储卡和背景选择设备分别连接，通过高清摄像头接收当前时刻的高清路口
图像和当前时刻上一秒的高清路口图像，分别作为第一高清路口图像和第
二高清路口图像，将第一高清路口图像的每一个像素的灰度值减去第二高
清路口图像中对应位置的像素的灰度值并取绝对值以获得图像差绝对值，
当图像差绝对值大于等于二值化阈值时，第一高清路口图像的对应像素被
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