车辆到车辆的交叉路口导航控制制造技术

一种主车辆计算机，编程为通过车辆到车辆通信来接收来自一个或多个副车辆的交叉路口到达数据。计算机根据交叉路口到达数据为每个副车辆分配优先级，并且将副车辆中的一个识别为紧邻的在前车辆。当从紧邻的在前车辆接收到就绪信号解除时，计算机致动主车辆的动力传动系统，使得主车辆进入并且通过该交叉路口。

Navigation control at intersection of vehicle to vehicle

A main vehicle computer programmed to receive data from an intersection of one or more sub vehicles through vehicle to vehicle communication. The computer assigns priority to each sub vehicle according to the arrival data of the intersection, and identifies one of the sub vehicles as the nearest vehicle. When the ready signal is lifted from the adjacent vehicle to the front vehicle, the computer drives the power transmission system of the main vehicle to make the owner of the vehicle enter and pass through the intersection.

【技术实现步骤摘要】
车辆到车辆的交叉路口导航控制
本专利技术涉及车辆
，尤其涉及车辆到车辆的交叉路口导航控制。
技术介绍
自主车辆会在交叉路口导航上遇到技术挑战。自主车辆传感器可能提供不准确的数据，和/或可能难以解释传感器数据来预测交叉路口中其他车辆的行为。如安装在交叉路口附近以向车辆提供导航通过交叉路口的指令的集中式控制器可能是昂贵并且难以实现的。
技术实现思路
根据本专利技术，提供一种计算机，包含用于实现以下动作的程序：确定主车辆在交叉路口处的到达时间；通过车辆到车辆通信来接收来自一个或多个副车辆的交叉路口到达数据；根据交叉路口到达数据来确定一个或多个副车辆的优先级列表；根据优先级列表将副车辆中的一个识别为紧邻的在前车辆；和一经从紧邻的在前车辆接收到就绪信号解除，就致动主车辆的动力传动系统。根据本专利技术的一个实施例，其中程序还包含：直接从一个或多个副车辆接收交叉路口到达数据，交叉路口到达数据包括一个或多个副车辆中的每一个的唯一车辆标识和到达时间。根据本专利技术的一个实施例，其中程序还包含：在接收交叉路口到达数据之前发送交叉路口到达数据请求。根据本专利技术的一个实施例，其中到达时间是当主车辆最初停在等待前进通过交叉路口的队列中时的时间。根据本专利技术的一个实施例，其中到达时间是当主车辆停在交叉路口的第一位置时的时间。根据本专利技术的一个实施例，其中到达时间是当主车辆停在距离交叉路口的预先确定距离内时的时间。根据本专利技术的一个实施例，其中到达时间是当在主车辆前方的预先确定距离内未探测到车辆的情况下，主车辆停在交叉路口的预先确定距离内时的时间。根据本专利技术的一个实施例，其中程序还包含：确定主车辆何时已通过交叉路口；和在主车辆已通过交叉路口后发送就绪信号解除。根据本专利技术的一个实施例，其中程序还包含：当在致动动力传动系统之后主车辆已经行驶了预先确定的距离时，发出就绪信号解除。根据本专利技术的一个实施例，其中程序还包含：接收交叉路口到达数据请求；和响应于接收到交叉路口到达数据请求，发送交叉路口到达数据。根据本专利技术，提供一种方法，包含：确定主车辆在交叉路口处的到达时间；通过车辆到车辆通信接收来自一个或多个副车辆的交叉路口到达数据；根据交叉路口到达数据来确定一个或多个副车辆的优先级列表；根据优先级列表将副车辆中的一个识别为紧邻的在前车辆；一经从紧邻的在前车辆接收到就绪信号解除，就致动主车辆的动力传动系统。根据本专利技术的一个实施例，还包括：在接收到交叉路口到达数据之前发送交叉路口到达数据请求。根据本专利技术的一个实施例，其中到达时间是当主车辆最初停在等待前进通过交叉路口的队列中时的时间。根据本专利技术的一个实施例，其中到达时间是当主车辆停在交叉路口的第一位置时的时间。根据本专利技术的一个实施例，其中到达时间是当主车辆停在距离交叉路口的预先确定距离内时的时间。根据本专利技术的一个实施例，其中到达时间是当在主车辆前方的预先确定距离内未探测到车辆的情况下，主车辆停在交叉路口的预先确定距离内时的时间。根据本专利技术的一个实施例，还包含：确定主车辆何时已通过交叉路口；和在主车辆已通过交叉路口后发送就绪信号解除。根据本专利技术的一个实施例，还包含：当在致动动力传动系统之后主车辆已经行驶了预先确定的距离时，发出就绪信号解除。根据本专利技术，提供一种系统，包含：动力传动系统；导航装置；和与动力传动系统和导航系统通信的控制器，控制器包含处理器和存储器，存储器存储由处理器可执行的指令，指令包括以下指令：确定主车辆在交叉路口处的到达时间；通过车辆到车辆通信来接收来自一个或多个副车辆的交叉路口到达数据；根据交叉路口到达数据来确定一个或多个副车辆的优先级列表；根据优先级列表将副车辆中的一个识别为紧邻的在前车辆；和一经从紧邻的在前车辆接收到就绪信号解除，就致动主车辆的动力传动系统。根据本专利技术的一个实施例，其中指令还包括以下指令：在接收到交叉路口到达数据之前发送交叉路口到达数据请求；接收交叉路口到达数据请求；响应于接收到交叉路口到达数据请求而发送交叉路口到达数据；确定主车辆何时已通过交叉路口；和在主车辆已通过交叉路口后发送就绪信号解除。附图说明图1是示例性主车辆和示例性副车辆的部件的框图；图2是示例性主车辆和示例性副车辆在交叉路口处的透视图；图3示出了用于确定交叉路口处的优先级的示例过程的流程图；图4是执行图3的过程的主车辆和副车辆的平面示意图；图5是继续执行图3的过程的图4的主车辆和副车辆的平面示意图；图6是继续执行图3的过程的图4的主车辆和副车辆的平面示意图；图7是继续执行图3的过程的图4的主车辆和副车辆的平面示意图。具体实施方式简介车辆到车辆通信系统20(参见图1和图2)提供了硬件和软件基础设施来解决由于在许多交叉路口缺少控制车辆的集中式控制器而引起的问题。因此，系统20提供了一种用于旨在没有集中式控制器的情况下确定打算前进通过交叉路口的车辆的路权利优先级的解决方案。系统20进一步提供了使多个自主车辆导航通过交叉路口的提高地效率。因此，主车辆60中的车辆计算机30编程为通过车辆到车辆通信来接收来自一个或多个副车辆65的交叉路口到达数据。在某些应用中，到达数据包括唯一车辆标识和来自每个副车辆的到达时间。计算机30根据交叉路口到达数据为每个副车辆分配优先级。根据分配的优先级，计算机30将副车辆中一个识别为紧邻的在前的车辆。计算机30一经从紧邻的在前的车辆接收到就绪信号解除，就致动主车辆的动力传动系统，使得主车辆进入并且通过该交叉路口。使用车辆到车辆通信的过程可以包括：主车辆60确定其在交叉路口处的到达时间，并且请求来自在交叉路口处的副车辆65的到达数据。主车辆60接收到该到达数据，并且确定优先级顺序列表。根据优先级列表，主车辆60识别紧邻的在前副车辆65。主车辆60在接收到来自紧邻的在前副车辆65的就绪信号解除之前在交叉路口等待。当主车辆60等待进入交叉路口时，其可以接收到达数据请求，并且响应地发送其到达数据。当主车辆60确定其已经从紧邻的在前的副车辆65接收到就绪信号解除时，主车辆60致动动力传动系统以通过交叉路口。当主车辆60确定其已经通过交叉路口时，主车辆60为等待在主车辆60之后行进的任何副车辆65发送就绪信号解除。系统如图1和2所示，用于在交叉路口处确定车辆优先级的车辆到车辆通信和控制系统20包括与一个或多个传感器35、通信系统40、动力传动系统45和导航装置50通信的计算机30。车辆系统20可以安装在主车辆60和一个或多个副车辆65中。计算机30是包括处理器32和存储器34的计算装置。通过电路、芯片或其他电子部件来实现处理器32，并且处理器32可以包括一个或多个微控制器、一个或多个现场可编程门阵列(FPGA)、一个或多个专用电路(ASIC)、一个或多个数字信号处理器(DSP)、一个或多个客户集成电路等。处理器32可编程为处理通过存储器34、传感器35、通信系统40和导航装置50接收的数据和通信。处理数据可以包括处理由传感器35、通信系统40和导航装置50捕捉或提供的通信和/或其他数据，以确定相对于一个或多个副车辆65，主车辆60何时具有通过的优先级。处理器32可以进一步可编程为使主车辆60前进通过交叉路口。如下所述，处理器32根据传感器数据来指示车辆部件进行致动。通过电路、芯片或其他电子部件来实现本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种方法，包含：确定主车辆在交叉路口处的到达时间；通过车辆到车辆通信来接收来自一个或多个副车辆的交叉路口到达数据；根据所述交叉路口到达数据来确定所述一个或多个副车辆的优先级列表；根据所述优先级列表将所述副车辆中的一个识别为紧邻的在前车辆；和一经从所述紧邻的在前车辆接收到就绪信号解除，就致动所述主车辆的动力传动系统。

【技术特征摘要】
2016.10.17 US 15/294,8251.一种方法，包含：确定主车辆在交叉路口处的到达时间；通过车辆到车辆通信来接收来自一个或多个副车辆的交叉路口到达数据；根据所述交叉路口到达数据来确定所述一个或多个副车辆的优先级列表；根据所述优先级列表将所述副车辆中的一个识别为紧邻的在前车辆；和一经从所述紧邻的在前车辆接收到就绪信号解除，就致动所述主车辆的动力传动系统。2.根据权利要求1所述的方法，还包含：直接从所述一个或多个副车辆接收所述交叉路口到达数据，所述交叉路口到达数据包括所述一个或多个副车辆中的每一个的唯一车辆标识和到达时间。3.根据权利要求1所述的方法，还包含：在接收所述交叉路口到达数据之前发送交叉路口到达数据请求。4.根据权利要求1所述的方法，其中所述到达时间是当所述主车辆最初停在等待前进通过所述交叉路口的队列中时的时间。5.根据权利要求1所述的方法，其中所述到达时间是当所述主车辆停在所述交叉路口的第一位置时的时间。6.根据权利要求1所述的方法，其中所述到达时间是当所述主车辆停在距离所述交叉路口的预先确定距离内时的时间。7.根据权利要求1所述的方法，其中所述到达...

【专利技术属性】
技术研发人员：哈斯森内·贾姆莫西，潘卡·库马尔，
申请(专利权)人：福特全球技术公司，
类型：发明
国别省市：美国,US